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YASKAWA SLIO FM 054-1CB00 Handbuch
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YASKAWA SLIO FM 054-1CB00 Handbuch

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System SLIO
FM | 054-1CB00 | Handbuch
HB300 | FM | 054-1CB00 | de | 18-07
Motion Modul - 2xDC - FM 054

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Verwandte Anleitungen für YASKAWA SLIO FM 054-1CB00

Inhaltszusammenfassung für YASKAWA SLIO FM 054-1CB00

  • Seite 1 System SLIO FM | 054-1CB00 | Handbuch HB300 | FM | 054-1CB00 | de | 18-07 Motion Modul - 2xDC - FM 054...
  • Seite 2 YASKAWA Europe GmbH Hauptstraße 185 65760 Eschborn Deutschland Tel.: +49 6196 569-300 Fax: +49 6196 569-398 E-Mail: info@yaskawa.eu.com Internet: www.yaskawa.eu.com 054-1CB00_000_FM054 2xDC,5,DE - © 2018...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    System SLIO Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Allgemein........................ 5 1.1 Copyright © YASKAWA Europe GmbH............5 1.2 Über dieses Handbuch..................6 1.3 Sicherheitshinweise..................7 Grundlagen und Montage..................8 2.1 Sicherheitshinweise für den Benutzer.............. 8 2.2 Systemvorstellung.................... 9 2.2.1 Übersicht....................... 9 2.2.2 Komponenten....................10 2.2.3 Zubehör.......................
  • Seite 4 System SLIO Inhaltsverzeichnis 4.5.1 Referenzierung mittels Referenzierschalter..........67 4.5.2 Referenzierung auf aktuelle Position............70 4.5.3 Referenzierung mittels Strombegrenzung........... 71 4.6 PtP-Positionsprofil..................73 4.6.1 Beispiele...................... 79 4.7 Geschwindigkeitsprofil..................85 4.8 Drehmomentregelung..................89 4.9 Einsatz I/O1...I/O4..................93 4.9.1 Objekte......................94 4.9.2 Verwendung als Eingang für Encoder............94 4.10 Bremskontrolle....................

  • Seite 5: Allgemein

    Fax.: +49 6196 569 398 E-Mail: info@yaskawa.eu.com Internet: www.yaskawa.eu.com EG-Konformitätserklärung Hiermit erklärt YASKAWA Europe GmbH, dass die Produkte und Systeme mit den grund- legenden Anforderungen und den anderen relevanten Vorschriften übereinstimmen. Die Übereinstimmung ist durch CE-Zeichen gekennzeichnet. Informationen zur Konfor- Für weitere Informationen zur CE-Kennzeichnung und Konformitätserklärung wenden Sie...

  • Seite 6: Über Dieses Handbuch

    Über dieses Handbuch Technischer Support Wenden Sie sich an Ihre Landesvertretung der YASKAWA Europe GmbH, wenn Sie Pro- bleme mit dem Produkt haben oder Fragen zum Produkt stellen möchten. Ist eine solche Stelle nicht erreichbar, können Sie den Yaskawa Kundenservice über folgenden Kontakt...

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    System SLIO Allgemein Sicherheitshinweise 1.3 Sicherheitshinweise Bestimmungsgemäße Ver- Das System ist konstruiert und gefertigt für: wendung Kommunikation und Prozesskontrolle Allgemeine Steuerungs- und Automatisierungsaufgaben den industriellen Einsatz den Betrieb innerhalb der in den technischen Daten spezifizierten Umgebungsbedin- gungen den Einbau in einen Schaltschrank GEFAHR! Das Gerät ist nicht zugelassen für den Einsatz –...

  • Seite 8: Grundlagen Und Montage

    System SLIO Grundlagen und Montage Sicherheitshinweise für den Benutzer Grundlagen und Montage 2.1 Sicherheitshinweise für den Benutzer GEFAHR! Schutz vor gefährlichen Spannungen – Beim Einsatz von System SLIO Baugruppen muss der Anwender vor dem Berühren von gefährlichen Spannung geschützt werden. –...

  • Seite 9: Systemvorstellung

    System SLIO Grundlagen und Montage Systemvorstellung > Übersicht 2.2 Systemvorstellung 2.2.1 Übersicht Das System SLIO ist ein modular aufgebautes Automatisierungssystem für die Montage auf einer 35mm Tragschiene. Mittels der Peripherie-Module in 2-, 4-, 8- und 16-Kanalaus- führung können Sie dieses System passgenau an Ihre Automatisierungsaufgaben adap- tieren.

  • Seite 10: Komponenten

    16x-Peripherie-Module Power-Module Zubehör VORSICHT! Beim Einsatz dürfen nur Yaskawa-Module kombiniert werden. Ein Misch- betrieb mit Modulen von Fremdherstellern ist nicht zulässig! CPU 01xC Bei der CPU 01xC sind CPU-Elektronik, Ein-/Ausgabe-Komponenten und Spannungsver- sorgung in ein Gehäuse integriert. Zusätzlich können am Rückwandbus bis zu 64 Peri- pherie-Module aus dem System SLIO angebunden werden.

  • Seite 11: Zeilenanschaltung

    Bitte beachten Sie, dass von manchen Modulen Zeilenanschaltungen systembedingt nicht unterstützt werden. Nähere Informationen hierzu finden Sie in der "System SLIO - Kompatibilitätsliste" unter www.yaskawa.eu.com Peripherie-Module Die Peripherie-Module gibt es in folgenden 2 Ausführungen, wobei jedes der Elektronik- Teile bei stehender Verdrahtung getauscht werden kann: 8x-Peripherie-Modul für maximal 8 Kanäle.
  • Seite 12 System SLIO Grundlagen und Montage Systemvorstellung > Komponenten 8x-Peripherie-Module Jedes 8x-Peripherie-Modul besteht aus einem Terminal- und einem Elektronik-Modul. Terminal-Modul Elektronik-Modul Terminal-Modul Das Terminal-Modul bietet die Aufnahme für das Elektronik-Modul, beinhaltet den Rück- wandbus mit Spannungsversorgung für die Elektronik, die Anbindung an die DC 24V Leistungsversorgung und den treppenförmigen Klemmblock für die Verdrahtung.

  • Seite 13: Elektronik-Einheit

    System SLIO Grundlagen und Montage Systemvorstellung > Zubehör Elektronik-Einheit Über den Terminal-Block, welcher durch einen sicheren Klappmechanismus mit der Elek- tronik-Einheit verbunden ist, wird die Funktionalität eines 16x-Peripherie-Moduls definiert. Im Fehlerfall können Sie bei stehender Verdrahtung die defekte Elektronik-Einheit gegen eine funktionsfähige Einheit tauschen.
  • Seite 14 System SLIO Grundlagen und Montage Systemvorstellung > Zubehör Bus-Blende Bei jedem Kopf-Modul gehört zum Schutz der Bus-Kontakte eine Bus-Blende zum Liefer- umfang. Vor der Montage von System SLIO Modulen ist die Bus-Blende am Kopf-Modul zu entfernen. Zum Schutz der Bus-Kontakte müssen Sie die Bus-Blende immer am äußersten Modul montieren.

  • Seite 15: Hardware-Ausgabestand

    System SLIO Grundlagen und Montage Abmessungen 2.2.4 Hardware-Ausgabestand Hardware-Ausgabestand Auf jedem System SLIO Modul ist der Hardware-Ausgabestand aufgedruckt. auf der Front Da sich ein System SLIO 8x-Peripherie-Modul aus Terminal- und Elektronik-Modul zusammensetzt, finden Sie auf diesen jeweils einen Hardware-Ausgabestand aufge- druckt.
  • Seite 16 System SLIO Grundlagen und Montage Abmessungen CPU 01x Bus-Koppler und Zeilen- anschaltung Slave Zeilenanschaltung Master HB300 | FM | 054-1CB00 | de | 18-07...
  • Seite 17 System SLIO Grundlagen und Montage Abmessungen 8x-Peripherie-Modul Elektronik-Modul 16x-Peripherie-Modul 76.5 12.9 HB300 | FM | 054-1CB00 | de | 18-07...

  • Seite 18: Montage 8X-Peripherie-Module

    System SLIO Grundlagen und Montage Montage 8x-Peripherie-Module 2.4 Montage 8x-Peripherie-Module VORSICHT! Voraussetzungen für den UL-konformen Betrieb – Verwenden Sie für die Spannungsversorgung ausschließlich SELV/ PELV-Netzteile. – Das System SLIO darf nur in einem Gehäuse gemäß IEC61010-1 9.3.2 c) eingebaut und betrieben werden. Das Modul besitzt einen Verriegelungshebel an der Oberseite.

  • Seite 19: Kodierung

    Kodierung ersetzt wird. Auch bei vorhandener Kodierung am Terminal-Modul können Sie ein Elektronik-Modul ohne Kodierung stecken. Die Verantwortung bei der Verwendung von Kodierstiften liegt beim Anwender. Yaskawa übernimmt keinerlei Haftung für falsch gesteckte Elektronik-Module oder für Schäden, welche aufgrund fehlerhafter Kodierung entstehen!
  • Seite 20 System SLIO Grundlagen und Montage Montage 8x-Peripherie-Module Montage Peripherie-Modul Montieren Sie die Tragschiene! Bitte beachten Sie, dass Sie von der Mitte der Trag- schiene nach oben einen Montageabstand von mindestens 80mm und nach unten von 60mm bzw. 80mm bei Verwendung von Schirmschienen-Trägern einhalten. Montieren Sie Ihr Kopf-Modul wie z.B.

  • Seite 21: Montage 16X-Peripherie-Module

    System SLIO Grundlagen und Montage Montage 16x-Peripherie-Module Nachdem Sie Ihr Gesamt-System montiert haben, müssen Sie zum Schutz der Bus-Kontakte die Bus-Blende am äußersten Modul wieder stecken. Handelt es sich bei dem äußersten Modul um ein Klemmen-Modul, so ist zur Adaption der obere Teil der Bus-Blende abzubrechen.

  • Seite 22: Elektronik-Einheit Und Terminal-Block

    System SLIO Grundlagen und Montage Montage 16x-Peripherie-Module Clack Elektronik-Einheit und Ter- Jedes 16x-Peripherie-Modul besteht aus einer Elektronik-Einheit und einem Terminal- minal-Block Block. Elektronik-Einheit Terminal-Block Zum Austausch einer Elektronik-Einheit können Sie den Terminal-Block nach Betätigung der Entriegelung nach unten klappen und abziehen. Für die Montage des Terminal-Block wird dieser horizontal an der Unterseite der Elektronik-Einheit eingehängt und zur Elek- tronik-Einheit geklappt, bis dieser einrastet.
  • Seite 23 System SLIO Grundlagen und Montage Montage 16x-Peripherie-Module Montage Peripherie-Modul Montieren Sie die Tragschiene! Bitte beachten Sie, dass Sie von der Mitte der Trag- schiene nach oben einen Montageabstand von mindestens 80mm und nach unten 80mm einhalten. Montieren Sie Ihr Kopf-Modul wie z.B. CPU oder Feldbus-Koppler. Entfernen Sie vor der Montage der Peripherie-Module die Bus-Blende auf der rechten Seite des Kopf-Moduls, indem Sie diese nach vorn abziehen.

  • Seite 24: Verdrahtung 8X-Peripherie-Module

    System SLIO Grundlagen und Montage Verdrahtung 8x-Peripherie-Module Klappen Sie den Verriegelungshebel des Peripherie-Moduls wieder nach unten. Nachdem Sie Ihr Gesamt-System montiert haben, müssen Sie zum Schutz der Bus-Kontakte die Bus-Blende am äußersten Modul wieder stecken. Handelt es sich bei dem äußersten Modul um ein Klemmen-Modul, so ist zur Adaption der obere Teil der Bus-Blende abzubrechen.
  • Seite 25 System SLIO Grundlagen und Montage Verdrahtung 8x-Peripherie-Module Verdrahtung Vorgehens- weise Pin-Nr. am Steckverbinder Entriegelung für Schraubendreher Anschlussöffnung für Draht Zum Verdrahten stecken Sie, wie in der Abbildung gezeigt, einen passenden Schraubendreher leicht schräg in die rechteckige Öffnung. Zum Öffnen der Kontakt- feder müssen Sie den Schraubendreher in die entgegengesetzte Richtung drücken und halten.

  • Seite 26: Verdrahtung 16X-Peripherie-Module

    System SLIO Grundlagen und Montage Verdrahtung 16x-Peripherie-Module Legen Sie ihre Kabel mit dem entsprechend abisolierten Kabelschirm auf und ver- binden Sie diese über die Schirmanschlussklemme mit der Schirmschiene. 2.7 Verdrahtung 16x-Peripherie-Module Terminal-Block Anschlussklemmen VORSICHT! Keine gefährliche Spannungen anschließen! Sofern dies nicht ausdrücklich bei der entsprechenden Modulbeschrei- bung vermerkt ist, dürfen Sie an dem entsprechenden Terminal-Block keine gefährlichen Spannungen anschließen! Für die Verdrahtung besitzt das 16x-Peripherie-Modul einen abnehmbaren Terminal-...

  • Seite 27: Verdrahtung Power-Module

    System SLIO Grundlagen und Montage Verdrahtung Power-Module Draht stecken Die Verdrahtung erfolgt werkzeuglos. Ermitteln Sie gemäß der Gehäusebeschriftung die Anschlussposition. Führen Sie durch die runde Anschlussöffnung des entsprechenden Kontakts Ihren vorbereiteten Draht bis zum Anschlag ein, so dass dieser fixiert wird. ð...

  • Seite 28: Standard-Verdrahtung

    System SLIO Grundlagen und Montage Verdrahtung Power-Module Verdrahtung Vorgehens- weise Pin-Nr. am Steckverbinder Entriegelung für Schraubendreher Anschlussöffnung für Draht Zum Verdrahten stecken Sie, wie in der Abbildung gezeigt, einen passenden Schraubendreher leicht schräg in die rechteckige Öffnung. Zum Öffnen der Kontakt- feder müssen Sie den Schraubendreher in die entgegengesetzte Richtung drücken und halten.

  • Seite 29: Funktion

    System SLIO Grundlagen und Montage Verdrahtung Power-Module PM - Power Modul Für Drähte mit einem Querschnitt von 0,08mm bis 1,5mm Pos. Funktion Beschreibung nicht belegt DC 24V DC 24V für Leistungsversorgung GND für Leistungsversorgung Sys DC 24V DC 24V für Elektronikversorgung nicht belegt DC 24V DC 24V für Leistungsversorgung...
  • Seite 30 System SLIO Grundlagen und Montage Verdrahtung Power-Module Einsatz von Power- Das Power-Modul mit der Best.-Nr. 007-1AB00 setzen Sie ein, wenn die 10A für die Modulen Leistungsversorgung nicht mehr ausreichen. Sie haben so auch die Möglichkeit, Potenzialgruppen zu bilden. Das Power-Modul mit der Best.-Nr. 007-1AB10 setzen Sie ein, wenn die 3A für die Elektronikversorgung am Rückwandbus nicht mehr ausreichen.
  • Seite 31 System SLIO Grundlagen und Montage Verdrahtung Power-Module Schirm auflegen Schirmschienen-Träger Schirmschiene (10mm x 3mm) Schirmanschlussklemme Kabelschirm Zur Schirmauflage ist die Montage von Schirmschienen-Trägern erforderlich. Der Schirm- schienen-Träger (als Zubehör erhältlich) dient zur Aufnahme der Schirmschiene für den Anschluss von Kabelschirmen. Jedes System SLIO 8x-Peripherie-Modul besitzt an der Unterseite Aufnehmer für Schirmschienen-Träger.

  • Seite 32: Demontage 8X-Peripherie-Module

    System SLIO Grundlagen und Montage Demontage 8x-Peripherie-Module 2.9 Demontage 8x-Peripherie-Module Vorgehensweise Austausch eines Elek- Machen Sie Ihr System stromlos. tronik-Moduls Zum Austausch eines Elektronik-Moduls können Sie das Elektronik-Modul, nach Betätigung der Entriegelung an der Unterseite, nach vorne abziehen. Für die Montage schieben Sie das neue Elektronik-Modul in die Führungsschiene, bis dieses an der Unterseite am Terminal-Modul einrastet.

  • Seite 33: Austausch Eines Peripherie-Moduls

    System SLIO Grundlagen und Montage Demontage 8x-Peripherie-Module Austausch eines Peri- Machen Sie Ihr System stromlos. pherie-Moduls Entfernen Sie falls vorhanden die Verdrahtung am Modul. Bei der Demontage und beim Austausch eines (Kopf)-Moduls oder einer Modulgruppe müssen Sie aus montagetechnischen Gründen immer das rechts daneben befindliche Elektronik-Modul entfernen! Nach der Montage kann es wieder gesteckt werden.

  • Seite 34: Austausch Einer Modulgruppe

    System SLIO Grundlagen und Montage Demontage 8x-Peripherie-Module Austausch einer Modul- Machen Sie Ihr System stromlos. gruppe Entfernen Sie falls vorhanden die Verdrahtung an der Modulgruppe. Bei der Demontage und beim Austausch eines (Kopf)-Moduls oder einer Modulgruppe müssen Sie aus montagetechnischen Gründen immer das rechts daneben befindliche Elektronik-Modul entfernen! Nach der Montage kann es wieder gesteckt werden.

  • Seite 35: Demontage 16X-Peripherie-Module

    System SLIO Grundlagen und Montage Demontage 16x-Peripherie-Module 2.10 Demontage 16x-Peripherie-Module Vorgehensweise Austausch einer Elek- Machen Sie Ihr System stromlos. tronik-Einheit Zum Austausch einer Elektronik-Einheit können Sie den Terminal-Block nach Betä- tigung der Entriegelung nach unten klappen und abziehen. Für die Montage des Terminal-Blocks wird dieser horizontal an der Unterseite der Elektronik-Einheit eingehängt und zur Elektronik-Einheit geklappt, bis dieser ein- rastet.
  • Seite 36 System SLIO Grundlagen und Montage Demontage 16x-Peripherie-Module Ziehen Sie das Modul nach vorne ab. Zur Montage klappen Sie den Verriegelungshebel des zu montierenden Moduls nach oben. Stecken Sie das zu montierende Modul in die Lücke zwischen die beiden Module und schieben Sie das Modul, geführt durch die Führungsleisten auf beiden Seiten, auf die Tragschiene.
  • Seite 37 System SLIO Grundlagen und Montage Demontage 16x-Peripherie-Module Ziehen Sie die Modulgruppe nach vorne ab. Zur Montage klappen Sie alle Verriegelungshebel der zu montierenden Modul- gruppe nach oben. Stecken Sie die zu montierende Modulgruppe in die Lücke zwischen die beiden Module und schieben Sie die Modulgruppe, geführt durch die Führungsleisten auf beiden Seiten, auf die Tragschiene.

  • Seite 38: Easy Maintenance

    System SLIO Grundlagen und Montage Easy Maintenance 2.11 Easy Maintenance Übersicht Als Easy Maintenance wird die Unterstützung des Tauschs eines Elektronik-Moduls wäh- rend des Betriebs bezeichnet, ohne das System neu starten zu müssen. Hierbei gibt es folgendes Verhalten am Beispiel einer CPU: Elektronik-Modul wird entfernt –...

  • Seite 39: Hilfe Zur Fehlersuche - Leds

    System SLIO Grundlagen und Montage Hilfe zur Fehlersuche - LEDs 2.12 Hilfe zur Fehlersuche - LEDs Allgemein Jedes Modul besitzt auf der Frontseite die LEDs RUN und MF. Mittels dieser LEDs können Sie Fehler in Ihrem System bzw. fehlerhafte Module ermitteln. In den nachfolgenden Abbildungen werden blinkende LEDs mit ☼...

  • Seite 40: Industrielle Sicherheit Und Aufbaurichtlinien

    2.13.1 Industrielle Sicherheit in der Informationstechnologie Aktuellste Version Dieses Kapitel finden Sie auch als Leitfaden "Industrielle IT-Sicherheit" unter www.yaskawa.eu.com Gefahren Datensicherheit und Zugriffsschutz wird auch im industriellen Umfeld immer wichtiger. Die fortschreitende Vernetzung ganzer Industrieanlagen mit den Unternehmensebenen und die Funktionen zur Fernwartung führen zu höheren Anforderungen zum Schutz der Industrieanlagen.
  • Seite 41 System SLIO Grundlagen und Montage Industrielle Sicherheit und Aufbaurichtlinien > Industrielle Sicherheit in der Informationstechnologie 2.13.1.1 Absicherung von Hardware und Applikationen Maßnahmen Integrieren Sie keine Komponenten bzw. Systeme in öffentliche Netzwerke. – Setzen Sie bei Einsatz in öffentlichen Netzwerken VPN "Virtual Private Networks" ein.

  • Seite 42: Aufbaurichtlinien

    System SLIO Grundlagen und Montage Industrielle Sicherheit und Aufbaurichtlinien > Aufbaurichtlinien 2.13.1.2 Absicherung von PC-basierter Software Maßnahmen Da PC-basierte Software zur Programmierung, Konfiguration und Überwachung ver- wendet wird, können hiermit auch ganze Anlagen oder einzelne Komponenten manipu- liert werden. Hier ist besondere Vorsicht geboten! Verwenden Sie Benutzerkonten auf Ihren PC-Systemen.

  • Seite 43: Mögliche Störeinwirkungen

    System SLIO Grundlagen und Montage Industrielle Sicherheit und Aufbaurichtlinien > Aufbaurichtlinien Was bedeutet EMV? Unter Elektromagnetischer Verträglichkeit (EMV) versteht man die Fähigkeit eines elektri- schen Gerätes, in einer vorgegebenen elektromagnetischen Umgebung fehlerfrei zu funktionieren, ohne vom Umfeld beeinflusst zu werden bzw. das Umfeld in unzulässiger Weise zu beeinflussen.
  • Seite 44 System SLIO Grundlagen und Montage Industrielle Sicherheit und Aufbaurichtlinien > Aufbaurichtlinien Setzen Sie in besonderen Anwendungsfällen spezielle EMV-Maßnahmen ein. – Erwägen Sie bei Induktivitäten den Einsatz von Löschgliedern. – Beachten Sie, dass bei Einsatz von Leuchtstofflampen sich diese negativ auf Sig- nalleitungen auswirken können.

  • Seite 45: Allgemeine Daten Für Das System Slio

    System SLIO Grundlagen und Montage Allgemeine Daten für das System SLIO 2.14 Allgemeine Daten für das System SLIO Konformität und Approbation Konformität 2014/35/EU Niederspannungsrichtlinie 2014/30/EU EMV-Richtlinie Approbation Siehe Technische Daten Sonstiges RoHS 2011/65/EU Richtlinie zur Beschränkung der Verwendung bestimmter gefährlicher Stoffe in Elektro- und Elektronikgeräten Personenschutz und Geräteschutz Schutzart IP20...

  • Seite 46: Einsatz Unter Erschwerten Betriebsbedingungen

    System SLIO Grundlagen und Montage Allgemeine Daten für das System SLIO > Einsatz unter erschwerten Betriebsbedingungen Montagebedingungen Einbauort Im Schaltschrank Einbaulage Horizontal und vertikal Norm Bemerkungen Störaussendung EN 61000-6-4 Class A (Industriebereich) Störfestigkeit EN 61000-6-2 Industriebereich Zone B EN 61000-4-2 8kV bei Luftentladung (Schärfegrad 3), 4kV bei Kontaktentladung (Schärfegrad 2) EN 61000-4-3...

  • Seite 47: Hardwarebeschreibung

    Motion-Modul zur Ansteuerung von 2 DC-Antrieben 4 Ein-/Ausgänge DC 24V, als Encodereingänge nutzbar PWM-Taktfrequenz 32kHz Kompatibilitätsliste Eine Übersicht der CPUs und Bus-Koppler, welche das 054-1CB00 unter- stützen, finden Sie unter www.yaskawa.eu.com im Downloadbereich der System SLIO Handbücher. Bestelldaten Bestellnummer Beschreibung...

  • Seite 48: Aufbau

    System SLIO Hardwarebeschreibung Aufbau 3.2 Aufbau 054-1CB00 Verriegelungshebel Terminal-Modul Beschriftungsstreifen Rückwandbus LED-Statusanzeige DC 24V Leistungsversorgung Elektronik-Modul Terminal-Modul Verriegelungshebel Elektronik-Modul Anschlussklemmen Anschlüsse VORSICHT! Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das System SLIO in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der System SLIO Module beginnen! Sie können Drähte mit einem Querschnitt von 0,08mm bis 1,5mm...

  • Seite 49: Funktion

    System SLIO Hardwarebeschreibung Aufbau Pos. Funktion Beschreibung DC-Motor 1 - Anschluss 1 DC-Motor 1 - Anschluss 2 I/O1 Digitaler Ein-/Ausgang 1 I/O3 Digitaler Ein-/Ausgang 3 DC-Motor 2 - Anschluss 1 DC-Motor 2 - Anschluss 2 I/O2 Digitaler Ein-/Ausgang 2 I/O4 Digitaler Ein-/Ausgang 4 Spannungsversorgung Das Modul ist über den Rückwandbus mit den beiden DC 24V Span-...
  • Seite 50 System SLIO Hardwarebeschreibung Aufbau Statusanzeige Beschreibung grün Bus-Kommunikation ist OK Modul-Status ist OK Bus-Kommunikation ist OK Modul-Status meldet Fehler Bus-Kommunikation nicht möglich Modul-Status meldet Fehler Fehler Busversorgungsspannung Ä Kap. 2.12 "Hilfe zur Fehlersuche - LEDs" Konfigurationsfehler Seite 39 Antrieb 1 befindet sich außerhalb der Zustände "Eingeschaltet"...

  • Seite 51: Blockschaltbild

    System SLIO Hardwarebeschreibung Blockschaltbild Beschreibung Digitaler Ein-/Ausgang 4 hat "0"-Signal grün I/O4 Digitaler Ein-/Ausgang 4 hat "1"-Signal nicht relevant: X 3.3 Blockschaltbild Struktur Spannungen - DC 24V Elektronikversorgung Spannungsversorgung für Elektronik und Rückwandbus-Kommunikation - DC 24V Leistungsversorgung Spannungsversorgung für die I/O-Ebene Bereich: DC 20,4 ...

  • Seite 52: Temperaturüberwachung

    System SLIO Hardwarebeschreibung Technische Daten Temperaturüberwachung Das Motion-Modul besitzt eine interne Temperaturüberwachung des µ-Controllers und der Endstufe. Über das Objektverzeichnis können Sie Grenztemperaturen definieren. Bei Über- oder Unterschreiten eines Grenzwerts erfolgt eine Fehlerreaktion des Motion- Ä "0x8780-02 - Temperatur µ-Controller Ist- Moduls, welche Sie konfigurieren können.
  • Seite 53 System SLIO Hardwarebeschreibung Technische Daten Artikelnr. 054-1CB00 Leitungslänge ungeschirmt 600 m Lastnennspannung DC 20,4...28,8 V Verpolschutz der Lastnennspannung Stromaufnahme aus Lastspannung L+ (ohne Last) Ausgangsstrom bei "1"-Signal, Nennwert 500 mA Ausgangsverzögerung von "0" nach "1" 1,5 ms Ausgangsverzögerung von "1" nach "0" 1,5 ms Mindestlaststrom Lampenlast...

  • Seite 54: Umgebungsbedingungen

    System SLIO Hardwarebeschreibung Technische Daten Artikelnr. 054-1CB00 Isolierung geprüft mit AC 500 V Technische Daten Positioniermodul Anzahl Kanäle Eingangsspannung (Nennwert) DC 24 V Eingangsspannung (zulässiger Bereich) DC 20,4...28,8 V Motorstrom 1,5 A Ausgangsstufe 2x Vollbrücke PWM Kurzschlussschutz ü Brems-Chopper benötigt PWM Frequenz 32 kHz Pulse Train Frequenz...
  • Seite 55 System SLIO Hardwarebeschreibung Technische Daten Artikelnr. 054-1CB00 Zertifizierungen Zertifizierung nach UL Zertifizierung nach KC in Vorbereitung HB300 | FM | 054-1CB00 | de | 18-07...

  • Seite 56: Einsatz

    System SLIO Einsatz Grundlagen Einsatz 4.1 Grundlagen Adressierung Das System SLIO Motion-Modul stellt seine Daten wie z.B. "Profilgeschwindigkeit" über ein Objektverzeichnis zur Verfügung. In diesem Objektverzeichnis sind die Objekte orga- nisiert und durch eine eindeutige Nummer, bestehend aus Index und Subindex adres- sierbar.

  • Seite 57: Dc-Motor-Modul

    System SLIO Einsatz Grundlagen > Aufbau einer Positioniersteuerung Übersicht Das Motion-Modul belegt 60Byte Eingabe-Daten und 60Byte Ausgabe-Daten. Kopfmodul Rückwandbus Motion-Modul CPU bzw. Buskoppler Prozessdaten Azyklischer Kanal à ß 60Byte Der Datenaustausch mit dem Motion-Modul muss über die 60 Byte kon- sistent sein! Es wird daher die Ansteuerung über das Prozessabbild emp- fohlen.
  • Seite 58 System SLIO Einsatz Grundlagen > Aufbau einer Positioniersteuerung VORSICHT! Bitte sehen Sie zur Streckenbegrenzung (Allgemeines Positions-Limit) bzw. zur Vermeidung von Schäden neben Software-Endschalter auch Hardware-Endschalter vor und berücksichtigen Sie diese in Ihrem Sicher- heitskonzept. Motor Ein Gleichstrommotor (DC-Motor) ist ein Antrieb für hochgenaue Positionieraufgaben. Dieser besteht aus einem feststehenden Stator mit Permanentmagneten und einem rotierenden Anker.

  • Seite 59: Encoder - Signalauswertung

    System SLIO Einsatz Grundlagen > Encoder - Signalauswertung 4.1.3 Encoder - Signalauswertung Auswertung Encoder oder auch Inkrementalgeber sind Sensoren zur Erfassung von Winkel- bzw. Lageänderungen. Je nach Sensortyp und gewünschter Auflösung kann die Abtastung über Schleifkon- takt, photoelektrisch oder magnetisch erfolgen. –...

  • Seite 60: Inbetriebnahme

    System SLIO Einsatz Inbetriebnahme > Inbetriebnahme des System SLIO Motion-Moduls 4.2 Inbetriebnahme 4.2.1 Montage Ä Kap. 2 "Grundlagen Bauen Sie Ihr System SLIO auf und verdrahten Sie dies. und Montage" Seite 8. Ä Kap. 4.3 "Anschluss eines Motors" Seite 62 Schließen Sie Ihren Antrieb an.

  • Seite 61: Spannungsversorgung

    System SLIO Einsatz Inbetriebnahme > Inbetriebnahme des System SLIO Motion-Moduls Schritte der Inbetrieb- nahme Immer Parameter der Betriebsart anpassen! Bitte sorgen Sie dafür, dass das Modul immer entsprechend der ausge- wählten Betriebsart mit den passenden Parametern versorgt ist! Beachten Sie hierbei insbesondere die Verwendung der Stromwerte im Ä...

  • Seite 62: Anschluss Eines Motors

    System SLIO Einsatz Anschluss eines Motors > Anschlussmöglichkeiten 4.3 Anschluss eines Motors 4.3.1 Anschlussmöglichkeiten Anschlüsse VORSICHT! Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das System SLIO in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der System SLIO Module beginnen! Sie können Drähte mit einem Querschnitt von 0,08mm bis 1,5mm...

  • Seite 63: Antriebsprofil

    System SLIO Einsatz Antriebsprofil > Übersicht 4.4 Antriebsprofil 4.4.1 Übersicht Antriebsprofil CiA 402 Das System SLIO Motion-Modul FM 054-1CB00 orientiert sich in der Funktionsweise weitgehend am Antriebsprofil CiA 402. Das Antriebsprofil CiA 402 definiert Zustandsmaschine, Betriebsarten und Objekte (Parameter) von Baugruppen für die Antriebstechnik. Wesentliche Objekte zur Steuerung und Auswertung der Zustandsmaschine sind hierbei Steuerwort, Statuswort und die Betriebsart.

  • Seite 64: Zustände

    System SLIO Einsatz Antriebsprofil > Zustände 4.4.2 Zustände Zustandsmaschine gemäß CiA 402 Steuerspannung eingeschaltet Motor wird nicht mit Strom versorgt Steuer- und Hauptspannung eingeschaltet Motor wird nicht mit Strom versorgt Steuer- und Hauptspannung eingeschaltet Motor wird mit Strom versorgt xxx.. Zustand des Statuswort Übergang durch: Geräteanlauf und Selbsttest nach PowerON Störung bei Antriebs- oder Kommunikationsfehler...

  • Seite 65: Betriebsarten

    System SLIO Einsatz Antriebsprofil > Betriebsarten Bit 3...0: x01x: Kommando "Schnellhalt" 7,8,9,12 Bit 3...0: xx0x: Kommando "Spannung abschalten" Bit 7: Flanke 0-1: Kommando "Fehlerrücksetzung" Zugriff auf die Zustands- Unter CiA 402 ist die gesamte Steuerung über folgende zwei Objekte realisiert. Beide maschine Objekte sind in den zyklischen Datenaustausch gemappt: Ä...
  • Seite 66 System SLIO Einsatz Antriebsprofil > Betriebsarten PI: PI-Stromregler - 32kHz Takt int. PS: Interne Leistungsendstufe (power stage) Encoder: Encoder Istwert Applikationsdaten Zusätzlich zu den Reglerparametern ist es erforderlich die Daten Ihrer Applikation, beste- hend aus den Nenndaten des Antriebs und einer Normierung, anzugeben. Ä...

  • Seite 67: Referenzfahrt (Homing)

    System SLIO Einsatz Referenzfahrt (Homing) > Referenzierung mittels Referenzierschalter 4.5 Referenzfahrt (Homing) Übersicht Hier finden Sie Informationen, wie das System SLIO Motion-Modul die Referenzposition sucht. Die Referenzposition wird auch "Grundstellung", "Anfangs-Position" oder "Home- Position" genannt. Als Referenzfahrt bezeichnet man eine Initialisierungsfahrt eines Antriebs, bei der die korrekte Istposition anhand eines Referenzsignals ermittelt wird.
  • Seite 68 System SLIO Einsatz Referenzfahrt (Homing) > Referenzierung mittels Referenzierschalter Die Referenzierung erfolgt nach folgenden Schritten: – Es wird mit der höheren Geschwindigkeit V1 soweit in Richtung Zielposition T gefahren, bis der Referenzschalter R überfahren wird. – Danach wird verzögert und in entgegengesetzte Richtung mit Geschwindigkeit V1 gefahren.
  • Seite 69 System SLIO Einsatz Referenzfahrt (Homing) > Referenzierung mittels Referenzierschalter Ä Kap. 4.2 "Inbetriebnahme" Seite 60 Vorgehensweise Zur Inbetriebnahme Ä Kap. 5.2.11 "Referenzfahrt - 0x8300" Seite 131 Objekte der Referenzfahrt Bringen Sie die Zustandsmaschine in den Zustand "Einschalten gesperrt" Ä Kap. 4.4.2 "Zustände" Seite 64 –...

  • Seite 70: Referenzierung Auf Aktuelle Position

    System SLIO Einsatz Referenzfahrt (Homing) > Referenzierung auf aktuelle Position 4.5.2 Referenzierung auf aktuelle Position Vorgehensweise Zur Inbetriebnahme Ä Kap. 4.2 "Inbetriebnahme" Seite 60 Objekte der Referenzfahrt Ä Kap. 5.2.11 "Referenzfahrt - 0x8300" Seite 131 Bringen Sie die Zustandsmaschine in den Zustand "Einschalten Ä...

  • Seite 71: Referenzierung Mittels Strombegrenzung

    System SLIO Einsatz Referenzfahrt (Homing) > Referenzierung mittels Strombegrenzung 4.5.3 Referenzierung mittels Strombegrenzung Referenzierung mittels Referenzieren kann ausschließlich aus der Betriebsart PtP-Positionsprofil aufgerufen Strombegrenzung werden. Nach Abschluss der Referenzierung erfolgt wieder ein Rücksprung in die Betriebsart PtP-Positionsprofil. Die Zielposition T ist die Referenzposition die maximal angefahren wird. Diese ist vor- zeichenbehaftet anzugeben.
  • Seite 72 System SLIO Einsatz Referenzfahrt (Homing) > Referenzierung mittels Strombegrenzung Ä Kap. 4.2 "Inbetriebnahme" Seite 60 Vorgehensweise Zur Inbetriebnahme Ä Kap. 5.2.11 "Referenzfahrt - 0x8300" Seite 131 Objekte der Referenzfahrt Bringen Sie die Zustandsmaschine in den Zustand "Einschalten gesperrt" Ä Kap. 4.4.2 "Zustände" Seite 64 –...

  • Seite 73: Ptp-Positionsprofil

    System SLIO Einsatz PtP-Positionsprofil ð Der Antrieb startet die Referenzfahrt. Nach Abschluss der Referenzfahrt wird die Position des weichen Anschlags unter Berücksichtigung eines eventuell vor- handenen Offsets als Referenzpunkt übernommen. Das Motion-Modul wechselt nun automatisch wieder zurück in den Positionier-Modus. 4.6 PtP-Positionsprofil Übersicht Immer Parameter der Betriebsart anpassen!
  • Seite 74 System SLIO Einsatz PtP-Positionsprofil Struktur Start: Startparameter PtP: PtP-Positionsprofil Limit Velocity: Drehzahlbegrenzung Position control: Lageregler Limit Position: Positionsbegrenzung PI: PI-Stromregler Limit Current: Strombegrenzung int. PS: Interne Leistungsendstufe (power stage) Limit Voltage: Spannungsbegrenzung M: Motor Vel: Geschwindigkeitsprofil Encoder: Encoder Istwert Vel control: Drehzahlregelung Start - Startparameter PtP- Positionsprofil Bitte beachten Sie:...
  • Seite 75 System SLIO Einsatz PtP-Positionsprofil Vel - Geschwindigkeitsprofil Start à à control Drehzahlregelung Limit - Drehzahlbegrenzung Ä "0x8500-04 - Drehzahlregelung Grenze positiv" Seite 142 Ä "0x8500-05 - Drehzahlregelung Grenze Velocity negativ" Seite 142 Limit à à control Ä "0x8580-04 - Beschleunigungsgrenze" Velocity Drehzahlregler Seite 144...
  • Seite 76 System SLIO Einsatz PtP-Positionsprofil PtP - Positionsprofil Generator control Position Drehzahlregelung control Ä "0x8400-02 - Positionsprofil Zielposi- tion" Seite 136 Lageregler Ä "0x8400-03 - Positionsprofil Zielge- à à schwindigkeit" Seite 136 Ä "0x8400-04 - Positionsprofil Zielbe- schleunigung" Seite 136 Ä "0x8400-05 - Positionsprofil Zielverzö- Ä...
  • Seite 77 System SLIO Einsatz PtP-Positionsprofil Position control - Lageregler Limit Position PI-Stromregler Positionsbegrenzung Positionsprofil Ä "0x8480-02 - Istposition" Seite 137 Generator Encoder-Wert Ä "0x8480-09 - Zielfenster" Seite 139 Position Ä "0x8F00-02 - Encoder Istwert" à à Seite 156 control Ä "0x8480-13 - Lageregelung P-Anteil" Seite 140 Ä...
  • Seite 78 System SLIO Einsatz PtP-Positionsprofil Limit Voltage - Spannungsbegrenzung Ä "0x8680-04 - Leistungsversorgung Spannung Warnung Untergrenze" Seite 150 Ä "0x8680-05 - Leistungsversorgung Spannung Warnung Obergrenze" Seite 150 Ä "0x8680-06 - Leistungsversorgung Spannung Fehler Untergrenze" Seite 150 Ä "0x8680-07 - Leistungsversorgung Spannung Fehler Obergrenze" Seite 151 int.

  • Seite 79: Beispiele

    System SLIO Einsatz PtP-Positionsprofil > Beispiele 4.6.1 Beispiele Symmetrisches Beschleu- Vorgabe nigen und Bremsen mit – Zielposition Erreichen der Zielge- – Profilgeschwindigkeit schwindigkeit – Profilbeschleunigung – Profilverzögerung Zielgeschwindigkeit wird erreicht. Vorgabe einer neue Zielposition als Startposition. V Geschwindigkeit A Beschleunigung P Position Zeitachse HB300 | FM | 054-1CB00 | de | 18-07...
  • Seite 80 System SLIO Einsatz PtP-Positionsprofil > Beispiele Symmetrisches Beschleu- Vorgabe nigen und Bremsen ohne – Zielposition Erreichen der Zielge- – Profilgeschwindigkeit schwindigkeit – Profilbeschleunigung – Profilverzögerung Zielgeschwindigkeit wird nicht erreicht, da vorher Bremsvorgang zum Erreichen der Zielposition eingeleitet wird. Vorgabe einer neue Zielposition als Startposition. V Geschwindigkeit A Beschleunigung P Position...
  • Seite 81 System SLIO Einsatz PtP-Positionsprofil > Beispiele Asymmetrisches Vorgabe Beschleunigen und – Zielposition Bremsen mit Erreichen – Profilgeschwindigkeit der Zielgeschwindigkeit – Profilbeschleunigung – Profilverzögerung Zielgeschwindigkeit wird erreicht. Vorgabe einer neue Zielposition als Startposition. V Geschwindigkeit A Beschleunigung P Position Zeitachse HB300 | FM | 054-1CB00 | de | 18-07...
  • Seite 82 System SLIO Einsatz PtP-Positionsprofil > Beispiele Asymmetrisches Vorgabe Beschleunigen und – Zielposition Bremsen mit Reduzierung – Profilgeschwindigkeit der Beschleunigung wäh- – Profilbeschleunigung rend des Verfahrvorgangs – Profilverzögerung Zielgeschwindigkeit wird erreicht. Vorgabe einer neue Zielposition als Startposition. V Geschwindigkeit A Beschleunigung P Position Zeitachse HB300 | FM | 054-1CB00 | de | 18-07...
  • Seite 83 System SLIO Einsatz PtP-Positionsprofil > Beispiele Symmetrisches Beschleu- Vorgabe nigen und Bremsen mit – Zielposition Erreichen der Zielge- – Profilgeschwindigkeit schwindigkeit – Profilbeschleunigung – Profilverzögerung Zielgeschwindigkeit wird erreicht. Vorgabe einer neue Zielposition als Startposition während des Bremsvorgangs. V Geschwindigkeit A Beschleunigung P Position Zeitachse HB300 | FM | 054-1CB00 | de | 18-07...
  • Seite 84 System SLIO Einsatz PtP-Positionsprofil > Beispiele Symmetrisches Beschleu- Vorgabe nigen und Bremsen mit – Zielposition zweimaliger Vorgabe einer – Profilgeschwindigkeit Zielposition – Profilbeschleunigung – Profilverzögerung Zielgeschwindigkeit wird erreicht. Zweimalige Vorgabe einer neue Zielposition nachdem die vorhergehende Zielposition erreicht wurde. V Geschwindigkeit A Beschleunigung P Position Zeitachse...

  • Seite 85: Geschwindigkeitsprofil

    System SLIO Einsatz Geschwindigkeitsprofil 4.7 Geschwindigkeitsprofil Struktur Immer Parameter der Betriebsart anpassen! Bitte sorgen Sie dafür, dass das Modul immer entsprechend der ausge- wählten Betriebsart mit den passenden Parametern versorgt ist! Beachten Sie hierbei insbesondere die Verwendung der Stromwerte im Ausgabe-Bereich! Ä...
  • Seite 86 System SLIO Einsatz Geschwindigkeitsprofil Start - Startparameter Geschwindigkeitsprofil Bitte beachten Sie: Ä Kap. 4.2 "Inbetriebnahme" Seite 60 – – Ä "Applikationsdaten" Seite 66 Ä "0x8280-01 - Sollbetriebsart" Seite 130 3: Geschwindigkeitsprofil Ä "0x8280-02 - Istbetriebsart" Seite 131 ) Ä "0x8400-03 - Positionsprofil Zielge- schwindigkeit"...
  • Seite 87 System SLIO Einsatz Geschwindigkeitsprofil Vel control - Drehzahlregelung Limit Velocity Drehzahlbegrenzung Positionsprofil Geschwindigkeitsprofil Generator Generator Ä "0x8500-01 - Drehzahlregelung Konfi- guration" Seite 141 Ä "0x8500-03 - Drehzahlregelung Soll- wert" Seite 142 à à control Ä "0x8500-11 - Drehzahlregelung P- Ä "0x8500-02 - Drehzahlregelung Istge- Anteil"...
  • Seite 88 System SLIO Einsatz Geschwindigkeitsprofil Position control - Lageregler Positionsprofil PI-Stromregler Generator Ä "0x8480-02 - Istposition" Seite 137 Ä "0x8F00-02 - Encoder Istwert" Encoder-Wert Seite 156 Ä "0x8480-13 - Lageregelung P-Anteil" Position à à Seite 140 control Ä "0x8480-03 - Sollposition" Seite 137 Ä...

  • Seite 89: Drehmomentregelung

    System SLIO Einsatz Drehmomentregelung Limit Voltage - Spannungsbegrenzung Ä "0x8680-04 - Leistungsversorgung Spannung Warnung Untergrenze" Seite 150 Ä "0x8680-05 - Leistungsversorgung Spannung Warnung Obergrenze" Seite 150 Ä "0x8680-06 - Leistungsversorgung Spannung Fehler Untergrenze" Seite 150 Ä "0x8680-07 - Leistungsversorgung Spannung Fehler Obergrenze" Seite 151 int.
  • Seite 90 System SLIO Einsatz Drehmomentregelung In der Betriebsart Drehmomentregelung wird ein Sollstrom an den Antrieb ausgegeben. Überschreitet der Iststrom den zulässigen Motorstrom, erfolgt eine Fehlerreaktion des Ä "0x8500-01 - Motion-Moduls, welche Sie konfigurieren können. Auch können Sie mit Drehzahlregelung Konfiguration" Seite 141 einstellen, wie sich der Motor bei Erreichen des zulässigen Motorstroms verhalten soll.
  • Seite 91 System SLIO Einsatz Drehmomentregelung Limit Current - Strombegrenzung Ä "0x8C00-04 - Motor Strom max." Seite 154 Limit Ä "0x8600-04 - Stromgrenze positiv" à à control Seite 146 Current PI-Stromregler Ä "0x8600-05 - Stromgrenze negativ " Seite 146 PI - PI-Stromregler Limit int.
  • Seite 92 System SLIO Einsatz Drehmomentregelung int. PS - Interne Leistungsendstufe, Motor, Encoder Limit Motor Voltage Encoder Spannungsbegrenzung Ä "0x8F00-02 - Encoder Istwert" Seite 156 à int. PS à Ä "0x8680-02 - Leistungsversorgung Spannung Istwert" Seite 150 PI-Stromregler Ä "0x8680-08 - Steuerspannung Leis- Ä...

  • Seite 93: Einsatz I/O1

    System SLIO Einsatz Einsatz I/O1...I/O4 4.9 Einsatz I/O1...I/O4 Übersicht Das Modul besitzt 4 digitale Anschlüsse I/O1...I/O4. Die Anschlüsse können mit fol- genden frei konfigurierbaren Modi betrieben werden: Verwendung als digitaler Eingang Verwendung als digitaler Ausgang Paarweise Verwendung als Encoder-Eingang für 24V HTL-Signal Defaulteinstellungen Die 4 digitalen Anschlüsse des Motion-Moduls haben folgende Defaulteinstellungen: Defaulteinstellungen...

  • Seite 94: Objekte

    System SLIO Einsatz Einsatz I/O1...I/O4 > Verwendung als Eingang für Encoder 4.9.1 Objekte Struktur DIO Steuerung Ä "0x7100-01...04 - Konfiguration Digitale Eingabe I/O1...I/O4" Seite 117 Ä "0x7200-01...04 - Konfiguration Digitale Ausgabe I/O1...I/O4" Seite 119 Ä "0x7100-05 - Status Digitale Eingabe à...

  • Seite 95: Encoder - Einsatz

    System SLIO Einsatz Einsatz I/O1...I/O4 > Verwendung als Eingang für Encoder #1 1-fache Auswertung #4 4-fache Auswertung 4.9.2.2 Encoder - Einsatz Anschlüsse Sie haben die Möglichkeit über I/O1 und I/O3 bzw. I/O2 und I/O4 einen Encoder anzu- Ä "0x8F00-01 - Encoder Rückführung Konfiguration" Seite 156 aktivieren schließen.

  • Seite 96: Bremskontrolle

    System SLIO Einsatz Ein-/Ausgabe-Bereich Über Ä Kap. 5.2.5 "Digitale Eingänge I/O1...I/O4 - 0x7100" Seite 116 Ä Kap. 5.2.6 "Digitale Ausgänge I/O1...I/O4 - 0x7200" Seite 118 bzw. können Sie die 4 digitalen Anschlüsse des Motion-Moduls konfigurieren. 4.10 Bremskontrolle Übersicht Sie können eine Haltebremse über einen der digitalen Ein-/Ausgabe-Kanäle ansteuern. Zur Bremskontrolle haben Sie folgende Möglichkeit: Bremsung über externe Haltebremse Schnellhalt durch Rampenfunktion...
  • Seite 97 System SLIO Einsatz Ein-/Ausgabe-Bereich Eingabe-Bereich Offset Größe Bereich Beschreibung Ä "0x8100-02 - Statuswort" Seite 123 Antrieb 1 Ä "0x8280-02 - Istbetriebsart" Seite 131 Antrieb 1 Antrieb 1 Ä "0x8480-02 - Istposition" Seite 137 Ä "0x8500-02 - Drehzahlregelung Istgeschwindigkeit" Seite 141 Antrieb 1 Ä...
  • Seite 98 System SLIO Einsatz Ein-/Ausgabe-Bereich Ausgabe-Bereich Offset Größe Bereich Beschreibung Ä "0x8100-01 - Steuerwort" Seite 122 Antrieb 1 Ä "0x8280-01 - Sollbetriebsart" Seite 130 Antrieb 1 Antrieb 1 Ä "0x8400-02 - Positionsprofil Zielposition" Seite 136 Ä "0x8400-03 - Positionsprofil Zielgeschwindigkeit" Seite 136 Antrieb 1 Ä...

  • Seite 99: Azyklischer Kanal

    System SLIO Einsatz Azyklischer Kanal Offset Größe Bereich Beschreibung reserviert *) Für jeden Antrieb gibt es je ein Objektverzeichnis, deren Strukturen identisch sind. Bitte beachten Sie, dass die Beschreibungen sich immer auf Antrieb 1 beziehen, sofern nichts anderes erwähnt wird. Für die Anwendung auf Antrieb 2 müssen Sie zum entsprechenden Objekt 0x1000 hinzuaddieren. Objektverzeichnis Antrieb 1: 0x8000 ...

  • Seite 100: Parametrierdaten

    Für das VIPA SPEED7 Studio bzw. für den Siemens SIMATIC Manager steht Ihnen für vereinfachten Zugriff der Baustein FB 320 ACYC_RW zur Verfügung. Näheres zum Einsatz dieses Bausteins finden Sie im Handbuch "SPEED7 Operationsliste" von Yaskawa. 4.13 Parametrierdaten Über die Parameter definieren Sie unter anderem:...
  • Seite 101 System SLIO Einsatz Parametrierdaten > Parameter Name Bytes Funktion Default DIAG_EN Diagnosealarm * 3100h IDX_1 Universalparameter 1: Index 3101h...31 SUBIDX_1 Universalparameter 1: Sub- 3103h...31 index DATA_1 Universalparameter 1: Wert 3105h...31 IDX_2 Universalparameter 2: Index 3109h...31 SUBIDX_2 Universalparameter 2: Sub- 310Bh...31 index DATA_2 Universalparameter 2: Wert...

  • Seite 102: Skalierung Und Einheiten

    Für das VIPA SPEED7 Studio bzw. für den Siemens SIMATIC Manager steht Ihnen für vereinfachten Zugriff der Baustein FB 321 - ACYC_DS zur Verfügung. Näheres zum Einsatz dieses Bausteins finden Sie im Handbuch "SPEED7 Operationsliste" von Yaskawa. 4.14 Skalierung und Einheiten Skalierung und Einheiten Als "Normierung"...
  • Seite 103 System SLIO Einsatz Überwachung und Fehlerreaktion > Übersicht Spannungsüberwachung Die Spannung DC 24V der Modulversorgung und die interne Steuerspannung der End- stufen werden überwacht. Bei einer Spannung größer oder kleiner den Grenzwerten wird Ä "0x8100-02 - Statuswort" Seite 123 gemeldet. Im eine Warnung oder ein Fehler über Fehlerfall erfolgt eine Fehlerreaktion des Motion-Moduls, welche konfiguriert werden kann.

  • Seite 104: Überwachung

    System SLIO Einsatz Überwachung und Fehlerreaktion > Überwachung Fehlerreaktion Folgende Fehler können eine Fehlerreaktion auslösen: Maximal Drehzahl überschritten Ä "0x8500-02 - Drehzahlregelung Istgeschwindigkeit" Seite 141 > Ä "0x8C00-07 - Motor Geschwindigkeit max." Seite 155 Fehler Schleppfehlergrenze Ä "0x8480-10 - Schleppfehler" Seite 139 > Ä "0x8480-12 - Schleppfehlergrenze Fehler"...
  • Seite 105 System SLIO Einsatz Überwachung und Fehlerreaktion > Überwachung Überwachung Begrenzung Ä "0x8400-02 - Positionsprofil Zielposi- tion" Seite 136 Ä "0x8480-02 - Istposition" Seite 137 Ä "0x8480-05 - Software Positionsgrenze Ä "0x8100-02 - Statuswort" Seite 123 positiv" Seite 138 Ä "0x8480-06 - Software Positionsgrenze negativ"...
  • Seite 106 System SLIO Einsatz Überwachung und Fehlerreaktion > Überwachung Überwachung Fehler Error status - Überwachung Fehler Ä "0x8680-02 - Leistungsversorgung Spannung Istwert" Seite 150 Error Ä "0x8680-06 - Leistungsversorgung response Spannung Fehler Untergrenze" Seite 150 Fehlerreaktion Ä "0x8680-07 - Leistungsversorgung Spannung Fehler Obergrenze" Seite 151 Ä...

  • Seite 107: Diagnose Und Alarm

    System SLIO Einsatz Diagnose und Alarm 4.16 Diagnose und Alarm Diagnosedaten Sie haben die Möglichkeit über die Parametrierung einen Diagnosealarm für das Modul zu aktivieren. Mit dem Auslösen eines Diagnosealarms werden vom Modul Diagnose- daten für Diagnose bereitgestellt. Sobald die Gründe für das Auslösen eines Diag- kommend nosealarms nicht mehr gegeben sind, erhalten Sie automatisch einen Diagnose- alarm...
  • Seite 108 System SLIO Einsatz Diagnose und Alarm MODTYP Modulinforma- Byte Bit 7 ... 0 tion Bit 3 ... 0: Modulklasse – 1000b: Funktionsmodul Bit 4: gesetzt bei Kanalinformation vorhanden Bit 7 ... 5: reserviert CHTYP Kanaltyp Byte Bit 7 ... 0 Bit 6 ...

  • Seite 109: Objektverzeichnis

    System SLIO Objektverzeichnis Anwendung Objektverzeichnis 5.1 Anwendung Adressierung Das System SLIO Motion-Modul stellt seine Daten wie z.B. "Profilgeschwindigkeit" über ein Objektverzeichnis zur Verfügung. In diesem Objektverzeichnis sind die Objekte orga- nisiert und durch eine eindeutige Nummer, bestehend aus Index und Subindex adres- sierbar.

  • Seite 110: Objekte

    System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Übersicht Zugriff auf das Objektver- Die Kommunikation erfolgt über den E/A-Bereich. Die wichtigsten Daten aus dem Objekt- zeichnis verzeichnis sind in den E/A-Bereich gemappt. Ä Kap. 4.11 "Ein-/Ausgabe-Bereich" Seite 96 Im Mapping enthalten ist auch der Azyklische Kanal, über welchen sie azyklisch auf die Objekte des Motion-Moduls zugreifen können.
  • Seite 111 System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Übersicht Verfügbare Objekte Ä "0x1000-00 - Gerätetyp" Seite 114 Ä "0x1008-00 - Hersteller Gerätename" Seite 114 Ä "0x100A-00 - Hersteller Software-Version" Seite 114 Ä "0x1018-00 - Produkt - Anzahl der Einträge" Seite 114 Ä "0x1018-02 - Produkt-ID" Seite 115 Ä...
  • Seite 112 System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Übersicht Ä "0x8300-07 - Referenzfahrt Geschwindigkeit V2" Seite 134 Ä "0x8300-08 - Referenzfahrt Beschleunigung" Seite 134 Ä "0x8300-09 - Referenzfahrt Verzögerung" Seite 134 Ä "0x8300-10 - Referenzfahrt Offset" Seite 135 Ä "0x8300-12 - Referenzfahrt Grenzstrom" Seite 135 Ä...
  • Seite 113 System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Übersicht Ä "0x8580-06 - Verzögerungsgrenze" Seite 145 Ä "0x8600-00 - Ströme - Anzahl der Einträge" Seite 145 Ä "0x8600-02 - Stromistwert" Seite 145 Ä "0x8600-03 - Stromsollwert" Seite 145 Ä "0x8600-04 - Stromgrenze positiv" Seite 146 Ä...

  • Seite 114: Informationen Über Das Produkt - 0X1000

    System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Informationen über das Produkt - 0x1000...0x1018 5.2.2 Informationen über das Produkt - 0x1000...0x1018 0x1000-00 - Gerätetyp Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x1000-00 0 … Gerätetyp 0xFFFFFFFF Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Hier bekommen Sie den Gerätetyp gemäß CiA 402 angezeigt. 24 23 16 15 Additional information...

  • Seite 115: Passwort Und Sicherheit - 0X1100

    System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Passwort und Sicherheit - 0x1100 0x1018-02 - Produkt-ID Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x1018-02 0x534C49 0 … Produkt-ID 0xFFFFFFFF Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Hier finden Sie gemäß CiA 402 die Produkt-ID des Motion-Moduls: 0x534C494F 0x1018-03 - Revisions- nummer Index-Sub...

  • Seite 116: Systemkommando - 0X6100

    System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Digitale Eingänge I/O1...I/O4 - 0x7100 0x1100-01 - Passwort Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x1100-01 R/W** 0 … Passwort 0xFFFFFFFF Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Mit diesem Objekt können Sie das Passwort aktivieren, welches das Beschreiben von Objekten in allen Zuständen der Zustandsmaschine erlaubt.

  • Seite 117: Beschreibung

    System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Digitale Eingänge I/O1...I/O4 - 0x7100 0x7100-01...04 - Konfigura- tion Digitale Eingabe I/O1...I/O4 Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x7100-01 R/W** 0 … 1 Konfiguration Digitale Eingabe I/O1 0x7100-02 R/W** 0 … 1 Konfiguration Digitale Eingabe I/O2 0x7100-03 R/W** 0 …...

  • Seite 118: Digitale Ausgänge I/O1

    System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Digitale Ausgänge I/O1...I/O4 - 0x7200 0x7100-05 - Status Digitale Eingabe I/O1…I/O4 Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x7100-05* 0 … 0xFF Status Digitale Eingabe I/O1…I/O4 Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Dieses Objekt enthält die Istwerte der digitalen Eingänge I/O1...I/O4. Sie finden dieses auch im Ein-/Ausgabe-Bereich.
  • Seite 119 System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Digitale Ausgänge I/O1...I/O4 - 0x7200 0x7200-01...04 - Konfigura- tion Digitale Ausgabe I/O1...I/O4 Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x7200-01 R/W** 0 … 1 Konfiguration Digitale Ausgabe I/O1 0x7200-02 R/W** 0 … 1 Konfiguration Digitale Ausgabe I/O2 0x7200-03 R/W** 0 …...
  • Seite 120 System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Digitale Ausgänge I/O1...I/O4 - 0x7200 0x7200-05 - Status Digitale Ausgabe I/O1...I/O4 Istwert Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x7200-05* 0 … 0xFF Status Digitale Ausgabe I/O1...I/O4 Istwert Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Dieses Objekt enthält die Istwerte der digitalen Ausgänge. Sie finden dieses auch im Ein-/Ausgabe-Bereich.

  • Seite 121: Antrieb Steuern - 0X8100

    System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Antrieb steuern - 0x8100 0x7200-06 - Status Digitale Ausgabe I/O1...I/O4 Soll- wert Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x7200-06* R/W** 0 … 0xFF Status Digitale Ausgabe I/O1...I/O4 Sollwert Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Dieses Objekt enthält die Sollwerte der digitalen Ausgänge I/O1...I/O4. Sie finden diese auch in den zyklischen Daten im Ein-/Ausgabe-Bereich.
  • Seite 122 System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Antrieb steuern - 0x8100 0x8100-01 - Steuerwort Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8100-01* R/W** 0 … 65535 Steuerwort Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Ä Kap. 4.4.2 "Zustände" Seite 64 Mit dem Steuerwort können Sie den aktuelle Zustand des Motorcontrollers ändern bzw. alle Fehlerbits zurücksetzen.

  • Seite 123: 2 1 Hex Beschreibung

    System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Antrieb steuern - 0x8100 0x8100-02 - Statuswort Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8100-02* 0 … 65535 Statuswort Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Ä Kap. 4.4.2 "Zustände" Seite 64 Bitte beachten Sie, dass die Datenbits nicht dauerhaft anstehen und ggf. für weitere Bearbeitung zwischengespeichert werden müssen! Bit 7 ...
  • Seite 124 System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Antrieb steuern - 0x8100 0x8100-03 - Fehlercode Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8100-03 0 … 65535 Fehlercode Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Ä Kap. 4.15 "Überwachung und Fehlerreaktion" Seite 102 Dieses Objekt gibt den letzten aufgetretenen Fehlercode an, der im System SLIO Motion- Modul aufgetreten ist.
  • Seite 125 System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Antrieb steuern - 0x8100 Code Beschreibung 0xF010 Systemkommunikation Zeitüberschreitung Ä "0x6100-10 - Systemkommunikation Ausfallzeit Maximum" Seite 116 Ä "0x8100-06 - Bitleiste Fehler" Seite 127 Bit: 22 0xF011 Die Befehlsausgabesperre (BASP) ist aktiv. Ä "0x8100-06 - Bitleiste Fehler" Seite 127 Bit: 23 0xF020 Die gewählte Betriebsart wird nicht unterstützt.
  • Seite 126 System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Antrieb steuern - 0x8100 0x8100-05 - Bitleiste Warnungen Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8100-05 0 … Bitleiste Warnungen 0xFFFFFFFF 0: nicht aktiv, 1: aktiv Bit 7...0: reserviert Bit 8: Warnung Schleppfehlergrenze Ä "0x8480-10 - Schleppfehler" Seite 139 > Ä "0x8480-11 - Schleppfehlergrenze Warnung" Seite 140 –...
  • Seite 127 Bit 27 ... 24: reserviert Bit 28: Systemfehler – Es ist ein interner Fehler aufgetreten - bitte kontaktieren Sie den Yaskawa Support! Bit 31 ... 29: reserviert Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Ä Kap. 4.15 "Überwachung und Fehlerreaktion" Seite 102 Löst eine Fehlerreaktion aus...

  • Seite 128: Antrieb Konfigurieren - 0X8180

    System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Antrieb konfigurieren - 0x8180 5.2.8 Antrieb konfigurieren - 0x8180 0x8180-00 - Antrieb konfi- gurieren - Anzahl der Ein- träge Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8180-00 Antrieb konfigurieren - Anzahl der Einträge Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 0x8180-02 - Getriebefaktor Index-Sub Default...

  • Seite 129: Optionen - 0X8200

    System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Optionen - 0x8200 5.2.9 Optionen - 0x8200 0x8200-00 - Optionen - Anzahl der Einträge Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8200-00 Optionen - Anzahl der Einträge Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 0x8200-01 - Konfiguration Schnellhalt Index-Sub Default Wertebereich...

  • Seite 130: Betriebsarten - 0X8280

    System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Betriebsarten - 0x8280 5.2.10 Betriebsarten - 0x8280 0x8280-00 - Betriebsart - Anzahl der Einträge Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8280-00 Betriebsart - Anzahl der Einträge Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 0x8280-01 - Sollbetriebsart Index-Sub Default Wertebereich Einheit...

  • Seite 131: Referenzfahrt - 0X8300

    System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Referenzfahrt - 0x8300 0x8280-02 - Istbetriebsart Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8280-02* -128 … 127 Istbetriebsart Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Im Objekt 0x8280-02 kann die aktuelle Betriebsart des Motorcontrollers gelesen werden. Folgende Werte werde unterstützt: Wert Beschreibung Keine Betriebsart ausgewählt...
  • Seite 132 System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Referenzfahrt - 0x8300 0x8300-02 - Referenzfahrt- Methode Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8300-02 R/W** -128 … 127 Referenzfahrt-Methode Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Ä Kap. 4.5 "Referenzfahrt (Homing)" Seite 67 Dieses Objekt dient zur Auswahl der Referenzfahrt-Methode. Als Referenzfahrt bezeichnet man eine Initialisierungsfahrt eines Antriebs, bei der die korrekte Istposition anhand eines Referenzsignals ermittelt wird.
  • Seite 133 System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Referenzfahrt - 0x8300 0x8300-04 - Referenzfahrt digitaler Eingang Polarität I/O1…I/O4 Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8300-04 R/W** 0 … 1 Referenzfahrt digitaler Eingang Polarität I/O1…I/O4 Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Dieses Objekt legt für die Referenzfahrt Mode 17 die Polarität des Referenzschalter für den verwendenden digitalen Eingang I/O1...I/O4 des System SLIO Motion-Moduls fest.
  • Seite 134 System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Referenzfahrt - 0x8300 0x8300-06 - Referenzfahrt Geschwindigkeit V1 Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8300-06 R/W** -8388608 … [user] Referenzfahrt Geschwindigkeit V1 8388607 Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Dieses Objekt legt die Referenzfahrt Geschwindigkeit V1 zum Anfahren der Grundstel- lung fest.

  • Seite 135: Parameter Für Das Ptp-Positionsprofil - 0X8400

    System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Parameter für das PtP-Positionsprofil - 0x8400 0x8300-10 - Referenzfahrt Offset Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8300-10 R/W** -8388608 … [user] Referenzfahrt Offset 8388607 Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Dieses Objekt gibt den Offset zwischen der Null-Position der Applikation und dem Refe- renzpunkt (durch Referenzfahrt ermittelt) des Antriebs an.
  • Seite 136 System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Parameter für das PtP-Positionsprofil - 0x8400 0x8400-02 - Positionsprofil Zielposition Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8400-02* R/W** -8388608 … [user] Positionsprofil Zielposition 8388607 Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Für die Betriebsart "PtP-Positionsprofil" wird in diesem Objekt die neue Zielposition in Ä...

  • Seite 137: Positionen Und Grenzwerte - 0X8480

    System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Positionen und Grenzwerte - 0x8480 0x8400-05 - Positionsprofil Zielverzögerung Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8400-05* R/W** 10000 300 … [user] Positionsprofil Zielverzögerung 100000000 Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Dieses Objekt legt die Verzögerung zum Anfahren der Zielposition fest und wird als Betrag verrechnet.
  • Seite 138 System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Positionen und Grenzwerte - 0x8480 0x8480-05 - Software Posi- tionsgrenze positiv Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8480-05 R/W** 8388607 -8388608 … [user] Software Positionsgrenze positiv 8388607 Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Dieses Objekt gibt den positiven Grenzwert für die Zielposition an. Jede Zielposition wird mit diesem Grenzwert abgeglichen.
  • Seite 139 System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Positionen und Grenzwerte - 0x8480 0x8480-07 - Bereichs- grenze positive Richtung Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8480-07 8000000 10000 … [user] Bereichsgrenze positive Richtung 8388607 Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Dieses Objekt definiert die positive Überlaufgrenze bei der Verarbeitung von Positions- Ä...
  • Seite 140 System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Positionen und Grenzwerte - 0x8480 0x8480-11 - Schleppfehler- grenze Warnung Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8480-11 R/W** -8388608 … [user] Schleppfehlergrenze Warnung 8388607 Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Dieses Objekt legt ein Limit der Positionsdifferenz (Schleppfehler) fest. Wird das Limit Ä...

  • Seite 141: Geschwindigkeiten Und Grenzwerte - 0X8500

    System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Geschwindigkeiten und Grenzwerte - 0x8500 0x8480-16 - Lageregelung Verschiebungsfaktor Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8480-16 0 … 24 Lageregelung Verschiebungsfaktor Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Dieser Parameter dient zur Limitierung der bei der Positionierung generierten Geschwin- digkeit.
  • Seite 142 System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Geschwindigkeiten und Grenzwerte - 0x8500 0x8500-03 - Drehzahlrege- lung Sollwert Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8500-03 R/W** -10000000 … [user] Drehzahlregelung Sollwert 10000000 Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Dieses Objekt gibt den internen Wert der Sollgeschwindigkeit am Eingang des Drehzahl- reglers an.
  • Seite 143 System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Geschwindigkeiten und Grenzwerte - 0x8500 0x8500-07 - Drehzahlrege- lung Grenze für Drehmo- mentregelung Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8500-07 R/W** 0 … Drehzahlregelung Grenze für Drehmo- 0xFFFFFFFF mentregelung Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 0: Weiche Geschwindigkeitsbegrenzung –...

  • Seite 144: Beschleunigung Und Verzögerung - 0X8580

    System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Beschleunigung und Verzögerung - 0x8580 5.2.15 Beschleunigung und Verzögerung - 0x8580 0x8580-00 - Beschleuni- gung und Verzögerung - Anzahl der Einträge Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8580-00 Beschleunigung und Verzögerung - Anzahl der Einträge Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 0x8580-02 - Istbeschleuni- gung bzw.

  • Seite 145: Ströme - 0X8600

    System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Ströme - 0x8600 0x8580-06 - Verzögerungs- grenze Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8580-06 R/W** 10000 10 … [user] Verzögerungsgrenze 100000000 Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Dieses Objekt gibt den bidirektionalen Grenzwert für den Verzögerungs-Sollwert an. Jeder Verzögerungs-Sollwert wird mit diesem Grenzwert abgeglichen.
  • Seite 146 System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Ströme - 0x8600 0x8600-04 - Stromgrenze positiv Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8600-04* R/W** 0 … 15000 [mA] Stromgrenze positiv Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Ä "0x8280-01 - Sollbetriebsart" Seite 130 Für die Betriebsart Drehmomentregelung können Sie hier die positive Stromgrenze für den Sollstrom definieren.
  • Seite 147 System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Ströme - 0x8600 0x8600-09 - Stromrege- lung Filter Faktor Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8600-09 R/W** 0 … 7 Stromregelung Filter Faktor Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Zur Minderung hochfrequenter Störungen am Stromsensor können Sie hier den Filter- faktor des Tiefpassfilters für den Stromsensor vorgeben.
  • Seite 148 System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Ströme - 0x8600 0x8600-14 - Stromversatz Wicklung A Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8600-14 R/W** -500 … 500 [mA] Stromversatz in Wicklung Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Ausgabe-Spannung Istwert Verhältnis zwischen Stromstärke und Spannung (I/U) Sollwert Offset Ausgabe-Stromstärke...

  • Seite 149: Spannungen - 0X8680

    System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Spannungen - 0x8680 0x8600-16 - Strom-Span- nungsverhältnis Wicklung Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8600-16 R/W** 4724 2000 … 6000 Strom-Spannungsverhältnis in Wicklung Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Ausgabe-Spannung Istwert Verhältnis zwischen Stromstärke und Spannung (I/U) Sollwert Offset Ausgabe-Stromstärke...
  • Seite 150 System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Spannungen - 0x8680 0x8680-02 - Leistungsver- sorgung Spannung Istwert Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8680-02 0 … 6000 [0.01V] Leistungsversorgung Spannung Istwert Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Dieses Objekt gibt die Höhe der anliegenden Versorgungsspannung an. 0x8680-04 - Leistungsver- sorgung Spannung War- nung Untergrenze...
  • Seite 151 System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Spannungen - 0x8680 0x8680-07 - Leistungsver- sorgung Spannung Fehler Obergrenze Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8680-07 5800 0 … 6000 [0.01V] Leistungsversorgung Spannung Fehler Oberergrenze Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Dieses Objekt legt ein oberes Limit für die Versorgungsspannung der Baugruppe fest. Ä...

  • Seite 152: Temperaturen - 0X8780

    System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Temperaturen - 0x8780 0x8680-12 - Steuerspan- nung Leistungsendstufe Fehler Untergrenze Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8680-12 0 … 4000 [0.01V] Steuerspannung Leistungsendstufe Fehler Untergrenze Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Dieses Objekt legt ein unteres Limit für die Steuerspannung der Leistungsendstufe fest. Ä...
  • Seite 153 System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Temperaturen - 0x8780 0x8780-03 - Temperatur µ- Controller Warnung Ober- grenze Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8780-03 -50 … 120 [degC] Temperatur µ-Controller Warnung Ober- grenze Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Dieses Objekt legt ein Temperaturlimit des µ-Controller des Motion-Moduls fest. Wird das Ä...

  • Seite 154: Motordaten - 0X8C00

    System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Motordaten - 0x8C00 0x8780-09 - Temperatur Leistungsendstufe Fehler Obergrenze Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8780-09 -50 … 120 [degC] Temperatur Leistungsendstufe Fehler Ober- grenze Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Dieses Objekt legt ein Temperaturlimit für die interne Leistungsendstufe fest. Wird das Ä...

  • Seite 155: Encoder-Auflösung - 0X8F00

    System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Encoder-Auflösung - 0x8F00 0x8C00-07 - Motor Geschwindigkeit max. Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8C00-07 3000 0 … 32000 [rpm] Motor Geschwindigkeit max. Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Dieses Objekt gibt die maximale Drehzahl des Motors an und ist zu konfigurieren. Auf diese Drehzahl wird der Ausgang des Lagereglers begrenzt und wird nicht zur Überwa- chung der Istdrehzahl herangezogen.
  • Seite 156 System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Encoder-Auflösung - 0x8F00 0x8F00-01 - Encoder Rückführung Konfigura- tion Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8F00-01 0 … 1 Encoder Rückführung Antrieb 1 Konfiguration I/O1 und I/O3 Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Mit diesem Objekt werden die digitalen Ein-/Ausgänge I/O1 und I/O3 physikalisch als Encoder-Eingang konfiguriert.
  • Seite 157 System SLIO Objektverzeichnis Objekte > Encoder-Auflösung - 0x8F00 0x8F00-03 - Encoder Auf- lösung Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8F00-03 4000 0 … 65535 [inc/rot] Encoder Auflösung Ä "Erläuterung der Elemente" Seite 110 Über dieses Objekt können Sie die Encoder-Auflösung des angeschlossenen Encoders konfigurieren.

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