Verwandte Anleitungen für SCHUNK PDU Serie
Inhaltszusammenfassung für SCHUNK PDU Serie
- Seite 1 Original Betriebsanleitung Montage- und Betriebsanleitung Servoelektrischer Antrieb Firmware 1.x...
- Seite 2 Impressum Impressum Urheberrecht: Diese Anleitung ist urheberrechtlich geschützt. Urheber ist die SCHUNK GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Insbesondere ist jegliche – auch auszugsweise – Vervielfältigung, Bearbeitung, Verbreitung (Zugänglichmachung gegenüber Dritten), Übersetzung oder sonstige Verwendung verboten und bedarf unserer vorherigen schriftlichen Genehmigung.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Allgemein ........................ 5 Zu dieser Anleitung.................... 5 1.1.1 Darstellung der Warnhinweise .............. 5 1.1.2 Mitgeltende Unterlagen ................ 6 1.1.3 Baugrößen .................... 6 Gewährleistung .................... 6 Lieferumfang ...................... 6 Zubehör ........................ 6 1.4.1 Verbindungselemente ................ 7 1.4.2 Anschlusskappen (ASK)................ 7 Grundlegende Sicherheitshinweise ................ 8 Bestimmungsgemäße Verwendung.............. - Seite 4 Inhaltsverzeichnis Montage und Inbetriebnahme ................ 25 Mechanischer Anschluss .................. 25 Elektrischer Anschluss .................. 28 5.2.1 Anschlusskappe montieren .............. 29 5.2.2 Schnittstelle RS232 ................. 31 5.2.3 Schnittstelle CAN .................. 32 5.2.4 Schnittstelle PROFIBUS DP.............. 35 5.2.5 Elektrischer Anschluss der Klemmleiste X3 .......... 38 5.2.6 DEFAULT und BOOT Funktion.............. 40 Erdungskabel anschließen ..................
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Seite 5: Allgemein
Allgemein 1 Allgemein 1.1 Zu dieser Anleitung Diese Anleitung enthält wichtige Informationen für einen sicheren und sachgerechten Gebrauch des Produkts. Die Anleitung ist integraler Bestandteil des Produkts und muss für das Personal jederzeit zugänglich aufbewahrt werden. Vor dem Beginn aller Arbeiten muss das Personal diese Anleitung gelesen und verstanden haben. -
Seite 6: Mitgeltende Unterlagen
Variante • Zentrierhülse • Firmware SMP • DVD Inhalt der DVD: • Konfigurations- und Inbetriebnahmetool "Motion Tool SCHUNK (MTS)" • Softwarehandbuch "Motion Control SCHUNK" • Montage- und Betriebsanleitung • USB-Treiber 1.4 Zubehör Für das Produkt wird folgendes Zubehör benötigt, welches separat bestellt werden muss: •... -
Seite 7: Verbindungselemente
Allgemein 1.4.1 Verbindungselemente Verbindungselemente Konisch Adapterplatte Gerade Winkel Exakte Typenbezeichnungen der passenden Verbindungselemente, siehe Katalog. 1.4.2 Anschlusskappen (ASK) HINWEIS Das Produkt wird ohne Anschlusskappe geliefert. Diese ist als Zubehör separat zu bestellen. Für den Betrieb ist eine Anschlusskappe erforderlich. Anschlusskappen Pos. -
Seite 8: Grundlegende Sicherheitshinweise
Durch das Verwenden nicht zugelassener Ersatzteile können Gefahren für das Personal entstehen und Beschädigungen oder Fehlfunktionen am Produkt verursacht werden. • Nur Originalersatzteile und von SCHUNK zugelassene Ersatzteile verwenden. 07.00 | PDU | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389490... -
Seite 9: Umgebungs- Und Einsatzbedingungen
Grundlegende Sicherheitshinweise 2.5 Umgebungs- und Einsatzbedingungen Anforderungen an die Umgebungs- und Einsatzbedingungen Durch falsche Umgebungs- und Einsatzbedingungen können Gefahren von dem Produkt ausgehen, die zu schweren Verletzungen und erheblichen Sachschäden führen können und/ oder die Lebensdauer des Produkts deutlich verringern. •... -
Seite 10: Persönliche Schutzausrüstung
Grundlegende Sicherheitshinweise 2.7 Persönliche Schutzausrüstung Verwenden von persönlicher Schutzausrüstung Persönliche Schutzausrüstung dient dazu, das Personal vor Gefahren zu schützen, die dessen Sicherheit oder Gesundheit bei der Arbeit beeinträchtigen können. • Beim Arbeiten an und mit dem Produkt die Arbeitsschutzbestimmungen beachten und die erforderliche persönliche Schutzausrüstung tragen. -
Seite 11: Transport
Grundlegende Sicherheitshinweise 2.9 Transport Verhalten beim Transport Durch unsachgemäßes Verhalten beim Transport können Gefahren von dem Produkt ausgehen, die zu schweren Verletzungen und erheblichen Sachschäden führen können. • Bei hohem Gewicht, das Produkt mit einem Hebezeug anheben und einem angemessenen Transportmittel transportieren. •... -
Seite 12: Schutz Bei Handhabung Und Montage
Grundlegende Sicherheitshinweise 2.12.1 Schutz bei Handhabung und Montage Unsachgemäße Handhabung und Montage Durch unsachgemäße Handhabung und Montage können Gefahren von dem Produkt ausgehen, die zu schweren Verletzungen und erheblichem Sachschaden führen können. • Alle Arbeiten nur von dafür qualifiziertem Personal durchführen lassen. -
Seite 13: Schutz Vor Gefährlichen Bewegungen
Grundlegende Sicherheitshinweise 2.12.3 Schutz vor gefährlichen Bewegungen Unerwartete Bewegung Ist noch Restenergie im System vorhanden, können beim Arbeiten am Produkt schwere Verletzungen verursacht werden. • Energieversorgung abschalten, sicherstellen das keine Restenergie mehr vorhanden ist und gegen Wiedereinschalten sichern. • Gefährliche Bewegungen können durch fehlerhaftes Ansteuern von angeschlossenen Antrieben verursacht werden. -
Seite 14: Schutz Vor Stromschlag
Grundlegende Sicherheitshinweise 2.12.4 Schutz vor Stromschlag Arbeiten an elektrischer Ausrüstung Das Berühren von spannungsführenden Teilen kann zum Tod führen. • Arbeiten an der elektrischen Ausrüstung dürfen nur Elektrofach- kräfte gemäß den elektrotechnischen Regeln durchführen. • Elektrische Leitungen sachgerecht verlegen, z. B. in einem Kabelkanal oder einer Kabelbrücke. -
Seite 15: Schutz Vor Magnetischen Und Elektromagnetischen Feldern
Grundlegende Sicherheitshinweise 2.12.5 Schutz vor magnetischen und elektromagnetischen Feldern Arbeiten in Bereichen mit magnetischen und elektromagnetischen Felder Magnetische und elektromagnetische Felder können zu schweren Verletzungen führen. • Personen mit Herzschrittmachern, Metallimplantaten, Metallsplittern oder Hörgeräten dürfen Bereiche, in denen Komponenten der elektrischen Antriebs- und Steuerungssysteme montiert, in Betrieb genommen und betrieben werden, nur nach Zustimmung durch einen Arzt betreten. -
Seite 16: Hinweise Auf Besondere Gefahren
Grundlegende Sicherheitshinweise 2.13 Hinweise auf besondere Gefahren GEFAHR Gefahr durch elektrische Spannung! Das Berühren von spannungsführenden Teilen kann zum Tod führen. Energieversorgung vor Montage-, Einstell- und • Wartungsarbeiten abschalten und gegen Wiedereinschalten sichern. Der elektrische Anschluss darf nur von einer Elektrofachkraft •... - Seite 17 Grundlegende Sicherheitshinweise WARNUNG Verletzungsgefahr durch scharfe Kanten und spitze Ecken! Scharfe Kanten und spitze Ecken können zu Schnittverletzungen führen. Geeignete Schutzausrüstung tragen. • WARNUNG Verbrennungsgefahr durch heiße Oberflächen! Im Betrieb kann sich das Produkt stark erwärmen. Das Berühren von heißen Oberflächen kann zu Verbrennungen führen. Heiße Oberflächen nicht berühren.
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Seite 18: Technische Daten
Ansteuerung automatisch, parametrierbar * Für den Einsatz in verschmutzten Umgebungen (z. B. Spritz- wasser, Dämpfe, Abriebs- oder Prozessstäube) bietet SCHUNK oftmals entsprechende Produktoptionen bereits im Standard an. Für spezielle Anwendungen in verschmutzter Umgebung bietet SCHUNK auch gerne kundenspezifische Lösungen an. -
Seite 19: Elektrische Betriebsdaten
Technische Daten 3.2 Elektrische Betriebsdaten HINWEIS Die elektrischen Betriebsdaten beziehen sich auf den Eingangsstrom, der vom Netzteil abgegriffen wird. Bezeichnung Leistungsanschluss Nennspannung [VDC] Nennstrom [A] Max. Strom [A] 12.4 3.3 Werkseinstellungen / DEFAULT Werte Bezugswert DEFAULT Wert Schnittstelle RS232 Baurate 9600 Moduladresse 3.4 Besondere Anforderungen an die Spannungsversorgung... -
Seite 20: Aufbau Und Beschreibung
Aufbau und Beschreibung 4 Aufbau und Beschreibung 4.1 Aufbau Servoelektrischer Antrieb PDU 2 Pos. Bezeichnung Hinweis Schnittstelle zum Anbaumodul z.B. Linearachse PLS Motorwelle Modulgehäuse mit Kühlkörper Anschlusskappe mit metrischer Kabelverschraubung (M16 x 1.5) Seite B Blindstopfen Verschlussschrauben an ASK Seite A 07.00 | PDU | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389490... -
Seite 21: Funktionsprinzip
• Beschleunigung a • Position HINWEIS Alle möglichen Parameter und die Besonderheiten der jeweiligen Kommunikationsschnittstelle (der einzelnen Bussysteme) werden im Dokument zum SCHUNK Motion Protokoll genauer beschrieben, siehe DVD, Dokument: MotionToolSchunk.pdf. 07.00 | PDU | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389490... -
Seite 22: Anschlussplatine
Aufbau und Beschreibung 4.3 Anschlussplatine Anschlussplatine Pos. Bezeichnung Pos. Bezeichnung Digitale Ein- und LED Motorspannung Ausgänge (X3) Versorgung des Moduls Motorspannung +24V und Durchschleifen der Versorgung, Busanschluss (X1/X2) LED Logikspannung Boot-/Default Schalter (SW5) Motorspannung GND Schalter Abschlusswiderstände (SW6) Funktion der Klemmen: •... - Seite 23 Aufbau und Beschreibung Anschluss für die digitalen Ein- und Ausgänge (X1/X2) Beschriftung Funktion BUS_H CAN_H / PROFIBUS BUS_A BUS_L CAN_L / PROFIBUS BUS_B RS232 TX (Achtung: früher RX) RS232 RX (Achtung: früher TX) +24 V 24 V Logikversorgung Anschluss für z. B. Schirm Anschluss für die digitalen Ein- und Ausgänge (X3) Beschriftung Funktion...
- Seite 24 Aufbau und Beschreibung Schalter für Abschlusswiderstände (SW6) Beschriftung Funktion S1 – 3 Setzt den Abschlusswiderstand für den (PROFIBUS-Termination) PROFIBUS. Setzt den Abschlusswiderstand für den (CAN-Termination) CAN-Bus. DIP-Schalter für Ist das PROFIBUS-Modul der letze Teilnehmer am PROFIBUS, müssen alle drei DIP-Schalter "PROFIBUS-Termination" in der PROFIBUS Stellung "ON"...
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Seite 25: Montage Und Inbetriebnahme
Montage und Inbetriebnahme 5 Montage und Inbetriebnahme 5.1 Mechanischer Anschluss WARNUNG Verletzungsgefahr durch unerwartete Bewegungen! Ist die Energieversorgung eingeschaltet oder noch Restenergie im System vorhanden, können sich Bauteile unerwartet bewegen und schwere Verletzungen verursachen. Vor Beginn sämtlicher Arbeiten am Produkt: •... - Seite 26 Montage und Inbetriebnahme Produkt mit der Maschine/Anlage verschrauben. Ø Gegebenenfalls geeignete Verbindungselemente ✓ (Adapterplatten) verwenden. Zulässige Einschraubtiefe beachten. ✓ Anzugsdrehmoment der Befestigungsschrauben beachten. ✓ HINWEIS Die Befestigungsschrauben der Anschlusskappe ASK verringern die maximale Einschraubtiefe der Schrauben, die an die ASK grenzen. Maße zur Querverschraubung beachten.
- Seite 27 Montage und Inbetriebnahme PDU 70 PDU 90 PDU 110 Gewinde Minimale Einschraubtiefe Seite A [mm] Seite B Maximale Einschraubtiefe Seite A [mm] Seite B Maximale Einschraubtiefe bei Seite A / B Querverschiebung [mm] Anzugsdrehmoment [Nm] Die Angaben beziehen sich auf Schrauben der Festigkeitsklasse 8.8 07.00 | PDU | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389490...
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Seite 28: Elektrischer Anschluss
Bei großer Last kann sich generatorische Energie aufbauen. Dadurch kann die Elektronik beschädigt werden. Kundenseitig die Ableitung der generatorischen Energie • sicherstellen. SCHUNK empfehlt den Einsatz eines Brems-Choppers (Typ: ACC3EA001 Ident.-Nr. 9951504). Die Ansprechschwelle des eingesetzten Brems-Choppers muss wie folgt eingestellt werden: Bei 24 V-Betrieb: Einstellung des Brems-Coppers auf 28 V bzw. -
Seite 29: Anschlusskappe Montieren
Montage und Inbetriebnahme 5.2.1 Anschlusskappe montieren ACHTUNG Beschädigung der Anschlussplatine! Wenn die Schrauben zu fest angezogen werden, kann die Anschlussplatine beschädigt werden. Schrauben der Anschlussplatine nur fixieren. • Schrauben (5) vom Deckel (4) der Anschlusskappe (2) Ø abschrauben und Deckel (4) abnehmen. Blindstopfen (1) aus dem Deckel (4) oder der Anschlusskappe Ø... - Seite 30 Montage und Inbetriebnahme Äußerer EMV-Verschraubung Anschlusskabel Litzen Schirm Schrumpfschlauch Anschlusskabel durch die metrische Kabelverschraubung (6) Ø ziehen. Vom Anschlusskabel ca. 50 mm abisolieren. Ø Von den Einzeladern ca. 5 mm abisolieren. Ø Äußeren Schirm des Anschlusskabels über den Mantel des Ø...
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Seite 31: Schnittstelle Rs232
GND = Pin 5 Lötseite 9-polige SUB-D Buchse Anschlussplatine: Klemmleiste X1 und Anschluss an 9-polige SUB-D-Buchse Anschluss RS232: Belegung der Klemmleiste X1 und der Energieversorgung Anschluss Klemme SCHUNK Kabelfarbe Schnittstelle RS232 Tx Orange GND (Rx/Tx) Grün (von Rx/Tx) Logik-Anschluss 0.25 mm² Blau 0.25 mm²... -
Seite 32: Schnittstelle Can
Montage und Inbetriebnahme 5.2.3 Schnittstelle CAN CAN-Term. ✔ Modul ist letzter Busteilnehmer im System: PROFIBUS- → Term. DIP-Schalter S4 in Stellung ON schalten, um den Abschluss zu aktivieren. Bus L Bus H Bus L Bus H Bus L Bus H übergeordnete Leistungs- Logik-... - Seite 33 Montage und Inbetriebnahme Anschlussplatine: Klemmleiste X1 und Schalter für Abschlusswiderstand Anschluss CAN: Belegung der Klemmleiste X1 und der Energieversorgung Anschluss Klemme SCHUNK Kabelfarbe Schnittstelle CAN Bus_H Weiß Bus_L Schirm Logik-Anschluss 0.25 mm² Blau 0.25 mm² Leistungsspannungs- 2.5 mm² versorgung Blau 2.5 mm²...
- Seite 34 Montage und Inbetriebnahme Zusammenschluss von mehreren Modulen Zusammenschluss Modul n auf Modul n+1 Beim Zusammenschluss von mehreren Modulen werden die Signale von Modul n zu Modul n+1 durchgeschleift. Dabei werden die Adern von Klemme X2 des Moduls n auf die Klemme X1 des Moduls n+1 geklemmt.
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Seite 35: Schnittstelle Profibus Dp
Montage und Inbetriebnahme 5.2.4 Schnittstelle PROFIBUS DP CAN-Term. 220 R ✔ Modul ist letzter Busteilnehmer im System: PROFI- → BUS- DIP-Schalter S1-3 in Term. Stellung ON schalten, um 390 R den Abschluss zu aktivieren. Bus L Bus H Bus L Bus H Bus L Bus H... - Seite 36 Montage und Inbetriebnahme Anschlussplatine: Klemmleiste X1 und Schalter für Abschlusswiderstand Anschluss PROFIBUS: Belegung der Klemmleiste X1 und der Energieversorgung Kabel 1 Anschluss Klemme SCHUNK Kabelfarbe Schnittstelle PROFIBUS DP (Kabel 1) Bus_H (Bus_A) Grün Bus_L (Bus_B) Schirm (von Kabel 1 & 2)
- Seite 37 Montage und Inbetriebnahme Zusammenschluss BUS_H BUS_H von mehreren Kabel 1 BUS_L BUS_L Modulen Kabel 2 Zusammenschluss Modul n auf Modul n+1 Beim Zusammenschluss von mehreren Modulen werden die Signale von Modul n zu Modul n+1 durchgeschleift. Dabei werden die Adern von Klemmen X2 des Moduls n auf die Klemme X1 des Moduls n+1 geklemmt.
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Seite 38: Elektrischer Anschluss Der Klemmleiste X3
Montage und Inbetriebnahme 5.2.5 Elektrischer Anschluss der Klemmleiste X3 Anschlussplatine: Klemmleiste X3 Schaltplan der digitalen Ein- und Ausgänge 07.00 | PDU | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389490... - Seite 39 Je nach Konfiguration (low-aktiv) ☞ Digitaler Ausgang Tabelle unten OUT3 Bewegung beendet (low-aktiv) Digitaler Ausgang Schaltmöglichkeiten des Ausgangs OUT2 über Motion Tool Schunk (ab Firmware V1.22) Einstellung Beschreibung Normal Digitaler Ausgang über CMD_DIO beschaltbar Status + Bewegung OUT2 meldet, ob das Modul in Bewegung ist.
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Seite 40: Default Und Boot Funktion
Ø Produkt an die Spannungsversorgung anschließen. Ø Produkt befindet sich im BOOT Modus. ✓ Neue Firmware mit Hilfe des Motion Tool Schunk (MTS) auf das Ø Produkt übertragen, siehe DVD, Dokument "MotionToolSchunk". DIP-Schalter S1 (SW5) in Stellung OFF schalten. Ø... -
Seite 41: Erdungskabel Anschließen
Montage und Inbetriebnahme 5.3 Erdungskabel anschließen Erdungsanschluss Schraube * Zahnscheibe Unterlegscheibe Produkt Kabelschuh Erdungsmarkierung *) Anzugsdrehmoment: 5 Nm Kundenseitig muss zwischen dem Produkt und der Maschine ein Erdungsanschluss mit ausreichendem Querschnitt erfolgen. Das Erdungskabel an der mit der Erdungsmarkierung gekennzeichneten Gewindebohrung montieren. HINWEIS Das Erdungskabel ausschließlich an der dafür vorgesehenen Stelle anschließen. -
Seite 42: Hinweise Zur Kompatibilität Von Soft- Und Firmwareversion
1.5.5 1.6.0 ab Version 1.5.5 ab Version 1.6.0 Die Programmversion von "Motion Tool SCHUNK (MTS)" wird oben im Programmfenster angezeigt. Der Softwarestand wird unter dem Reiter "Allgemeine Informationen" und "Software Version" angezeigt. Der Firmwarestand des Produkts wird im Produktfenster unter dem Menüpunkt "Modul"... -
Seite 43: Fehlerbehebung
Referenzieren erscheint die Meldung "nicht referenziert". Mögliche Ursache Maßnahmen zur Behebung Der "Abstand zum Index" ist überschritten. "Abstand zum Index" vergrößern, siehe Softwarehandbuch "Motion Control SCHUNK". 6.2 Antrieb bewegt sich nicht Mögliche Ursache Maßnahmen zur Behebung Keine Kommunikation möglich. Busanschluss prüfen., Elektrischer Anschluss 28]... -
Seite 44: Wartung
Fehlerhaft ausgeführte Arbeiten können Schäden an der Mechanik und der internen Elektronik verursachen. Das Auseinanderbauen oder Öffnen des Produkts ist nicht • zulässig. Das Produkt nur durch SCHUNK reparieren lassen. • 07.00 | PDU | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389490... -
Seite 45: Einbauerklärung
8 Einbauerklärung gemäß der Richtlinie 2006/42/EG, Anhang II, Teil 1.B des Europäischen Parlaments und des Rates über Maschinen. Hersteller/ SCHUNK GmbH & Co. KG Spann- und Greiftechnik Inverkehrbringer Bahnhofstr. 106 – 134 D-74348 Lauffen/Neckar Hiermit erklären wir, dass die nachstehende unvollständige Maschine allen grundlegen- den Sicherheits- und Gesundheitsschutzanforderungen der Richtlinie 2006/42/EG des Europäischen Parlaments und des Rates über Maschinen zum Zeitpunkt der Erklärung... -
Seite 46: Anlage Zur Einbauerklärung
Anlage zur Einbauerklärung 9 Anlage zur Einbauerklärung gemäß 2006/42/EG, Anhang II, Nr. 1 B 1. Beschreibung der grundlegenden Sicherheits- und Gesundheitsschutzanforderungen gemäß 2006/42/EG, Anhang I, die zur Anwendung kommen und für den Umfang der unvollständigen Maschine erfüllt wurden: Produktbezeichnung Servoelektrischer Antrieb Typenbezeichnung Ident.-Nr. -
Seite 47: Schutzmaßnahmen Gegen Mechanische Gefährdungen
Anlage zur Einbauerklärung Schutzmaßnahmen gegen mechanische Gefährdungen 1.3.5 Risiken durch mehrfach kombinierte Maschinen 1.3.6 Risiken durch Änderung der Verwendungsbedingungen 1.3.7 Risiken durch bewegliche Teile 1.3.8 Wahl der Schutzeinrichtungen gegen Risiken durch bewegliche Teile 1.3.8.1 Bewegliche Teile der Kraftübertragung 1.3.8.2 Bewegliche Teile, die am Arbeitsprozess beteiligt sind 1.3.9 Risiko unkontrollierter Bewegungen Anforderungen an Schutzeinrichtungen... - Seite 48 Anlage zur Einbauerklärung Instandhaltung 1.6.5 Reinigung innen liegender Maschinenteile Informationen 1.7.1 Informationen und Warnhinweise an der Maschine 1.7.1.1 Informationen und Informationseinrichtungen 1.7.1.2 Warneinrichtungen 1.7.2 Warnung vor Restrisiken 1.7.3 Kennzeichnung der Maschinen 1.7.4 Betriebsanleitung 1.7.4.1 Allgemeine Grundsätze für die Abfassung der Betriebsanleitung 1.7.4.2 Inhalt der Betriebsanleitung 1.7.4.3...