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ZUSTAND
BESChrEiBUNg
initialisation
Das gerät befindet sich in der initialisierungsphase.
Nach Abschluss der initialisierung wird automatisch
in den Zustand „pre-Operational" gewechselt. Die
Kommunikation ist zu diesem Zeitpunkt nicht möglich.
pre-Operational
Das gerät ist zur Kommunikation bereit.
Die Dienste NMT, SDO und EMCy werden
bearbeitet.
Operational
Der Master hat das gerät in den Zustand
„Operational" gesetzt. Alle zur Verfügung stehenden
Dienste werden bearbeitet. Beim Auftreten eines feh-
lers wird automatisch in den Zustand „pre-Operational"
gewechselt.
Stopped
Der Master hat das gerät angehalten.
Alle „Setpoint Master" und die „Digital outputs X1.5
- X8.5" werden automatisch auf null gesetzt. Nur die
Dienste MT und EMCy werden unterstützt.
BETriEBSZUSTäNDE
3.3.2 SDO
Das Busmodul verfügt über einen SDO-Dienst. Mit diesem Dienst kann
ein Master die einzelnen Objekte des Busmoduls (Slave) auslesen und
verändern.
3.3.3 rECEiVE pDOs (rpDOs)
Das Busmodul verfügt über acht rpDOs. Mit diesem Dienst kann der
„Setpoint Master" verändert werden.
rpDO1
Objekt 1
2104 „X1 Setpoint Master"
Objekt 2
2204 „X2 Setpoint Master"
Objekt 3
2304 „X3 Setpoint Master"
Objekt 4
2404 „X4 Setpoint Master"
iNiTiALiSiErUNg DEr ErSTEN BEiDEN rpDOs
Die rpDOs unterstützen dynamisches Mapping. Mit dem dynamischen
rpDO2
2504 „X5 Setpoint Master"
2604 „X6 Setpoint Master"
2704 „X7 Setpoint Master"
2804 „X8 Setpoint Master"
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