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Einsatz
Einsatz unter EtherCAT > Allgemeines zum Einsatz
Kommunikationsprinzip
EtherCAT State Machine
Objektverzeichnis (SDOs)
Prozessdaten (PDOs)
Emergencies
ESI-Dateien
3.9.2 Allgemeines zum Einsatz
Allgemeines
110
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Bei EtherCAT sendet der Master ein Telegramm an den ersten Teilnehmer. Dieser
entnimmt aus dem laufenden Datenstrom die für ihn bestimmten Daten, fügt seine
Antwortdaten in das Telegramm ein und sendet das Telegramm weiter zum nächsten
Teilnehmer. Dieser verfährt auf die gleiche Weise mit dem Telegramm.
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Ist das Telegramm beim letzten Teilnehmer angekommen, stellt dieser fest, dass kein
weiterer Teilnehmer angeschlossen ist und sendet das Telegramm zurück an den
Master. Hierbei wird das Telegramm über das andere Adernpaar durch alle Teil-
nehmer zum Master gesendet (Vollduplex). Durch die Steckreihenfolge und die Nut-
zung der Vollduplex-Technologie stellt EtherCAT einen logischen Ring dar.
Über die EtherCAT State Machine wird der Zustand der EtherCAT-Teilnehmer gesteuert.
Im Objektverzeichnis werden alle Parameter-, Diagnose-, Prozess- oder sonstige
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Daten aufgeführt, die über EtherCAT gelesen oder beschrieben werden können.
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Über den SDO-Informations-Dienst können Sie auf das Objektverzeichnis zugreifen.
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Zusätzlich liegt das Objektverzeichnis in der Gerätebeschreibungsdatei ab.
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Der EtherCAT Data Link Layer ist für die schnelle Übertragung von Prozessdaten
optimiert. Hier wird festgelegt, wie die Prozessdaten des Gerätes den EtherCAT-Pro-
zessdaten zugeordnet sind und wie die Applikation auf dem Gerät zum EtherCAT-
Zyklus synchronisiert ist.
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Die Zuordnung der Prozessdaten (Mapping) erfolgt über die PDO-Mapping- und die
SyncManager-PDO-Assign-Objekte. Diese beschreiben, welche Objekte aus dem
Objektverzeichnis als Prozessdaten mit EtherCAT übertragen werden.
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Über die SyncManager-Communication-Objekte wird festgelegt, mit welcher Zyklus-
zeit die zugehörigen Prozessdaten über EtherCAT übertragen werden und in welcher
Form sie für die Übertragung synchronisiert werden.
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Über Emergencies können Diagnosen, Prozessereignisse und Fehler beim Zustands-
wechsel der State Machine übertragen werden.
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Statusmeldungen dagegen, die den aktuellen Zustand des Gerätes anzeigen, sollten
direkt mit den Prozessdaten übertragen werden.
n
Von YASKAWA erhalten Sie für den EtherCAT-Koppler ESI-Dateien. Diese Dateien
befinden sich unter "Service / Support è Downloads è Config Dateien" von
www.vipa.com.
Installieren Sie die ESI-Dateien in Ihrem Projektiertool.
n
Nähere Hinweise zur Installation der ESI-Dateien finden Sie im Handbuch zu Ihrem
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Projektiertool.
n
Zur Konfiguration in Ihrem Projektiertool befinden sich in den ESI-Dateien alle System
SLIO Module in Form von XML-Daten.
n
Die Programmierung des Safety-Programms und die Parametrierung der Safety-
Module erfolgt im Konfigurations-Tool des FSoE-Master. Hierbei ist eine ESI
zu exportieren.
n
Im SPEED7 EtherCAT Manager ist der EtherCAT-Master als Slave-System mittels der
ESI
einzubinden.
FSoE-Master
n
Die Projektierung des EtherCAT-Systems mit den System SLIO E/A-Modulen erfolgt
im SPEED7 EtherCAT Manager mittels der ESI
VIPA System SLIO
.
FSoE-Slave
HB300 | SM-S | 02x-1SD10 | de | 20-02
FSoE-Master
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