Achstyp Für Die Transformation - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

Die mathematischen Nullpunkte der Achsen sind über das Transformationspaket Handling fest
vorgegeben. Die mathematische Nullstellung stimmt aber nicht immer mit der mechanischen
Nullstellung (Justagestellung) der Achsen überein. Um die Nullstellungen einander
anzupassen, muss im folgenden Maschinendatum für jede Achse die Abweichung zwischen
der mathematischen Nullstellung und dem Justagepunkt eingetragen werden:
● MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[ ] (Verschiebung mathematischer zu mechanischer
Nullpunkt [Achs-Nr.]: 0...5)
Hierbei muss die Abweichung ausgehend von der mechanischen Nullstellung bezogen auf die
mathematisch positive Drehrichtung der Achse eingetragen werden.
Beispiel
Im nachfolgenden Bild ist eine Gelenkarmkinematik dargestellt.
Achse 2 (A2) hat in der mathematischen Nullstellung
2 (Index 1) in das Maschinendatum einzutragen:
● MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[ 1 ] = 90
Achse 3 (A3) wird relativ zur in der kinematischen Kette vorhergehenden Achse 2 (A2) gezählt
und hat in der mechanischen Nullstellung
● MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[ 2 ] = -90
①
②
③
④
Bild 9-11
Achstyp für die Transformation
Um welchen Achstyp es sich handelt, wird angegeben mit dem Maschinendatum:
● MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE (Achstyp für Transformation [Achs-Nr.]: 0...5)
Technologien
Funktionshandbuch, 06/2019, A5E47433985A AA
mechanische Nullstellung (Justagestellung):
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[ 2 ] = -90
mathematische Nullstellung
MD62617 $MC_ TRAFO6_MAMES[ 1 ] = 90
Anpassung an mechanische Nullstellung
TE4: Transformationspaket Handling
9.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
②
den Wert 90º. Dieser Wert ist für Achse
①
den Wert: -90º:
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