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Deutschmann Automation GmbH & Co. KG
Technische Details
Gemeinsam ist allen Verfahren, daß in jedem Zyklus der NS der Totzeitsollwert in Abhängigkeit
der aktuellen Geschwindigkeit neu ermittelt wird. Dabei gibt der Totzeitsollwert an, um wieviele
Inkremente die Ausgänge früher aktiviert werden müssen, um die Totzeit des angeschlossenen
Schaltgliedes zu kompensieren.
Befindet sich die Maschine an der die NS betrieben wird in einer Beschleunigungsphase, so
weicht der gerade berechnete Totzeitsollwert von dem aktuellen Totzeitistwert ab. Dabei ist die
Differenz zwischen Ist- und Sollwert nur von der Beschleunigung abhängig. Die nachfolgenden
Verfahren unterscheiden sich nun in der Art und Weise, wann und wie der Totzeitistwert geändert
wird.
15.4.1 Wegabhängige TZK
Bei diesem Verfahren wird der Totzeitistwert um maximal ± 1 Inkrement bei jeder Positionsänder-
ung angepaßt. Dadurch wird sichergestellt, daß während der Beschleunigungsphase der
Maschine keine Nocken übersprungen werden und während der Bremsphase keine Doppelnok-
ken (siehe Kapitel "Zeitabhängige TZK") auftreten. Nachteilig bei diesem Verfahren ist die
schlechtere Dynamik und damit verbunden die Tatsache, daß bei einem Bremsvorgang, der
schneller ist als die eingestellte Totzeit, die Ausgänge auf einem falschen Wert im Stillstand ein-
gefroren werden, da nur bei einer Maschinenbewegung und damit Positionsänderung eine Änd-
erung des Totzeitistwertes erlaubt ist.
15.4.2 Zeitabhängige TZK
Bei diesem Verfahren wird der Totzeitistwert um maximal ± 1 Inkrement in jedem Zyklus der NS
angepaßt. Dadurch wird sichergestellt, daß während der Beschleunigungsphase der Maschine
keine Nocken übersprungen werden, es können aber während der Bremsphase Doppelnocken
auftreten; d. h. befindet sich zwischen der tatsächlichen Geberposition und der durch die TZK
verschobenen Geberposition eine vollständige Nocke, so erscheint diese zweimal am Ausgang.
15.4.3 Direkte TZK
Bei diesem Verfahren wird der Totzeitsollwert in jedem Zyklus als Totzeitistwert übernommen.
Dadurch wird eine sehr hohe Dynamik erreicht, es können jedoch beim Beschleunigen Nocken
übersprungen werden und beim Bremsen Doppelnocken entstehen.
15.4.4 Optimierung der Dynamik
Um eine möglichst schnelle Anpassung der Nockenverschiebung an eine geänderte Geschwin-
digkeit zu erreichen (hohe Dynamik), sollten, unabhängig vom gewählten Verfahren der TZK, die
Nockenbahnen, die totzeitkompensiert sind, auf die ersten Ausgänge gelegt werden, da - sys-
tembedingt - der letzte kompensierte Ausgang die Zykluszeit der Totzeit-Berechnung bestimmt.
Dabei entspricht die Zykluszeit dem letzten kompensierten Ausgang in ms.
Werden beispielsweise die Ausgänge 10, 12, 14, 15 totzeitkompensiert, ergibt sich eine TZK -
Zykluszeit von 15 ms. Werden diese 4 Nockenbahnen aber auf den Ausgängen 1..4 program-
miert, wird eine Zykluszeit von 4 ms erreicht.
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Bedienerhandbuch LOCON 32, LOCON 32-4X TERM 32 V. 10.4
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