Leds Der Module; Anlaufverhalten; Ea-Datenzuordnung (Sdos 21Xx, 22Xx, 6000, 6200, 6401, 6411) - helmholz TB20 Handbuch

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7.6.2. LEDs der Module

Die oberste "OK/SF"-Led zeigt bei allen Modulen den aktuellen Systemzustand
des Moduls an.
Blau Ein:
Blau langsam blinkend:
Blau schnell blinkend:
Rot Ein:
Rot blinkend:
Die Anzeige der roten "SF"-Led ist nur bei parametrierbaren oder diagnosefähigen Modulen
vorhanden.
Der Zustand IDLE (schnell blinkende blaue LED) zeigt Module an, die vom Koppler nicht in
den laufenden Betrieb genommen worden sind. Eine Ursache hierfür kann z.B. eine
fehlerhafte Konfiguration sein (falsche Modultyp auf diesem Slot).
7.7.

Anlaufverhalten

Der Anlauf des CANopen Kopplers teilt sich in drei Phasen auf:
1. Grundinitialisierung und Anlegen der Basisobjekte (SDO 10xx)
2. Scannen der Module
3. Bei fehlerfreiem und korrektem Modulaufbau erfolgt ein Anlegen aller modulrelevanten
Objekte (SDO 2000, 3000, 6000, PDO-Mapping) und der Einstellung dieser.
Ein (Neu-) Anlauf der CANopen Kopplers wird durch 3 Ereignisse ausgelöst:
1. Netz Ein
2. "NMT Reset" Kommando vom CAN-Bus
3. Grundsätzliche Veränderung des Modulaufbaus
Nach der Grundinitialisierung sendet der Koppler die Bootup-Nachricht (NMT Bootup) und beginnt
mit dem Scannen der Module.
Der Koppler wartet zuerst auf einen geschlossenen Modulaufbau, ein Anlauf mit einer Lücke im
Modulaufbau ist (auch bei Hot-Swap) nicht erlaubt.
Wird ein lückenloser Modulaufbau erkannt, so ist der weitere Ablauf davon abhängig, ob ein
Modulaufbau vorgegeben ist, d.h. ein Parametrierung mit SDO 1010 permanent gespeichert worden
ist (s.a. Kap. 7.11) oder ein Projekt von der TB20-ToolBox eingespielt wurde.
Wurde kein Modulaufbau vorher gespeichert (kein Projekt im Flash-Speicher), so wird der Koppler mit
dem vorhandenen Modulaufbau alle modulrelevanten Objekte erstellen.
Wurde die Initialisierung erfolgreich abgeschlossen, so sendet der Koppler eine Emergency Nachricht
mit Errorcode 0 und ist Betriebsbereit in Pre-Operational.
7.8.

EA-Datenzuordnung (SDOs 21xx, 22xx, 6000, 6200, 6401, 6411)

Die Eingangsdaten der Module werden in den SDOs 2101 bis 2140 und die Ausgangsdaten in den SDOs
2201 bis 2240 abgelegt.
Die SDO-Nummer ist abhängig von der Slot-Nummer, z.B. Eingangsmodul in Slot 5 
SDO 2100 + Slot-Nummer 5  SDO 2105
TB20 CANopen Koppler | Ausgabe 6 | 09.03.2020
Modul ist im RUN
Modul ist im STOP, Ersatzwerte sind ggf. aufgeschaltet
Modul ist im IDLE, es wurde nicht parametriert
Modul hat einen Diagnosefehler
Modul hat einen Parametrierfehler
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