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Produkthandbuch "Servopositionierregler MDR 2320 MDR 2340"
5.2.5
Drehzahlgeregelter Betrieb
Diese Betriebsart wird verwendet, wenn die Motordrehzahl unabhängig von der wirkenden Last kon-
stant gehalten werden soll. Die Motordrehzahl folgt exakt der Drehzahl, die durch das Sollwertmanage-
ment vorgegeben wird.
Die Zykluszeit des Drehzahlregelkreises beträgt beim Servopositionierregler MDR 2300 bei Werksein-
stellung die 2-fache PWM-Periodendauer, also typ. 200 µs. Sie kann aber in ganzzahligen Vielfachen
der Stromreglerzykluszeit parametriert werden.
Der Drehzahlregler ist als PI-Regler ausgeführt und besitzt eine interne Auflösung von 12 Bit pro
U/min. Um wind-up Effekte zu unterbinden, wird die Integratorfunktion beim Erreichen unterlagerter
Begrenzungen gestoppt.
In der Betriebsart Drehzahlregelung sind die Stromregler und der Drehzahlregler im Eingriff. Bei Vorga-
be über analoge Sollwerteingänge kann optional eine „sichere Null" definiert werden. Liegt der Ana-
logsollwert in diesem Bereich, dann wird der Sollwert auf Null gesetzt („Tote Zone"). Hierdurch können
Störungen oder Offsetdrifts unterdrückt werden. Die Funktion einer toten Zone ist aktivierbar und deak-
tivierbar sowie die Weite einstellbar.
Die Istwertbestimmung der Drehzahl sowie der Istposition erfolgt aus dem motorinternen Gebersys-
tem, welches auch zur Kommutierung verwendet wird. Für die Istwertrückführung zur Drehzahlrege-
lung sind alle Geberschnittstellen gleichwertig auswählbar (z.B. Referenzgeber oder entsprechendes
System am externen Inkrementalgeber-Eingang). Der Drehzahlistwert für den Drehzahlregler wird
dann z.B. über den externen Inkrementalgeber-Eingang zurückgeführt.
Die Sollwertvorgabe für die Drehzahl ist intern vorgebbar oder ebenfalls aus den Daten eines externen
Gebersystems ableitbar (Drehzahlsynchronisation über [X10] für den Drehzahlregler).
5.2.6
Drehmomentbegrenzte Drehzahlregelung
Die Servopositionierregler MDR 2300 unterstützen einen drehmomentbegrenzten, drehzahlgeregelten
Betrieb mit folgenden Merkmalen:
Schnelle Aktualisierung des Grenzwertes, z.B. im 200 µs-Raster
Addition zweier Begrenzungsquellen (z.B. für Vorsteuerwerte)
5.2.7
Synchronisierung auf externe Taktquellen
Die Regler arbeiten mit sinusförmiger Stromeinprägung. Die Zykluszeit ist immer fest an die PWM-Fre-
quenz gebunden. Zum Zwecke der Synchronisation der Geräteregelung auf externe Taktquellen (z.B.
SERCOS, PROFIBUS MC) verfügt das Gerät über eine entsprechende PLL. Die Zykluszeit ist in die-
sen Fällen in Grenzen variabel, um die Synchronisation auf das externe Taktsignal zu ermöglichen.
Für den Synchronisationsbetrieb auf externe Taktquellen muss der Anwender den Nennwert der Syn-
chronzykluszeit angeben.
Ausgabe 2.2
Seite 47
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