Inhaltsverzeichnis
Werbung
Output (%) = K
Parameter
Beschreibung
e(t)
Aktueller Fehler
dt
Delta-Zeit zwischen Messungen
de(t)
Differenz zwischen aktuellem Fehler und vorherigem Fehler
Parallel
Die parallele Form bietet dem Nutzer die Möglichkeit, alle Parameter als Verstärkungsfaktor einzugeben. In allen
Fällen führen höhere Verstärkungsfaktorwerte zu einem schnelleren Ansprechen des Ausgangs. Diese Form wird in
der WebMaster-Steuerung und intern vom Steuermodul verwendet.
Parameter
K
p
K
i
K
d
Output (%) = K
Integralwertmanagement
Um die integrale Komponente der PID-Berechnung zu bestimmen, muss die Steuerungssoftware eine laufende
Summe des angesammelten Bereichs unter der Fehlerkurve (Stromintegral) beibehalten. Das Vorzeichen des Wertes,
der in jedem Zyklus zum akkumulierten Stromintegral addiert wird, kann je nach Einstellung der Stromrichtung,
sowie der relativen Werte der aktuellen Prozessmessung und des Sollwertes positiv oder negativ sein.
Zwangssteuerung
Das Stromintegral wird akkumuliert, wenn der Ausgang auf automatischen Modus eingestellt wird. Wenn die Steuer-
ung auf Off gestellt wird, wird der Wert nicht mehr akkumuliert, er wird jedoch nicht gelöscht. Daher nimmt die
PID-Steuerung den Betrieb an der Stelle wieder auf, an der sie ihn beendete, wenn die Steuerung von Off wieder auf
Auto gestellt wird. Entsprechend wird die Akkumulation des Steuerintegrals ausgesetzt, wenn der Ausgang gesperrt
wird und wieder aufgenommen, nachdem die Sperre beseitigt wurde.
Ruckfreie Übertragung
Wenn der Ausgang vom manuellen in den Auto-Modus gestellt wird, berechnet die Steuerung einen Wert für das
Stromintegral unter Verwendung des aktuellen Fehlers, um denselben Ausgangsprozentsatz zu generieren wie die
manuelle Ausgangseinstellung. Bei dieser Berechnung wird die derivative Abstimmungseinstellung nicht verwendet,
um Fehler durch vorübergehende Schwankungen des Eingangssignals zu vermeiden. Diese Funktion gewährleistet
einen gleichmäßigen Übergang von der manuellen zur automatischen Steuerung mit minimaler Über- oder Unter-
schwingung, sofern der Benutzer den manuellen Ausgangsprozentsatz nahe an dem Wert einstellt, den der Prozess
für eine optimale Steuerung im Auto-Modus erfordern soll.
Windup-Unterdrückung
Der Stromintegralwert, der akkumuliert wird, während der Ausgang auf Auto eingestellt ist, kann sehr groß oder
sehr klein werden, wenn der Prozesswert für einen längeren Zeitraum auf derselben Seite des Sollwertes bleibt.
Möglicherweise ist die Steuerung jedoch nicht in der Lage, weiterhin zu reagieren, wenn ihr Ausgang bereits auf das
Mindest- oder höchst Limit (normalerweise 0-100%) eingestellt ist. Dieser Zustand wird als Regler-Windup bezeich-
net und kann zu starker Über- oder Unterschwingung führen, nachdem eine längere Störung endete.
Wenn zum Beispiel der Prozesswert weit unter dem Sollwert bleibt, obwohl ein Steuerausgang auf 100% eingestellt
wurde, akkumuliert das Stromintegral weiterhin Fehler (Windup). Steigt der Prozess wird schließlich über den
f
1
e(t) +
e(t)dt + T
T
p
i
Beschreibung
P-Anteil
I-Anteil %
D-Anteil %
f
e(t) + K
p
i
de(t)
dt
d
Einheiten
Ohne Einheit
1/sekunden
sekunden
de(t)
e(t)dt + K
dt
d
52
Einheiten
% der vollen Skala
Sekunden
% der vollen Skala
Werbung
Inhaltsverzeichnis
