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Bei einer übertragungsrate von 125kbit/s können etwa 1000 Telegramme pro
Sek. übertragen werden. Bei 20 geräten an einem Bus und einer reserve von
etwa 20% können pro gerät 40 Telegramme pro Sekunde versendet werden.
Bei einer Verwendung von 20 TpOs sollte deshalb die Zykluszeit mindestens
500ms betragen.
3.4 üBErWAChUNg / prOTOKOLLE
Der Zustand des CAN-Controllers und die Kommunikation werden über-
wacht.
Zur überwachung der Kommunikation können die Dienste „Node-
guarding" und „heartbeat" verwendet werden.
Bei Auftreten eines fehlers werden folgende Aktionen ausgelöst:
- fehler-LED zeigt den fehler an (siehe S. 13, LED-Meldungen).
- Busmodul wechselt in den Zustand „pre-Operational".
- Klemmen X1.1 bis X8.1 werden für alle Leistungssteller auf 1 gesetzt.
- fehler-Telegramm (EMCy) wird generiert (siehe S. 18, fehler-Telegramm
Emergency EMCy).
3.4.1 NODE-gUArDiNg
Das Node-guarding-protokoll überwacht die Kommunikation.
3.4.2 hEArTBEAT prODUCEr
Mit dem Dienst „heartbeat producer" können andere geräte die funktion des
Busmoduls überwachen.
3.4.3 hEArTBEAT CONSUMEr
Mit dem Dienst „heartbeat Consumer" kann der heartbeat eines anderen
gerätes übwacht werden.
3.4.4 fEhLEr-TELEgrAMM (EMErgENCy EMCy)
Beim Auftreten eines fehlers werden fehler-Telegramme übertragen. Das
Telegramm wird als Broadcast an alle geräte verschickt. Wenn alle fehler
behoben sind, wird erneut ein fehler-Telegramm übertragen (fehler Code
0x0000).
fEhLErCODE
ErrOr rEgiSTEr
BEDEUTUNg
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