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3 Funktionsbeschreibung
3.1 Positionsregelung
3.1.3 Externer Impulsgeber als Positionsistwert (ENCMOD)
Reglerstruktur bei Verwendung eines externen Impulsgebers als Istwertgeber
SOR0
RS232
Für hochgenaue Anwendungen können die Istwerte der LM-Motoren von einem externen Impulsge-
ber abgeleitet werden.
„ Je nach Anwendung kann die Geschwindigkeit vom Impulsgeber oder von den Hallsensoren
abgeleitet werden.
„ Der externe Impulsgeber kann direkt mit dem Läuferstab verbunden sein, besonders interessant
ist aber ein Impulsgeber der am Abtrieb der Anwendung (z. B. Glasmaßstab) befestigt ist. Da-
durch kann die hohe Genauigkeit direkt am Abtrieb eingestellt werden.
„ Die Kommutierung geschieht weiterhin über die analogen Hallsensoren.
Grundeinstellungen
Betriebsart ENCMOD und SOR0.
Die Positionierbereichsgrenzen können über den Befehl LL eingestellt und über APL aktiviert wer-
den. Für den Positionsregler kann die Proportionalverstärkung PP und ein differentieller Anteil PD
eingestellt werden.
Befehl
PP
PD
LL
APL
Pos-Regler
Soll Pos
AnIn
-
Pos
ist
Argument
Wert
Wert
Wert
0 - 1
Rampengenerator
Geschwindigkeitsregler
PI
-
v
ist
I²t Strombegrenzung
ENCSPEED
HALLSPEED
Lage- und Geschwin-
digkeitsberechnung
Lage- und Geschwin-
digkeitsberechnung
Funktion
Beschreibung
Load Position Proporti-
Lagereglerverstärkung laden.
onal Term
Wert: 1 ... 255
Load Position Differen-
Lageregler D-Anteil laden.
tial Term
Wert: 1 ... 255
Load Position Range
Grenzpositionen laden (über diese Limits kann nicht he-
Limits
rausgefahren werden). Positive Werte geben das obere
Limit an und negative das untere.
Die Bereichsgrenzen sind nur aktiv, wenn APL1 ist.
Wert: –1,8 · 10
Activate / Deactivate
Bereichsgrenzen (LL) aktivieren (gültig für alle Betriebs-
Position Limits
arten außer VOLTMOD).
1: Positionslimits aktiviert
0: Positionslimits deaktiviert
16
Motor
I
ist
3
... 1,8 · 10
9
9
LM
Hall
IE
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