Siehe Auch; 5-Achs-Kinematiken - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

Siehe auch

Gelenkdefinition (Seite 288)
9.5.3 5–Achs–Kinematiken
5-Achs Kinematiken besitzen normalerweise 3 translatorische Freiheitsgrade und 2 weitere für
die Orientierung.
Einschränkungen
Für 5-Achs Kinematiken gelten folgende Einschränkungen:
1. Es gibt Einschränkungen für das Flanschkoordinatensystem dahingehend, dass die X-
Flansch-Achse die 5. Achse schneiden muss, aber nicht quasi parallel zu ihr sein darf.
2. Bei 5-Achs Gelenkarm-Kinematiken unterliegt das Frame T_FL_WP der Bedingung:
– MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS = [0.0, 0.0, Z] (Frame zwischen Handpunkt und
– MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY = [A, 0.0, 0.0] (Frame zwischen Handpunkt und
3. Es gibt Einschränkungen für das Werkzeug bei 5-Achs Gelenkarm-Kinematiken:
– 4. Achse parallel zur 3. Achse: 2-dimensionales Werkzeug ist möglich [X, 0.0, Z]
– 4. Achse senkrecht zur 3. Achse: nur 1-dimensionales Werkzeug ist möglich [X, 0.0, 0.0]
4. Es gibt Einschränkungen für das Werkzeug bei 5-Achs Scara-Kinematiken:
– 4. Achse senkrecht zur 3. Achse: 1-dimensionales Werkzeug ist möglich [X, 0.0, 0.0]
5. Zwei aufeinander folgende Grundachsen müssen parallel oder orthogonal sein.
6. Die 4. Achse darf nur parallel oder orthogonal an die letzte Grundachse montiert werden.
Projektierung
Folgendes Vorgehen ist zur Projektierung einer 5-Achs Kinematik notwendig:
1. Kinematikklasse "Standard" eintragen in Maschinendatum:
MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS (Kinematikklasse)
2. Anzahl der Achsen für die Transformation in Maschinendatum:
MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES = 5 (Anzahl der transformierten Achsen)
3. Vergleich der Grundachsen mit dem im Transformationspaket Handling enthaltenen
Grundachsen.
– Eintragen der Grundachskennung in Maschinendatum:
4. Wenn eine zur normalen Achsreihenfolge unterschiedliche Reihenfolge vorliegt, muss sie
korrigiert werden im Maschinendatum:
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (Umordnung von Achsen)
Technologien
Funktionshandbuch, 06/2019, A5E47433985A AA
Flansch (Positionsanteil))
Flansch (Rotationsanteil))
MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES (Grundachsenkennung)
TE4: Transformationspaket Handling
9.5 Kinematikbeschreibungen
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