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Lenord + Bauer
6.11 Anwendungsbeispiel
Thema
Steuerung einer einzelnen, geregelten Achse über CAN-Bus
Für die CAN-Bus-Kommunikation wird eine Regelabtastzeit
(Zykluszeit) von mindestens 2 ms benötigt. ⇒ Es müssen
wenigstens 2 Achsen aktiviert sein, auch wenn nur eine
Achse tatsächlich verwendet wird.
• Master = MotionController GEL 8230
Festlegung
• Slave = Servoumrichter LD 2000
• CAN-Bus = CAN 2
• Achse = Nr. 1, mit Standardzuordnung Istwerteingang 1 und
Stellwertausgang 1
CAN-Verbindung
Der MotionController soll das erste Gerät am Bus sein. Des-
wegen muss der interne Abschlusswiderstand für CAN 2 zuge-
schaltet werden: DIP-Schalter 2 auf
Wenn der Servoumrichter das letzte Gerät am Bus ist, muss ein
externer Widerstand von ca. 120 Ω im Stecker angelötet wer-
den (siehe Bild).
Konfiguration
Die nachfolgend aufgeführten Einstellungen bilden nur eine
Auswahl bezogen auf die betrachtete CAN-Verbindung der
beiden Geräte.
Die vollständige Parametrierung des Servoumrichters sowie
des MotionControllers z. B. in Bezug auf die Achsen-Regelpara-
meter wird hier nicht behandelt. Informationen dazu liefern das
Inbetriebnahmehandbuch zum LD 2000 und die Beschreibung
der Systemparameter in diesem Kapitel.
Systemparameter, die ihre Default-Einstellung für dieses Bei-
spiel behalten, werden nicht weiter erwähnt.
GEL 823x
6.11
Anwendungsbeispiel
GEL 8230
C2
6 Systemparameter
LD 2000
1
6
2
7
3
8
4
9
5
.
ON
X6
75
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Fehlerbehebung
