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ifm JD1 Serie Gerätehandbuch
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Gerätehandbuch
DE
Neigungssensor JD
mit CANopen-Schnittstelle

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Verwandte Anleitungen für ifm JD1 Serie

Inhaltszusammenfassung für ifm JD1 Serie

  • Seite 1 Gerätehandbuch Neigungssensor JD mit CANopen-Schnittstelle...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt 1 Vorbemerkung � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 4 1�1 Zeichenerklärung �...
  • Seite 3 9�5 Objekt 1008h - Manufacturer Device Name � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 23 9�6 Object 1009h - Manufacturer Hardware Version � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 23 9�7 Object 100Ah - Manufacturer Software Version �...

  • Seite 4: Vorbemerkung

    13�4 Ausgangsgrafiken mit Preset und Offset � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 42 1 Vorbemerkung Technische Daten, Zulassungen, Zubehör und weitere Informationen unter www�ifm�com� 1.1 Zeichenerklärung ►...

  • Seite 5: Sicherheitshinweise

    2 Sicherheitshinweise ● Dieses Dokument vor Inbetriebnahme des Produktes lesen und während der Einsatzdauer aufbewahren� ● Das Produkt muss sich uneingeschränkt für die betreffenden Applikationen und Umgebungsbedingungen eignen� ● Das Produkt nur bestimmungsgemäß verwenden (→ Bestimmungsgemäße Verwendung)� ● Die Missachtung von Anwendungshinweisen oder technischen Angaben kann zu Sach- und / oder Personenschäden führen�...

  • Seite 6: Montage

    ● bei einer Übertragungsrate ≥ 50 kBaud. Damit wird verhindert, dass Informationen zurück zum CAN-Bus übertragen werden� Dynamische ifm-Sensoren haben einen eingebauten (zuschaltbaren) 120 Ω-Abschlusswiderstand, der aktiviert (1) oder deaktiviert (0) werden kann (→ 9�23 Object 3002h - Termination Resistor)�...

  • Seite 7: Canopen-Schnittstelle

    (SYNC) empfangen wurde. Der Positionswert wird alle n SYNCs (n ≥ 1) gesendet� – Statusänderungs-Modus Der Positionswert wird jedes Mal übermittelt, wenn sich die Position des Neigungssensors ändert (kleinstes einstallbares Zeitintervall)� Mithilfe der EDS-Konfigurationsdatei (elektronisches Datenblatt) lassen sich die Geräte einstellen → www.ifm.com.

  • Seite 8: 6�1 Canopen-Funktionen

    6.1 CANopen-Funktionen Folgende CANopen-Funktionen sind verfügbar ● Knoten-ID – Im CAN-Netzwerk hat jedes Gerät eine Knoten-ID (NodeID), um das Gerät im Netzwerk zu adressieren und die Priorität zu definieren� ● EDS (Electronic Data Sheet) – Eine EDS-Datei beschreibt die Kommunikationseigenschaften eines Geräts im CAN-Netzwerk (Baudraten, Übertragungsarten, E/A-Funktionen, usw�)�...

  • Seite 9: 6�1�3 Stopped Mode

    Wenn die Konfigurierung abgeschlossen ist, geht das Gerät nach Empfang der entsprechenden Indikation in einen der folgenden Zustände – "Stopped", wenn die "Stop Remote Node" NMT-Indikation empfangen wurde� – "Operational", wenn die "Start Remote Node" NMT Indikation empfangen wurde� Um den Knoten in den Pre-Operational-Modus zu versetzen, muss der Master folgende Nachricht senden Bezeichner Byte 0...

  • Seite 10: 6�1�4 Reinitialisierung Des Neigungssensors

    6.1.4 Reinitialisierung des Neigungssensors Wenn ein Knoten nicht korrekt läuft, empfiehlt es sich, eine Reinitialisierung durchzuführen� Nach der Reinitialisierung gelangt der Bus in den Pre-Operational- Modus� Bezeichner Byte 0 Byte 0 Bedeutung Kommunikation zurücksetzen 082h NN (in hex) Knoten zurücksetzen Polled Mode Durch ein Remote-Transmission-Request-Telegram ruft der angeschlossene Host den aktuellen Prozesswert ab�...

  • Seite 11: 6�3 Verwendung Des Layer-Settings-Service (Lss)

    6.3 Verwendung des Layer-Settings-Service (LSS) Die integrierte Funktionalität Layer-Setting-Services (LSS) ist entsprechend dem CiA-Standard DS305V200 CANopen-Layer-Setting-Services gestaltet� Diese Dienste und Protokolle können verwendet werden, um Einstellungen verschiedener Parameter (von der physikalischen, Data Link und Applikations- Ebene) auf einem LSS Master-fähigen CANopen-Gerät über das CAN-Netzwerk abzufragen oder abzuändern�...

  • Seite 12: Status-Led

    7 Status-LED Da eine zweifarbige LED verwendet wird, wird nur die rote LED angezeigt, wenn sowohl die grüne als auch die rote LED leuchten würden� LED-Farbe Blinkfrequenz Bedeutung Grün Keine Stromversorgung einfaches Blinken Das Gerät ist im Stopped-Modus leuchtet Boot Up-Nachricht wurde versendet, Gerätekonfiguration ist möglich Das Gerät ist im Pre-Operational-Modus blinkt...

  • Seite 13: 8�2 Ein-Achsen-Neigungssensor 0

    8.2 Ein-Achsen-Neigungssensor 0...360° Der Sensor wird vertikal montiert� Eine Drehung im Uhrzeigersinn um die Z-Achse des Sensors erhöht den Winkelwert von 0���360°� Wenn der Stecker nach unten gerichtet ist, wird 0° ausgegeben� Z = 359,9°/ Z = 0° 8.3 Standardmäßige Werkseinstellungen Bedeutung Gegenstand Wert...

  • Seite 14: 8�4 Aktive Programmierobjekte

    8.4 Aktive Programmierobjekte Aktive CANopen-Objekte, die vom Gerätemodus abhängen� In der Tabelle zeigt "ja" an, welche CANopen-Objekte in den jeweiligen Modi aktiv sind� Initialisierung Pre-Operational Operational Stopped PDO-Objekt SDO-Objekt Boot-Up 8.5 Programmierbare Parameter Objekte basieren auf dem CiA-DS410 CANopen-Profil für Neigungssensoren (www�can-cia�org)�...
  • Seite 15 Positionswert Die Objekte 6010h und 6020h werden verwendet, um den skalierten und (Objekte 6010h, 6020h) beschleunigungskompensierten Neigungswinkel zu bestimmen (Integer 16-Variablen) Für Zwei-Achsen-JD21xx – Objekt 6010h bezieht sich auf die X-Achse – Objekt 6020h bezieht sich auf die Y-Achse Für Ein-Achsen-JD11xx –...

  • Seite 16: 8�9 Pdo-Übertragung

    8.9 PDO-Übertragung Prozessdatenobjekte (PDOs) kommunizieren Prozessinformationen und Daten, diese werden in Echtzeit ausgetauscht� Der PDO-Satz eines CANopen- Geräts beschreibt den impliziten Austausch zwischen Gerät und den Kommunikationspartnern im Netzwerk� Der Austausch von PDOs ist nur erlaubt, wenn sich das Gerät im Operational-Modus befindet� PDOs können direkt in Speicherplätzen auf dem Controller abgebildet und eingesehen werden, wenn diese Speicherplätze gelesen werden�...

  • Seite 17: 8�9�2 Objekt 1801H - 2Nd Transmit Pdo Communication Parameter

    Schritt 3 Übertragungstyp (1800Sub2) auf "Send PDO on event" (254dec = FEh) einstellen Bezeichner Befehl Index Subindex Dienst/Prozessdaten NN = 1 Download Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Schritt 4 Alle Sensoren in den Operational-Modus versetzen Bezeichner Byte 0 Byte 1 8.9.2 Objekt 1801h - 2nd Transmit PDO Communication Parameter Dieses Objekt enthält den Kommunikationsparameter des zweiten Transmit-PDOs�...

  • Seite 18: 8�9�3 Übertragungsmodus

    8.9.3 Übertragungsmodus Der Übertragungsmodus (Sub index 2) für die Objekte 1800 und 1801 kann wie beschreiben konfiguriert werden Übertragungs- Übertragungsmodus Hinweis wert (Dec) Zyklisch Azyklisch Synchron Asynchron RTR Only Sende PDO bei erster Sync-Nachricht, die auf ein Ereignis folgt 1���240 Sende PDO alle x Sync-Nachrichten 241���251...

  • Seite 19: Event-Timer

    8.9.5 Event-Timer Der Event-Timer arbeitet nur in asynchronen Übertragungsmodi (Übertragungs- modus 254d und 255d)� Der Wert ist definiert als ein Vielfaches von 1 ms� Ein Transmit-PDO wird gesendet, nachdem der Event-Timer abgelaufen ist (für Werte > 0)� Die Reichweite beträgt 1���65536 ms� Die Event-Timer von TPDO1 und TPDO2 sind fest miteinander verbunden, d�h�...

  • Seite 20: Schritt 3 Gyroskop X 16 Bit-Wert (3400Sub0) Auf Tpdo2 Objekt 1 Abbilden

    Programmierbeispiel (für NN=1) Der Sensor soll die Drehgeschwindigkeit der X-Achse und den Beschleunigungswert der X-Achse über das zweite PDO übertragen� Schritt 1 Zweites Transmit-PDO deaktivieren Bezeichner Befehl Index Subindex Dienst/Prozessdaten NN = 10 Download Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Schritt 2 TPDO2-Mapping deaktivieren...

  • Seite 21: 8�9�9 Sdo-Typ

    Schritt 6 Zweiten Transmit-PDO aktivieren Bezeichner Befehl Index Subindex Dienst/Prozessdaten NN = 10 Download Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Schritt 7 Diese Konfiguration speichern durch Schreiben von "save" an 1010Sub01 Bezeichner Befehl Index Subindex Dienst/Prozessdaten NN = 10 Download Byte 4 Byte 5...

  • Seite 22: Objektverzeichnis (Ov)

    9 Objektverzeichnis (OV) 9.1 Objekt 1000h - Gerätetyp Das Objekt bei Index 1000h beschreibt den Gerätetyp und dessen Funktionalität� Es besteht aus einem 16-Bit-Feld und beschreibt das verwendete Geräteprofil� Ein zweites 16-Bit-Feld gibt zusätzliche Informationen über optionale Funktionalitäten den Geräts an� Der zusätzliche Informationsparameter ist geräteprofilspezifisch� Subindex Bedeutung Datentyp...

  • Seite 23: 9�4 Objekt 1005H - Cob-Id Sync

    9.4 Objekt 1005h - COB-ID Sync Dieses Objekt zeigt die konfigurierte COB-ID des Synchronisationsobjekts an� Im Operational-Modus sendet der Sensor Prozessdaten, wenn eine SYNC-Meldung mit derselben COB-ID empfangen wird� (Korrekte Einstellung der Übertragung von TxPDO(s) ist vorausgesetzt)� Subindex Bedeutung Datentyp Standardwert Zugang –...

  • Seite 24: Object 1010H - Store Parameters

    9.10 Object 1010h - Store Parameters Dieses Objekt steuert das Speichern aller schreibbaren Parameter im nicht flüchtigen Speicher� Subindex Bedeutung Datentyp Standardwert Zugang Anzahl der Subindizes Unsigned 8 Alle Parameter Unsigned 32 speichern Kommunikations- Unsigned 32 parameter speichern Applikationsparameter Unsigned 32 speichern Herstellerparameter Unsigned 32...
  • Seite 25 Ladevorgang: Um die Parameter aus einem nichtflüchtigen Speicher zu laden, muss die Zugangssignatur "load" an den entsprechenden Sub-Index des Gerätes gesendet werden� Höchstwertiges Wort Niederwertigstes Wort ASCII Hex Wert Sub-Index Bedeutung Datentyp Standardwert Zugang – Unsigned 16 0x80+Node-ID Nach dem Übertragen der Nachricht ist ein Neustart erforderlich� 9.12 Object 1014h - COB-ID Emergency Dieses Objekt gibt die konfigurierte COB-ID für den Emergency Write-Dienst an�...
  • Seite 26 9.15 Object 1018 - Identity Object Dieses Objekt liefert die allgemeine Identifikation des Neigungssensors� Subindex Bedeutung Datentyp Standardwert Zugang Anzahl der Einträge Unsigned 8 Vendor ID Unsigned 32 0x69666D Produktcode Unsigned 32 0x0 (JDxxxx) Revisionsnummer Unsigned 32 Serial Number Unsigned 32 9.16 Object 2200h - Cyclic Timer Dieses Objekt bestimmt die Übertragungsintervalle im zyklischen Übertragungs- modus�...
  • Seite 27 Datentyp Standardwert Zugang Schnellstart aktivieren Unsigned 8 9.21 Object 3000h - Node Number Das Objekt enthält die Knotennummer des Gerätes� Standard ist die ifm-Knoten- nummer 10 dezimal� Die gültigen Knotenzahlen gehen von 01 bis 127� Subindex Bedeutung Datentyp Standardwert Zugang...

  • Seite 28: Programmierbeispiel (Für Nn=1): Knotennummer (Nn) Auf 50 Dezimal (32H) Setzen

    9.21.1 Programmierbeispiel (für NN=1): Knotennummer (NN) auf 50 dezi- mal (32h) setzen Schritt 1 Schreibe 31h in Objekt 3000Sub0 (der gespeicherte Wert wird um 1 erhöht; 29h + 09h = 32h (= 50dez) Bezeichner Befehl Index Subindex Dienst/Prozessdaten NN = 10 Download Byte 4 Byte 5...
  • Seite 29 Programmierbeispiel (für NN=10): Baudrate auf 500 kBaud einstellen Schritt 1 Baudrate 3001Sub0 auf 500kBaud (05h) einstellen Bezeichner Befehl Index Subindex Dienst/Prozessdaten NN = 10 Download Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Schritt 2 Parameter speichern und Reset durchführen� Der Reset ist nötig, um den Sensor mit der konfigurierten Baudrate neu zu starten Bezeichner Befehl...
  • Seite 30 9.25 Object 3100h - Moving Average Filter (MAF) Dieses Objekt enthält die Anzahl der ermittelten Werte� Bei Einstellung auf 0 wird das Filter deaktiviert� Das Filter ist standardmäßig deaktiviert� Der gültige Bereich zulässiger Filterwerte geht von 0 bis 250d� Subindex Bedeutung Datentyp Standardwert...
  • Seite 31 9.30 Beschleunigungssensorsignal Der Sensor speichert die gemessenen Beschleunigungskräfte des Beschleunigungssensors in verschiedenen Objekten� Diese Werte werden kalibriert und können in einem PDO abgebildet werden� Der Maximalbereich eines Beschleunigungssensors ist ± 4000 mg� (1 g = 9,81 m/s²)� 9.31 Object 3403h - Acceleration x axis 16 Dieses Objekt liefert den Beschleunigungswert in der X-Achse�...
  • Seite 32 Drei mögliche Auflösungen können verwendet werden Winkelauflösung Wert dezimal Byte hex 0,01º 0,1° 1° 1000 3e8h 9.36 Object 6010h - Slope Long16 Positionswert X-Achse / Längsachse (zwei Achsen), Z-Achse (eine Achse) Für Zwei-Achsen-Neigungssensoren liefert dieses Objekt den X-Achsen-Positions- wert, und für Ein-Achsen-Neigungssensoren liefert dieses Objekt den Z-Achsen- wert Dies ist ein Read Only-Objekt, die Positionswerte sind in Abhängigkeit von der eingestellten Auflösung begrenzt�...

  • Seite 33: Berechnung Des Positionswerts Auf Basis Des Betriebsparameters

    9.37 Object 6011h - Slope Long16 Operating Parameter Dieses Objekt steuert die Skalierung und Invertierung der slope long16-Werte� Wenn Bit 0 eingestellt ist, ist die Invertierung von slope long16 aktiv� Wenn Bit 1 eingestellt ist, werden slope long16-Offset und differential slope long16-Offset zu slope long16 hinzugerechnet�...

  • Seite 34: Berechnung Von Slope Long16 Offset

    Auflösung Voreingestellter Bereich (dezimal) Bauform JD21xx 1º ± 90 0,1º ± 900 Programmierbeispiel (für NN=10): Preset-Wert - aktuellen Wert auf 1° setzen Schritt 1 Den Preset-Wert auf 64h setzen� Wenn die Auflösung auf 0,01° gesetzt wird, ist 64h gleich 1°� Wenn die Auflösung auf 0,1°...

  • Seite 35: Berechnung Des Positions- / Gefällewertes Des Canopen-Readout

    Subindex Bedeutung Datentyp Standardwert Zugriff Offset-Wert Integer 16 – Das Objekt 6013h wird automatisch in Abhängigkeit des Preset-Werts berechnet, Objekt 6014h ist benutzerdefiniert� 9.41 Object 6020h - Slope Lateral16 Positionswert Y-Achse (JD21xx Lateral Axis) Für Zwei-Achsen-Neigungssensoren liefert dieses Objekt den Positionswert für die Y- oder Roll-Achse�...
  • Seite 36 9.42.1 Berechnung des Positionswerts auf Basis des Betriebsparameters Slope Lateral16 = [(physikalische Neigung von slope lateral16 x Multiplikator) + Slope lateral16 Offset + Differential Slope lateral16-Offset] – physikalischer Neigung von slope long16 (X) – Multiplikator wenn Invertierung deaktiviert ist: 1, wenn Invertierung aktiviert ist: -1 –...

  • Seite 37: Berechnung Von Slope Lateral16-Offset

    9.44 Object 6023h - Slope Lateral16 Offset Dies ist ein Read Only-Parameter� Der Parameter wird jedes Mal neu berechnet, wenn Slope Lateral16-Preset (6022h), Slope Lateral32-Preset (6122) oder Preset Y (2601)-Objekte geändert werden� Subindex Bedeutung Datentyp Standardwert Zugriff Offset-Wert Integer 16 –...

  • Seite 38: Objektüberblick

    10 Objektüberblick Objektname Objekt-Nr� ID (hex) Zugang Datentyp Gerätetyp 1000 Read-only UNSIGNED32 Error Register 1001 Read-only UNSIGNED8 Predefined Error Field 1003 – ARRAY Sub 0: Number of errors 1003�0 Read/write UNSIGNED8 Sub 1: New error 1003�1 Read-only UNSIGNED32 COB-ID SYNC 1005 Read/write UNSIGNED32...
  • Seite 39 Serial Number 1018�4 Read-only UNSIGNED32 TxPDO1 Comm Parameter 1800 – RECORD Sub 0: No� of Entries 1800�0 Read-only UNSIGNED8 Sub 1: 1st mapped object 1a01�1 Read/write UNSIGNED32 Sub 2: 2nd mapped object 1a01�2 Read/write UNSIGNED32 Cyclic Time 2200 Read/write UNSIGNED16 Store Parameters 2300 Write-only...

  • Seite 40: Wartung, Instandsetzung Und Entsorgung

    11 Wartung, Instandsetzung und Entsorgung Das Gerät ist wartungsfrei� ► Das Gerät gemäß den nationalen Umweltvorschriften entsorgen� 12 Zulassungen/Normen Die CE-Konformitätserklärung und Zulassungen sind abrufbar unter www�ifm�com� 13 Grafische Darstellung der Ausgangsfunktionen 13.1 CANopen Ausgangswerte JD11xx (Werkseinstellung: Auflösung = 0,01)

  • Seite 41: Canopen-Ausgangswerte Jd21Xx (X-Achse)

    13.2 CANopen-Ausgangswerte JD21xx (X-Achse) (Werkseinstellung: Auflösung = 0,01) 10000 8000 6000 4000 2000 -180 -160 -140 -120 -100 -2000 -4000 -6000 -8000 -10000 1: X-Achse Rotationswinkel [°] 13.3 CANopen-Ausgangswerte JD21xx (Y-Achse) (Werkseinstellung: Auflösung = 0,01) 10000 8000 6000 4000 2000 -180 -160 -140...

  • Seite 42: Ausgangsgrafiken Mit Preset Und Offset

    13.4 Ausgangsgrafiken mit Preset und Offset Sensor mit vorprogrammiertem Offset von 20° zeigt Auswirkungen auf die X und Y-Winkelwerte� X/Y/Pitch-Achsenausgangswerte (Werkseinstellung: Auflösung = 0,01) 12000 10000 8000 6000 4000 2000 -180 -160 -140 -120 -100 -2000 -4000 -6000 -8000 -10000 1: X-Achse Rotationswinkel [°] Erklärung: Die Positionsgrenzen werden auf ±...

Diese Anleitung auch für:

Jd2 serie

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