Inhaltsverzeichnis
Werbung
7.4
Referenzfahrt
Das Referenzfahren kann entweder durch die Steuerung oder den Antrieb ausgeführt
werden. Es gibt Kommandos für beide Möglichkeiten.
7.4.1
Kommando „Antriebsgeführtes Referenzieren"
Es gelten die folgenden Bedingungen:
m Das Lagemesssystem ist an den Antrieb angeschlossen, die Lageistwerterfassung er-
m Der Referenzschalter ist direkt am Antrieb angeschlossen.
Bevor die Steuerung das „Antriebsgeführte Referenzieren" durch Setzen und Freigeben
des Kommandos (ZS-0-0148–) startet, muss sie die erforderlichen Steuer- und Statussi-
gnale über den Servicekanal den Echtzeitbits zuweisen.
Abbildung 7:
1)
HINWEIS!
Das Kommandoänderungsbit (Bit 5 Statuswort) wird bei SoE nicht benutzt (siehe IEC
61800-7-304, Kap. 7 Mapping to EtherCAT.
folgt durch den Antrieb.
Bitfolge
Während dieser Zeit muss die Steuerung den Lagesollwert (ZS-0-0047–) aus dem Antrieb übernehmen.
Applikationshandbuch SoE-Slave für BM2500/3300/5000
Kommandos
Dokument-Nr.: 5.14010.05
7
47
von 192
Werbung
Kapitel
Inhaltsverzeichnis
