Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
Baumuller b maXX 2500 Betriebsanleitung
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Baumuller Anleitungen
  4. Medienkonverter
  5. b maXX 2500
  6. Betriebsanleitung
Baumuller b maXX 2500 Betriebsanleitung

Baumuller b maXX 2500 Betriebsanleitung

Vorschau ausblenden
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
Applikationshandbuch
Deutsch
Sprache
Original
Dokument-Nr. 5.14010.05
Artikel-Nr.
452983
Stand
01.03.2018
D
5.14010.05
Vor Beginn aller Arbeiten Betriebsanleitung lesen!
b maXX
SoE-Slave
für b maXX 
2500 / 3300 / 5000

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Baumuller b maXX 2500

Inhaltszusammenfassung für Baumuller b maXX 2500

  • Seite 1 Applikationshandbuch Deutsch Sprache Original Dokument-Nr. 5.14010.05 Artikel-Nr. 452983 Stand 01.03.2018  b maXX SoE-Slave für b maXX  2500 / 3300 / 5000 Vor Beginn aller Arbeiten Betriebsanleitung lesen! 5.14010.05...
  • Seite 2 Copyright Dieses Applikationshandbuch darf vom Eigentümer ausschließlich für den internen Ge- brauch in beliebiger Anzahl kopiert werden. Für andere Zwecke darf dieses Applikations- handbuch auch auszugsweise weder kopiert noch vervielfältigt werden. Verwertung und Mitteilung von Inhalten dieses Applikationshandbuches sind nicht gestattet. Bezeichnungen bzw.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Allgemeines ............. . Symbolerklärung .
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis Betriebsarten ............39 Allgemeines .

  • Seite 5: Allgemeines

    Das Parameterhandbuch enthält Informationen zu den Parametern des Gerätes. Das Applikationshandbuch SoE-Slave gibt Informationen zur Konfiguration und Inbetrieb- nahme in einem SoE-Netzwerk von Geräten b maXX 2500 / 3300 / 5000, für Regler-Firm- ware ab Version 01.07. Applikationshandbuch SoE-Slave für BM2500/3300/5000 Dokument-Nr.: 5.14010.05...

  • Seite 6: Symbolerklärung

    Symbolerklärung Symbolerklärung Warnhinweise Warnhinweise sind in dieser Betriebsanleitung durch Symbole gekennzeichnet. Die Hin- weise werden durch Signalworte eingeleitet, die das Ausmaß der Gefährdung zum Aus- druck bringen. Die Hinweise unbedingt einhalten und umsichtig handeln, um Unfälle, Personen- und Sachschäden zu vermeiden. GEFAHR! ..weist auf eine unmittelbar gefährliche Situation hin, die zum Tod oder zu schweren Verletzungen führt, wenn sie nicht gemieden wird.

  • Seite 7: Haftungsbeschränkung

    Allgemeines Haftungsbeschränkung Alle Angaben und Hinweise in dieser Betriebsanleitung wurden unter Berücksichtigung der geltenden Normen und Vorschriften, dem Stand der Technik sowie unserer langjäh- rigen Erkenntnisse und Erfahrungen zusammengestellt. Der Hersteller übernimmt keine Haftung für Schäden aufgrund: m Nichtbeachtung der Betriebsanleitung m nichtbestimmungsgemäßer Verwendung m Einsatz von nicht ausgebildeten Personal Der tatsächliche Lieferumfang kann bei Sonderausführungen, Inanspruchnahme zusätz-...

  • Seite 8: Gewährleistungsbestimmungen

    Gewährleistungsbestimmungen Gewährleistungsbestimmungen Die Gewährleistungsbestimmungen befinden sich als Dokument in den Verkaufsunterla- gen. Zulässig ist der Betrieb der hier beschriebenen Geräte gemäß den genannten Methoden/ Verfahren / Maßgaben. Alles andere, z. B. auch der Betrieb in Einbaulagen, die hier nicht dargestellt werden, ist nicht zulässig und muss im Einzelfall geklärt werden. Werden die Geräte anders als hier beschrieben betrieben, so erlischt jegliche Gewährleistung.

  • Seite 9: Liste Zugehöriger Dokumentationen

    Zusatzmodul Inkrementalgeber-Nachbildung IEE 5.13030 448189 448190 Applikations- handbücher  Feldbusse Dok.-Nr. Artikelnummer Artikelnummer deutsch englisch CANopen, CoE und POWERLINK für b maXX 2500/3000/5000 5.14006 450922 450923 SoE-Slave für b maXX 2500/3000/5000 5.14010 452983 452984 Applikationshandbuch SoE-Slave für BM2500/3300/5000 Dokument-Nr.: 5.14010.05 von 192...
  • Seite 10 Liste zugehöriger Dokumentationen Applikationshandbuch SoE-Slave für BM2500/3300/5000 Dokument-Nr.: 5.14010.05 Baumüller Nürnberg GmbH von 192...

  • Seite 11: Literatur

    RUNDLAGEN ERCOS Literatur Das verwendete Sercos-Profil SoE ist im Standard IEC 61800-7 und IEC 61491 definiert. Kommunikationsphasen / Phasenhochlauf Nach dem Einschalten der Spannungsversorgung durchläuft das System mehrere Zu- stände (d.h. Kommunikationsphasen), bevor der normale Betriebszustand (= Kommuni- kationsphase 4) erreicht wird. Im Folgenden werden die Aufgaben und Möglichkeiten der verschiedenen Kommunikati- onsphasen beschrieben.
  • Seite 12 Kommunikationsphasen / Phasenhochlauf Initialisierungsphase (Init) Es wird die interne Kommunikation zum Regler aufgebaut. Läuft die Kommunikation mit dem Regler, dann werden die Konfigurations- sowie weitere für interne Zwecke benötigte Parameter aus dem Regler gelesen. Nach dem Lesen der Reglerparameter wird direkt in die Kommunikationsphase 2 ge- wechselt.

  • Seite 13: Grundlagen Sercos

    Grundlagen Sercos Fehler- und Zustandsmeldungen Im Statuswort jedes Antriebs sind Sammelmeldungen der Zustandsklasse 1, 2 und 3 (C1D, C2D, C3D) definiert. Das jeweilige Bit wird entweder beim Anstehen des Fehlers (C1D) gesetzt oder wenn sich etwas in der entsprechenden Zustandsklasse ändert (C2D und C3D).

  • Seite 14: Servicekanal

    Servicekanal Servicekanal Der Servicekanal wird zur azyklischen Bedarfsdatenkommunikation verwendet. Die Kom- munikation erfolgt über Parameter. Jeder Parameter besteht aus 7 Elementen: 1 Identnummer IDN (Pflicht) 2 Name (Option) 3 Attribut (Pflicht) 4 Einheit (Option) 5 Minimaler Wert (Option) 6 Maximaler Wert (Option) 7 Betriebsdatum (Pflicht) Nur das Element 7 (Betriebsdatum) eines Parameters kann beschrieben werden, mit Ausnahme der schreibgeschützten Parameter.

  • Seite 15: Einheit

    Grundlagen Sercos 2.4.4 Einheit Die Einheit ist als Zeichenkette abgelegt. Das Betriebsdatum hat keine Einheit, wenn der Datentyp entweder eine Binärzahl, eine Zeichenkette oder eine IDN ist. 2.4.5 Minimalwert Der minimale Eingabewert ist der kleinste numerische Wert des Betriebsdatums, der vom Antrieb bearbeitet werden kann.
  • Seite 16 Servicekanal m Statuswerte bei Bedarfsdaten Fehlerart  Fehlergruppe Bits 15 ... 12 Bits 7... 0 Allgemeiner Fehler 0x00 kein Fehler im Servicekanal 0x01 Servicekanal ist nicht geöffnet 0x09 ungültiges Schließen des Servicekanals Element 1 0x01 Identnummer nicht vorhanden 0x09 ungültiger Zugriff auf Element 1 Element 2 0x01 Name nicht vorhanden...

  • Seite 17: Statuswerte Bei Kommandos

    Grundlagen Sercos Fehlerart  Fehlergruppe Bits 15 ... 12 Bits 7... 0 Element 7 0x02 Betriebsdatum zu kurz übertragen 0x03 Betriebsdatum zu lang übertragen 0x04 Betriebsdatum ist nicht änderbar (read only) 0x05 Betriebsdatum ist in dieser Kommunikationsphase schreibgeschützt 0x06 Betriebsdatum ist kleiner als der Minimale Eingabewert 0x07 Betriebsdatum ist größer als der Maximale Eingabewert 0x08...
  • Seite 18 Servicekanal Applikationshandbuch SoE-Slave für BM2500/3300/5000 Dokument-Nr.: 5.14010.05 Baumüller Nürnberg GmbH von 192...

  • Seite 19: Kommunikation Zum B Maxx Regler

    OMMUNIKATION ZUM EGLER In diesem Kapitel wird die Anbindung des b maXX 2500 / 3300 / 5000 Reglers beschrie- ben. Bedarfsdaten-Kommunikation Die Bedarfsdatenkommunikation wird zum Regler über den Servicekanal von SoE abge- wickelt. 3.1.1 S-Parameter S-Parameter sind Standardparameter, die im Sercos-Profil definiert sind.

  • Seite 20: Zustandsmaschine

    Zustandsmaschine Zustandsmaschine 3.2.1 b maXX-Regler m Zustand 1 Es stehen keine Fehlermeldungen an. Wenn die 24 V-Versorgungsspannung einge- schaltet wird und die Parameter im b maXX-Regler korrekt gesetzt wurden, erreicht der Antrieb Zustand 1.  m Zustand 1 Zustand 2 Wenn folgende Bedingungen zutreffen, versetzt der Feldbuscontroller den Antrieb in den Zustand 2: n Antrieb ist fehlerfrei...

  • Seite 21: Kommunikation Zum B Maxx Regler

    Kommunikation zum b maXX Regler IF=1: Impulsfreigabe auf 1 Pegel IF=0: Impulsfreigabe auf 0-Pegel PA=0: Achse nicht geparkt PA=1: Achse geparkt Abbildung 3: Zustandsmaschine siehe auch ZS-0-0134– Master Steuerwort. Applikationshandbuch SoE-Slave für BM2500/3300/5000 Dokument-Nr.: 5.14010.05 von 192...

  • Seite 22: Zustandsmaschine

    Zustandsmaschine 3.2.2 Sercos-Profil Der Antrieb signalisiert über die Bits 14 und 15 im Sercos-Statuswort folgende Zustände: 15 14 13 12 11 10 Nicht bereit zur Leistungszuschaltung (Zustand 0) Bereit zur Leistungszuschaltung (Zustand 1) Antrieb ist drehmomentenfrei und Endstufe ist gesperrt (Zustand 2) Antrieb ist betriebsbereit (Zustand 4) Abbildung 4: Sercos-Statuswort...

  • Seite 23: Wichtung

    Kommunikation zum b maXX Regler Wichtung Das Format der Sercos-Parameter unterscheidet sich vom Format der b maXX-Regler- Parameter. Deshalb ist eine Umrechnung notwendig. Es wird die Wichtung von Lagedaten, Geschwindigkeitsdaten, Beschleunigungsdaten und Momentendaten unterstützt. Außerdem kann zwischen einer Wichtung der Vorzugswerte und einer Wichtung beliebi- ger Werte mittels frei einstellbarer Wichtungsparameter gewählt werden.

  • Seite 24: Wichtung Rotatorischer Lagedaten

    Wichtung Wichtung rotatorischer Lagedaten Die rotatorische Wichtung wird mit der Wichtungsart festgelegt (siehe ZS-0-0076–). Die Rotations-Lageauflösung (ZS-0-0079–) gilt für alle rotatorischen Lagedaten. Die Wertigkeit des LSB der rotatorischen Lagedaten wird durch die Rotations-Lageauflö- sung bestimmt. 1 Umdrehung LSB Wertigkeit – ----------------------------------------------------------------- - Rotations-Lageauflösung Vorzugswichtung für rotatorische Lagedaten...
  • Seite 25 Kommunikation zum b maXX Regler Die relevanten Sercos-Parameter sind ZS-0-0076–, ZS-0-0077–, ZS-0-0078–,  ZS-0-0079– und ZS-0-0103–. S-0-0076 Wichtungsart für Lagedaten (siehe auch Parameter ZS-0-0076–) Mit diesem Parameter wird die Art der Wichtung für Lagedaten ausgewählt. Es wird defi- niert, welches Format Master und Antrieb für den Datenaustausch benutzen müssen. Der b maXX-Regler unterstützt inkrementale, translatorische und rotatorische Wichtung.

  • Seite 26: Vorzugswichtungen Der Geschwindigkeitsdaten

    Wichtung 3.3.2 Geschwindigkeitsdaten Ungewichtete Geschwindigkeitsdaten Die vom Antrieb erfassten und die von der Steuerung berechneten Geschwindigkeitsda- ten werden ungewichtet zwischen der Steuerung und den Antrieben (und umgekehrt) übertragen. Es obliegt dem Anwender, die gegebene Wertigkeit bei der Benutzung der Geschwindigkeitsdaten zu berücksichtigen. Gewichtete Geschwindigkeitsdaten Mit der Wichtungsart (siehe ZS-0-0044–...
  • Seite 27 Kommunikation zum b maXX Regler Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten (ZS-0-0044–) ZS-0-0044– keine linear rotatorisch Bit 0-2 ZS-0-0044– Last oder Last oder Motor Last oder Motor Bit 6 Motor ZS-0-0044– Vorzugs- Parameter- Vorzugswichtung Parameterwichtung Bit 3 wichtung wichtung ZS-0-0044– min oder s min oder s Bit 5 ZS-0-0044–...

  • Seite 28: Beschleunigungs- Und Ruckdaten

    Wichtung 3.3.3 Beschleunigungs- und Ruckdaten Ungewichtete Beschleunigungs-/Ruckdaten Die vom Antrieb erfassten und die von der Steuerung berechneten Daten werden unge- wichtet zwischen der Steuerung und den Antrieben (und umgekehrt) übertragen. Es ob- liegt dem Anwender, die gegebene Wertigkeit bei der Benutzung zu berücksichtigen. Gewichtete Beschleunigungs-/Ruckkdaten Mit der Wichtungsart (siehe ZS-0-0160–...
  • Seite 29 Kommunikation zum b maXX Regler Wichtungsart für Beschleunigungs-/Ruckdaten (ZS-0-0160–) ZS-0-0160– keine linear rotatorisch Bit 0-2 ZS-0-0160– Last oder Last oder Motor Last oder Motor Bit 6 Motor ZS-0-0160– Vorzugswichtung Parameter- Vorzugswichtung Parameter- Bit 3 wichtung wichtung ZS-0-0160– s² oder s² oder s²...

  • Seite 30: Drehmoment- Und Kraftdaten

    Wichtung 3.3.4 Drehmoment- und Kraftdaten Prozentuale Wichtung der Drehmoment und Kraftdaten Die prozentuale Wichtung der Daten wird mit der Wichtungsart (ZS-0-0086–) festgelegt. Wichtungsart Einheit Faktor Exponent ZS-0-0086– ZS-0-0093– ZS-0-0094– Bit 0 - 2 Translatorisch irrelevant irrelevant Wird nicht unterstützt Rotatorisch irrelevant irrelevant 0,1 % von...
  • Seite 31 Kommunikation zum b maXX Regler Wichtungsart für Drehmoment-/Kraftdaten (ZS-0-0086–) ZS-0-0086– Prozentuale linear (Kraft) rotatorisch (Drehmoment) Bit 0-2 Wichtung (0,1%) ZS-0-0086– Last oder Last oder Motor Last oder Motor Bit 6 Motor ZS-0-0086– Vorzugswichtung Parameter- Vorzugswichtung Parameter- Bit 3 wichtung wichtung ZS-0-0086–...
  • Seite 32 Wichtung Applikationshandbuch SoE-Slave für BM2500/3300/5000 Dokument-Nr.: 5.14010.05 Baumüller Nürnberg GmbH von 192...

  • Seite 33: Datenaustausch Und Parametrierung

    ATENAUSTAUSCH UND ARAMETRIERUNG Dateninhalte Folgende Bezeichnungen werden benutzt: Betriebsdaten Alle benutzten Daten sind mit Parameternummern (IDN) versehen und werden als Betriebsdaten bezeichnet. Parameter Parameter werden für Einstellungen von Antrieben und der Steuerung verwendet, um einen fehlerfreien Betrieb des Systems zu gewährleisten. Kommandos...

  • Seite 34: Kommunikationsparameter

    Kommunikationsparameter Zyklische Daten Daten werden also zyklische Daten bezeichnet, wenn sie sich in konfigurierbaren Da- tensatz der Telegramme befinden und somit in jedem Kommunikationszyklus erneut übertragen werden. In der Kommunikationsphase 2 wird festgelegt, welche Daten von der Steuerung zu jeden einzelnen Antrieb zyklisch übertragen werden und welche Daten die Steuerung von jedem einzelnen Antrieb empfängt....

  • Seite 35: Datenaustausch Und Parametrierung

    Datenaustausch und Parametrierung Telegramm Als Telegramm bezeichnet Sercos den Datensatz, der zyklisch zwischen Master und Sla- ve ausgetauscht wird. Diese Bedeutung wird auch bei Verwendung von SoE über Ether- CAT verwendet. Steuerwort Servicedaten konfigurierbarer Datensatz 16 Bit 16 Bit xx Bit Abbildung 5: allgemeine Form eines Master-Daten-Telegramms (MDT) Statuswort...

  • Seite 36: Konfigurationsparameter Im Regler

    Konfigurationsparameter im Regler Konfigurationsparameter im Regler Bestimmte Einstellungen können im Datensatz des Reglers gespeichert werden. Hierbei handelt es sich um Konfigurationseinstellungen, die nicht mittels IDN einstellbar sind, oder bereits beim Einschalten des Gerätes (vor jeglicher Feldbuskommunikation) gültig sein müssen. Im P-0-1016 Konfiguration Profil 1 können die Einstellungen per Servicedaten gemacht werden.

  • Seite 37: Konfigurationsmöglichkeiten Des Feldbus Slave

    ONFIGURATIONSMÖGLICHKEITEN ELDBUS LAVE Das Verhalten des Feldbus Slave kann durch Änderung der Slave Einstellungen in Reg- ler-Parameter P131.9 (=Sercos P-0-1004) geändert werden. Für SoE ist nur das Bit 0 des Parameters von Bedeutung. HINWEIS! Geänderte Einstellungen führen zu einem geänderten Verhalten! Netzwerkeinstellungen für EoE (Ethernet over EtherCAT) Bei der Ethernet-Kommunikation zu EtherCAT-Slaves (EoE) werden die TCP-Pakete in- nerhalb der EtherCAT-Pakete übertragen (tunneling).
  • Seite 38 Netzwerkeinstellungen für EoE (Ethernet over EtherCAT) Slave Einstellungen (P131.9, Sercos P-0-1004) Bit 0 = 0 IP-Adresse = Basis IP-Adresse (P131.12, Sercos P-0-1007) + DIP-Schalter (P131.13, Sercos P-0-1008), Subnetzmaske = 255.255.0.0 Bit 0 = 1 Auslesen der Netzwerkeinstellungen für EoE von b maXX Parametern: Software IP Adresse (P131.14, Sercos P-0-1009), Gateway (P131.16, Sercos P-0-1011) und Subnetzmaske (P131.17, Sercos P-0-1012)

  • Seite 39: Betriebsarten

    ETRIEBSARTEN Allgemeines Über die Betriebsart wird festgelegt in welcher Form der Antrieb angesteuert wird. Der b maXX-Regler unterstützt eine Hauptbetriebsart (ZS-0-0032–) und 3 Nebenbetriebsar- ten (ZS-0-0033–, ZS-0-0034–, ZS-0-0035–). Die Vorgabe einer Betriebsart wird über die Bits 8 und 9 des Sercos-Steuerwortes ZS-0- 0134–...

  • Seite 40: Betriebsartenparameter

    Betriebsartenparameter Betriebsartenparameter Die Betriebsartenparameter werden alle in identischer Form interpretiert. Folgende Ta- belle gibt eine Übersicht der über SoE unterstützten Betriebsarten: Anzeige in Betriebsart Soll- ZS-0-0292– Betriebsart P-0-0320 Bit- 14 - 10 7 - 4 2 - 0 000 00 0000 keine keine...
  • Seite 41 Betriebsarten m Die Umschaltunterstützung über Bit 8 ist momentan ohne Funktion. Soll eine „fliegen- de“ Umschaltung mit Synchronisation der Geschwindigkeit (stoßfrei, d.h. ohne Ge- schwindigkeitssprung) erfolgen, muss das über den Modus-P-Parameter der zu aktivierenden Regler-Betriebsart geschehen. Umschaltung in Betriebsart P-0-0320 Synchronisation der Geschwindigkeit aktivieren Geschwindigkeitsregelung...
  • Seite 42 Betriebsartenparameter Applikationshandbuch SoE-Slave für BM2500/3300/5000 Dokument-Nr.: 5.14010.05 Baumüller Nürnberg GmbH von 192...

  • Seite 43: Kommandos

    OMMANDOS Ein Kommando wird durch das Beschreiben des jeweiligen Kommandoparameters akti- viert. Allgemeines HINWEIS! Zu jedem Zeitpunkt ist nur ein aktives Kommando erlaubt. Es ist nicht erlaubt, dass zwei Kommandos gleichzeitig freigegeben werden. Der Kommando-Parameter benutzt nur Bit 0 und Bit 1. 15 14 13 12 11 10 reserviert Kommando löschen...

  • Seite 44: Unterstützte Kommandos

    Unterstützte Kommandos Die Kommando-Antwort über den Service-Kanal ist unten dargestellt  (nur Bit 0 bis 3 werden ausgewertet). 15 14 13 12 11 10 reserviert Kommando ist nicht gesetzt Kommando ist gesetzt Kommando ist unterbrochen Kommando ist freigegeben Kommando ist fertig Kommando ist noch nicht fertig Kommando ohne Fehler Kommando-Ausführung ist nicht möglich...

  • Seite 45: Zuweisung Der Echtzeitbits

    Kommandos Zuweisung der Echtzeitbits Da Kommandos den nicht-zyklischen Datenaustausch nutzen (Service-Kanal-Kommuni- kation) dauert es eine nicht vorhersehbare Zeit bis der Master über die Kommando-Pro- zedur informiert wird. Ähnliches gilt für das Freigeben von Aktionen im Slave. Deshalb können für binäre Status-Informationen zwei Echtzeitstatusbits genutzt werden. Bit 6 des Sercos Statusworts ist Echtzeitstatusbit 1.

  • Seite 46: Echtzeitsteuer-Bits

    Zuweisung der Echtzeitbits Die Auswertung des Echtzeitstatusbits darf im Master nicht gestartet werden, bevor der Antrieb die Antwort auf das Schreiben (ZS-0-0305–/ZS-0-0307–) ausgewertet hat. HINWEIS! Bei SoE wird der Handshake zwischen Slave und Master während der Belegung der Echtzeitbits nicht unterstützt. Hier wird das Steuerwort Bit 1 sowie das Statuswort Bit 0 (drive handshake AHS) und Bit 1 (Busy bit) nicht benutzt oder haben eine andere Funktion.

  • Seite 47: Referenzfahrt

    Kommandos Referenzfahrt Das Referenzfahren kann entweder durch die Steuerung oder den Antrieb ausgeführt werden. Es gibt Kommandos für beide Möglichkeiten. 7.4.1 Kommando „Antriebsgeführtes Referenzieren“ Es gelten die folgenden Bedingungen: m Das Lagemesssystem ist an den Antrieb angeschlossen, die Lageistwerterfassung er- folgt durch den Antrieb.
  • Seite 48 Referenzfahrt Abbildung 8: Antriebsgeführtes Referenzieren 1 Das Kommando „Antriebsgeführtes Referenzieren“ (ZS-0-0148–) wird gesetzt und freigegeben. 2 Startpunkt des noch nicht auf den Maschinennullpunkt bezogenen Antriebs. Der An- trieb schaltet auf die interne Lageregelung um und löscht das Bit „Status Lageistwerte“ (ZS-0-0403–).

  • Seite 49: Referenzieren Durch Die Steuerung

    Kommandos 7.4.2 Referenzieren durch die Steuerung Beim NC-geführten Referenzieren stehen drei Kommandos zur Verfügung: m NC-geführtes Referenzieren (ZS-0-0146–) m Verschiebung berechnen (ZS-0-0171–) m Verschiebung ins Referenzsystem (ZS-0-0172–) Diese Kommandos können auch teilweise benutzt werden, wenn beispielsweise die Steuerung die Verschiebung berechnet und sie dann in den Antrieb schreibt. 7.4.2.1 Kommando „NC-geführtes Referenzieren“...

  • Seite 50: Bitfolge Beim Nc-Geführten Referenzieren (Fall 2.1)

    Referenzfahrt Fall 2 Der Referenzschalter ist am Antrieb angeschlossen (ZS-0-0147– Bit 2 = 1). Fall 2.1 Der Antrieb meldet der Steuerung den Referenzschalter (ZS-0-0400–) über das Echt- zeitstatusbit 2. Die Steuerung setzt die Referenzfreigabe (ZS-0-0407–) über das Echtzeitsteuerbit. Der Antrieb wertet nur die Referenzfreigabe (ZS-0-0407–) aus (ZS-0-0147–, Bit 4 = 1). Abbildung 10: Bitfolge beim NC-geführten Referenzieren (Fall 2.1) Fall 2.2 Der Antrieb meldet der Steuerung den Referenzschalter (ZS-0-0400–) über das Echt-...

  • Seite 51: 7.4.2.2 Kommando „Verschiebung Berechnen

    Kommandos 7.4.2.2 Kommando „Verschiebung berechnen“ Um die Verschiebung zwischen dem alten und neuen Messsystem (das auf den Maschi- nennullpunkt bezogen ist) zu berechnen, stehen zwei Verfahren zur Verfügung: m Der Antrieb berechnet die Verschiebung über das Kommando „Verschiebung berech- nen“ (ZS-0-0171–). m Der Antrieb berechnet den Abstand zum Maschinennullpunkt n Es wird nur das inkrementelle Messsystem unterstützt:...

  • Seite 52: 7.4.2.3 Kommando „Verschiebung Ins Referenzsystem

    Referenzfahrt 7.4.2.3 Kommando „Verschiebung ins Referenzsystem“ Für die korrekte Funktion des Kommandos „Verschiebung ins Referenzsystem“ (ZS-0- 0172–) sind die folgenden Zuweisungen der Echtzeitbits erforderlich: h Echtzeitsteuerbit: Status Lagesollwert (ZS-0-0404–) h Echtzeitstatusbit: Status Lageistwert (ZS-0-0403–) Gleichzeitig mit dem Setzen des Echtzeitsteuerbits „Status Lagesollwerte“ werden die Lagesollwerte auf das referenzierte System umgeschaltet.

  • Seite 53: Messtaster

    Kommandos Messtaster Zur Aktivierung der Funktion „Messung mit dem Messtaster“ dient das Kommando „Mes- stasterzyklus“ (ZS-0-0170–). Mit diesem Kommando ist sowohl eine Einzelmessung als auch eine Mehrfachmessung (Verwendung von Echtzeitbits) möglich. Das Setzen und Freigeben des Kommandos aktiviert die Funktion „Messtaster“ im An- trieb.

  • Seite 54: Kommando Messtasterzyklus

    Messtaster 7.5.1 Kommando Messtasterzyklus Beispiel für Messtaster 1: h Zuerst können die Echtzeit-Statusbits zugeordnet werden: z.B. ZS-0-0305– wird auf 409 gesetzt (Wert gelatcht auf positive Flanke des Messtas- ters) und ZS-0-0307– wird auf 410 gesetzt (Wert gelatcht auf negative Flanke des Messtasters)....

  • Seite 55: Parkende Achse

    Kommandos Parkende Achse Für das Kommando ZS-0-0139– Parkende Achse ist folgender Ablauf festgelegt: Das Kommando ZS-0-0139– wird von der Steuerung über den Servicekanal gesetzt und freigegeben. Im Antrieb werden die Überwachungen des Gebersystems abgeschaltet. Danach wird durch den Antrieb das Bit „Status Lageistwerte zurückgesetzt. Dadurch er- kennt die Steuerung, dass das Kommando ausgeführt worden ist.

  • Seite 56: Kommando Spindelpositionierung

    Kommando Spindelpositionierung Kommando Spindelpositionierung Das Kommando Spindelpositionierung (ZS-0-0152–) dient zur Positionierung einer Spin- del auf einen absoluten Winkel oder um eine Spindel um einen relativen Winkel zu dre- hen. Das Funktion wird im Antrieb aktiviert durch das Setzen und Freigeben des Kommandos. Der Antrieb bestätigt die Aktivierung durch das Setzen des Kommandostatus auf „Kom- mando gesetzt, aktiviert und noch nicht ausgeführt“.

  • Seite 57: Istgeschwindigkeit  Positioniergeschwindigkeit

    Kommandos Istgeschwindigkeit  Positioniergeschwindigkeit 7.7.2 Ist die Istgeschwindigkeit kleiner oder gleich der Positioniergeschwindigkeit  (ZS-0-0222–), wechselt der Antrieb in den internen Positioniermodus und positioniert die Spindel auf den über ZS-0-0153– vorgegebenen absoluten Winkel unter Beachtung der Einstellungen im Positionierparameter (ZS-0-0154–). HINWEIS In den Fällen Z7.7.1–...

  • Seite 58: Istgeschwindigkeit = 0

    Kommando Spindelpositionierung 7.7.3 Istgeschwindigkeit = 0 Wird das Kommando Spindelpositionierung aktiviert wenn der Antrieb steht, dann positi- oniert der Antrieb die Spindel auf die Spindelwinkelposition (ZS-0-0153–) unter Beach- tung des Positionierparameter (ZS-0-0154–), der Beschleunigungsparameter und der maximalen Positioniergeschwindigkeit (ZS-0-0222–) oder der Antrieb positioniert auf ei- nen relativen Spindelweg (ZS-0-0180–) ebenfalls unter Beachtung der Positionierpara- meter.

  • Seite 59: Parameter

    ARAMETER In diesem Kapitel beschreiben wir die verfügbaren Parameter nach Nummern geordnet. WARNUNG! Gefahr durch Änderung von Parametereinstellungen! m Die Gefahr ist: mechanische und elektrische Einwirkung.  Die Änderung von Parametern beeinflusst das Verhalten des Baumüller-Geräts und somit das Verhalten der Anlage und ihrer Komponenten. Wenn die Einstellun- gen der Parameter verändert werden, kann ein gefährliches Verhalten der Anlage und/oder ihrer Komponenten auftreten.

  • Seite 60: Aufbau Des Parameter

    Aufbau des Parameter Aufbau des Parameter Jeder Parameter besitzt m einen Namen, m eine eindeutige Nummer, m einen Datentyp, m sowie feste Attribute oder Eigenschaften. 8.1.1 Aufbau der Parameterbeschreibung Alle Parameterbeschreibungen sind nach folgendem Schema aufgebaut: S-0-0036 Geschwindigkeits-Sollwert bis 2 -1...

  • Seite 61: Standardparameter

    Parameter Standardparameter S-0-0001 S-0-0001 NC-Zykluszeit (T 250 bis 65000 µs Ncyc - (CP3, CP4) 2 Bytes 1000 µs Die NC-Zykluszeit sagt aus, in welchen Zeitabständen die NC neue Sollwerte zur Verfü- gung stellt. Die NC-Zykluszeit muss in der Kommunikationsphase 2 vom Master zum Sla- ve übertragen und ab Kommunikationsphase 3 aktiviert werden.

  • Seite 62: Zfehlerbehandlung

    Standardparameter S-0-0011 S-0-0011 Zustandsklasse 1 (C1D) - bis - 2 Bytes Die Erkennung von fatalen Fehlern führt zu einem bestmöglichen Stillsetzen des An- triebs. Das Bit 13 des ZS-0-0135– Sercos-Statuswortes für Zustandsklasse 1 Diagnose wird auf 1 gesetzt. Das Fehlerbit wird vom Antrieb erst wieder auf 0 zurückgesetzt, wenn kein Fehler der Zu- standsklasse 1 mehr ansteht und das Kommando „Reset Zustandsklasse 1“...
  • Seite 63 Parameter S-0-0012 S-0-0012 Zustandsklasse 2 (C2D) - bis - 2 Bytes Stillsetzen-Vorwarnung, Bit für Zustandsklasse 2 (Bit 12) ist im ZS-0-0135– Sercos-Sta- tuswort gesetzt. Durch das Lesen der Zustandsklasse 2 über den Servicekanal wird das Änderungsbit der Zustandsklasse 2 im Sercos-Statuswort wieder gelöscht. zugeordneter Fehlercode des b maXX-Para- meters 15 14...
  • Seite 64 Standardparameter Siehe Fehlerparameter ZFehlerbehandlung– ab Seite 149. HINWEIS Der b maXX-Regler sortiert in die Zustandsklasse 2 neben den „echten“ Warnungen auch die sogenannte „Fehler ohne Reaktion“ ein. Die Letzteren erfordern im Gegen- satz zu „echten“ Warnungen eine Fehlerquittierung über den ZS-0-0099–. Außerdem besteht bei zahlreichen Fehlercodes die Möglichkeit die Fehlerreaktion über ProDrive zu parametrieren.
  • Seite 65 Parameter zugewiesener b maXX-Parameter 15 14 13 12 11 10 | v |M | (ZS-0-0334–) limit > n | (ZS-0-0335–) soll limit in Position (ZS-0-0336–) reserviert Istposition = Aktive Zielposition (ZS-0-0338–) reserviert In Position grob (ZS-0-0341–) Zielposition erreicht (ZS-0-0342–) reserviert Status Lage-Istwerte (siehe ZS-0-0403–, Bit 0) reserviert Bit = 0 keine Meldung...
  • Seite 66 Standardparameter S-0-0014 S-0-0014 Schnittstellen-Status - bis - 2 Bytes Wenn ein Kommunikationsfehler auftritt, wird das Bit 12 im Parameter Zustandsklasse 1 (ZS-0-0011–) gesetzt. Der Antrieb setzt den Kommunikationsfehler erst wieder zurück, wenn kein Schnittstellenfehler mehr ansteht und das Kommando „Reset Zustandsklasse 1“...
  • Seite 67 Parameter S-0-0015 S-0-0015 Telegrammart - bis - - (CP3, CP4) 2 Bytes Im Telegrammarten-Parameter kann zwischen Vorzugstelegrammen und konfigurierba- ren Telegrammen gewählt werden. Siehe auch ZTelegramm– ab Seite 35 für unterstützte Telegramme. 15 14 13 12 11 10 Vorzugstelegramm 0 Vorzugstelegramm 1 Vorzugstelegramm 2 Vorzugstelegramm 3...
  • Seite 68 Standardparameter S-0-0018 S-0-0018 IDN-Liste aller Betriebsdaten Komm.-phase 2 - bis - 2 Bytes, variabel * Standardwert: 46, 46, S1, S2, S6-S10, S15, S16, S24, S32-S35, S43, S55, S85, S89, S91, S91, S96, S99, S127 Alle Parameternummern, die in der Kommunikationsphase 2 übertragen werden müssen, sind in dieser IDN-Liste gespeichert.
  • Seite 69 Parameter S-0-0022 S-0-0022 IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Komm.-phase 3 - bis - 2 Bytes, variabel * Standardwert: 0, 20, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 Bevor der Antrieb die dem Kommando „Umschaltvorbereitung Phase 3 auf 4“ (ZS-0- 0128–) entsprechende Phasenhochschaltung von Phase 3 nach 4 ausführt, überprüft er, ob alle Kommunikationsparameter vollständig und richtig sind.
  • Seite 70 Standardparameter S-0-0026 S-0-0026 Konfig.-Liste Signal-Statuswort - bis - - (CP3, CP4) 2 Bytes, variabel * Standardwert: 0, 32 Die Konfigurationsliste enthält alle IDNs die Teil des Signal-Statuswortes sind (siehe 0-0144–). Die Reihenfolge der IDNs in der Konfigurationsliste legt das Bitnummerie- rungsschema im Signal-Statuswort fest.
  • Seite 71 Parameter S-0-0030 S-0-0030 Hersteller-Version - bis - 2 Bytes b maXX SoE Aus diesem Parameter ist die aktuelle Version als Text auslesbar.  Beispiel: “b maXX SoE V01.07.02 S (Build18381)“. S-0-0031 S-0-0031 Hardware Version - bis - 2 Bytes 33.0000A In diesen Parameter wird die HW-Board-Kennung des b maXX-Reglers während des Bootvorgangs eingetragen.
  • Seite 72 Standardparameter S-0-0036 S-0-0036 Geschwindigkeits-Sollwert bis +2 -1 CW, CR 4 Bytes P-0-0333 In Drehzahlregelung bildet dieser Geschwindigkeits-Sollwert zusammen mit dem „Ge- schwindigkeits-Sollwert additiv (ZS-0-0037–)“ den wirksamen Geschwindigkeits-Soll- wert des Antriebs. Es muss unbedingt die Wichtung beachtet werden  (siehe auch Wichtung ZGeschwindigkeitsdaten–...
  • Seite 73 Parameter S-0-0040 S-0-0040 Geschwindigkeits-Istwert 1 bis +2 -1 4 Bytes P-0-0052 Der Geschwindigkeitsistwert wird vom Antrieb an die Steuerung übertragen, um in der Steuerung ggf. die Geschwindigkeitsanzeige zu ermöglichen. Es muss unbedingt die Wichtung beachtet werden  (siehe auch Wichtung ZGeschwindigkeitsdaten–...

  • Seite 74: Geschwindigkeits-Polaritäten

    Standardparameter S-0-0043 S-0-0043 Geschwindigkeits-Polaritäten - bis - - (CP4) 2 Bytes In diesem Parameter können die Polaritäten der angegebenen Geschwindigkeitsdaten entsprechend der Anwendung umgeschaltet werden. Die Polaritäten werden nicht inner- halb, sondern außerhalb (am Eingang und Ausgang) einer Regelstrecke umgeschaltet. Bei positiver Geschwindigkeitssollwert-Differenz und nicht invertierter Polarität liegt Rechtsdrehung mit Blick auf die Motorwelle vor.
  • Seite 75 Parameter S-0-0044 S-0-0044 Wichtungsart Geschwindigkeitsdaten - bis - - (CP4) 2 Bytes Mit diesem Parameter wird die Art der Wichtung für Geschwindigkeitsdaten ausgewählt. Es wird definiert, welches Format Master und Antrieb für den Datenaustausch benutzen müssen. Siehe Wichtung ZGeschwindigkeitsdaten– ab Seite 26. 15 14 13 12 11 10 9 reserviert 0 inkrementale Wichtung (ohne Wichtung)
  • Seite 76 Standardparameter S-0-0046 S-0-0046 Wichtungsexponent Geschwindigkeitsdaten -9 bis 3 - (CP4) 2 Bytes Mit diesem Parameter wird der Wichtungs-Exponent für Geschwindigkeitsdaten festge- legt. 15 14 13 12 11 10 Exponent Vorzeichen des Exponenten positiv Vorzeichen des Exponenten negativ Siehe Wichtung ZGeschwindigkeitsdaten– ab Seite 26.
  • Seite 77 Parameter S-0-0050 S-0-0050 Negativer Lagegrenzwert bis +2 -1 4 Bytes P-0-0672 Der negative Lagegrenzwert legt den maximal erlaubten Weg in die negative Richtung fest. Der negative Lagegrenzwert ist nur aktiv, wenn alle Positionsdaten der Maschine auf einen Nullpunkt basieren. Wenn der negative Lagegrenzwert überschritten wird, setzt der Antrieb das Fehlerbit in C1D (ZS-0-0011–) Bit 13.

  • Seite 78: Referenzmaß

    Standardparameter S-0-0054 S-0-0054 Referenzmaß 2 bis +2 -1 4 Bytes P-0-0642 Dieser Parameter beschreibt den Abstand zwischen dem Maschinennullpunkt und dem Referenzpunkt bezogen auf den externen Geber. Nach dem Referenzieren berechnet sich der Lageistwert 2 aus dem m Referenzmaß 2 (ZS-0-0054–) m Markerposition A (ZS-0-0173–) Es muss unbedingt die Wichtung beachtet werden ...
  • Seite 79 Parameter Abbildung 20: Lage-Polaritäten S-0-0057 S-0-0057 Positionierfenster 0 bis +2 -1 4 Bytes P-0-0674 Wird die Differenz von Lagesollwert und Lageistwert (Schleppfehler) betragsmäßig klei- ner als das Positionierfenster, setzt der Antrieb die Meldung „In Position“ (ZS-0-0336–). Im Bedarfsfall wird die Meldung „In Position“ einem Echtzeitstatusbit (ZS-0-0305–) zuge- wiesen und im Antriebsstatus zur Weiterverarbeitung an die Steuerung übertragen.

  • Seite 80: Wichtungsart Für Lagedaten - (Cp4)

    Standardparameter S-0-0076 S-0-0076 Wichtungsart für Lagedaten - bis - - (CP4) 2 Bytes Mit diesem Parameter wird die Art der Wichtung für Lagedaten ausgewählt. Es wird defi- niert, welches Format Master und Antrieb für den Datenaustausch benutzen müssen. Siehe Wichtung ZLagedaten–...

  • Seite 81: Rotations-Lageauflösung

    Parameter S-0-0078 S-0-0078 Wichtungsexponent translatorischer Lagedaten -9 bis +3 - (CP4) 2 Bytes In diesem Parameter wird der Wichtungsexponent für alle Lagedaten in diesem Antrieb festgelegt. Siehe Wichtung ZLagedaten– ab Seite 23. 15 14 13 12 11 10 Exponent Vorzeichen des Exponenten positiv Vorzeichen des Exponenten negativ S-0-0079 S-0-0079...
  • Seite 82 Standardparameter S-0-0082 S-0-0082 Drehmoment-Grenzwert positiv 0 bis +2 -1 2 Bytes P-0-1101 4096 Der Drehmoment-Grenzwert positiv beschreibt das maximal zulässige Drehmoment in positiver Richtung. Wird der Drehmoment-Grenzwert überschritten, so setzt der Antrieb die Meldung „M >M “ in der Zustandsklasse 3 (ZS-0-0013–) Bit 4. dGrenz Es muss unbedingt die Wichtung beachtet werden ...

  • Seite 83: Drehmomenten-Polaritäten

    Parameter S-0-0085 S-0-0085 Drehmoment-Polaritäten - bis - - (CP4) 2 Bytes Mit diesem Parameter können die Polaritäten der angegebenen Drehmomentdaten inver- tiert werden. 15 14 13 12 11 10 reserviert Drehmomentsollwert ZS-0-0080– nicht invertiert Drehmomentsollwert Polarität invertiert Drehmomentsollwert additiv ZS-0-0081– nicht invertiert Drehmomentsollwert additiv...
  • Seite 84 Standardparameter S-0-0086 S-0-0086 Wichtungsart Drehmoment/Kraft - bis - - (CP4) 2 Bytes Anhand der Wichtungsart können die unterschiedlichen Wichtungsarten eingestellt wer- den, siehe auch ZDrehmoment- und Kraftdaten– ab Seite 30. 15 14 13 12 11 10 reserviert Wichtungsart prozentuale Wichtung translatorische Wichtung (Kraft) rotatorische Wichtung (Drehmoment) Vorzugswichtung...
  • Seite 85 Parameter S-0-0091 S-0-0091 Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar 0 bis 2 -1 4 Bytes P-0-0081, P-0-0082 Dieser Parameter beschreibt die maximal erlaubte Geschwindigkeit für beide Drehrich- tungen. Wird der Geschwindigkeitsgrenzwert überschritten, so setzt der Antrieb die Mel- dung n > n in der Zustandsklasse 3 (ZS-0-0013–) Bit 5. soll Grenz Es muss unbedingt die Wichtung beachtet werden ...
  • Seite 86 Standardparameter S-0-0095 S-0-0095 Diagnose - bis - 1 Byte, variabel In diesem Parameter wird der momentan relevante Betriebszustand des Antriebs als Textmeldung angezeigt. Bei Anzeige eines Fehlers oder Warnung besteht der Text aus dem Fehlercode (dezimal) und einer Fehlerbeschreibung. Dieser Fehlercode entspricht dem Wert (hier hexadezi- male Anzeige) im ZS-0-0390–.

  • Seite 87: Drehzahlregler-Proportionalverstärkung

    Parameter S-0-0098 S-0-0098 Maske Zustandsklasse 3 - bis - 2 Bytes 0xFFFF Mit der Maske kann die Wirkung der Zustandsklasse 3 auf das Änderungsbit der Zu- standsklasse 3 im Antriebsstatus maskiert werden. Bei Änderungen der maskierten War- nungen wird das Änderungsbit im Antriebsstatus nicht gesetzt. Die Maske wirkt nicht auf das Betriebsdatum der Zustandsklasse 3 (ZS-0-0013–).
  • Seite 88 Standardparameter S-0-0102 S-0-0102 Drehzahlregler-Vorhaltzeit 0,0 bis 100,0 2 Bytes 10:1 P-0-0056 Definiert die Vorhaltzeit des Drehzahlreglers in der Auflösung 0,1 ms. Beispiel Wichtung: 11 (Sercos)  0,001100 s (P-0-0056 b maXX-Regler) S-0-0103 S-0-0103 -1  Modulowert 1 bis +2 - (CP4) 4 Bytes...
  • Seite 89 Parameter S-0-0108 S-0-0108 Feedrate Override 0 bis 655,35 CW, CR 2 Bytes 100:1 P-0-0676 100,00 Der „Feedrate Override“ wird nur bei antriebsgeführten Fahrbefehlen wirksam. In solchen Fällen berechnet der Antrieb die Geschwindigkeitssollwerte selbst. Der „Feedrate Over- ride“ wirkt multiplizierend auf diese Geschwindigkeitssollwerte. Die „Feedrate Override“...

  • Seite 90: Maximalgeschwindigkeit Des Motors

    Standardparameter S-0-0113 S-0-0113 1 bis 24000,000  Maximalgeschwindigkeit des Motors - (CP4) 4 Bytes 1*10 P-0-0342 3000,000 Dieser Parameter enthält die Maximalgeschwindigkeit des Motors. In diesem Parameter wird die Maximalgeschwindigkeit des Antriebs eingestellt. Der Wert wird im b maXX-Regler für die Drehzahlnormierung in der Funktion Hochlaufgeber  (P-0-0333 bzw.
  • Seite 91 Parameter S-0-0116 S-0-0116 Auflösung Geber 1 (Motorgeber) 1 bis 524288 - (CP3, CP4) 2 Bytes P-0-0950 1024 Der Parameter zeigt für den Motor-Drehgeber die Signalperioden bzw. Strichzahl pro Mo- ® ® torumdrehung an. Für Geber mit EnDat - oder Hiperface -Schnittstelle wird dieser Wert bei der Geberinitialisierung automatisch ausgelesen.

  • Seite 92: Lastgetriebe Eingangsumdrehungen

    Standardparameter S-0-0121 S-0-0121 Lastgetriebe Eingangsumdrehungen 1 bis 2 -1 - (CP4) 4 Bytes P-0-0681 Ist zwischen Motor und Last ein mechanisches Getriebe vorhanden, kann das Überset- zungsverhältnis des Getriebes im ZS-0-0121– ZS-0-0122– eingestellt werden. ZS-0-0121– wird die Anzahl der Motorumdrehungen (Getriebeeingang, Motorseite) eingegeben, die eine ganzzahlige Anzahl an Umdrehungen (ZS-0-0122–) am Getriebe- ausgang (Lastseite) erzeugen.

  • Seite 93: Hersteller-Zustandsklasse

    Parameter S-0-0126 S-0-0126 0 bis 65535  Momentenschwelle Mx 2 Bytes P-0-1122 Wenn der Betrag des Drehmomentistwerts die Schwelle M überschreitet, setzt der An- trieb in der Zustandsklasse 3 das Bit |M | > |M (ZS-0-0333– und ZS-0-0013–, Bit 3). Es muss unbedingt die Wichtung beachtet werden ...
  • Seite 94 Standardparameter S-0-0130 S-0-0130 Messwert 1 positiv bis +2 -1 4 Bytes P-0-0704, P-0-0705 Die Messwerte der positiven Flanke des Messtasterzyklus werden auf diesen Parameter geschrieben. Siehe auch Kommando ZMesstaster– ab Seite 53. Es muss unbedingt die Wichtung beachtet werden  (siehe auch Wichtung ZLagedaten–...
  • Seite 95 Parameter S-0-0134 S-0-0134 Master Steuerwort - bis - 2 Bytes Dieser Parameter ermöglicht das Lesen des zyklisch übertragenen Master-Steuerworts über den Servicekanal. Das Schreiben über den Servicekanal ist nicht möglich. Der Parameter wird im ProDrive unter Diagnose/Sercos-Status graphisch dargestellt. 15 14 13 12 11 10 Toggle-Bit reserviert Echtzeit-Steuerbit 1...
  • Seite 96 Standardparameter Wirksame Verzögerungswerte bei Bit 13 „Antrieb Halt“: Betriebsarten Betriebsart-Codes Wirksamer Verzögerungswert Geschwindigkeitsregelung 0x0002 P-0-0336 Rücklaufzeit Lageregelung 0x0003, 0x0004, 0x0005 ZS-0-0372– Antrieb Haltverzögerung bipolar Antriebsint. Interpolation 0x0013 ZS-0-0359– Positionierverzögerung Gleichlauf 0x8001 P-0-0547 Synchro. Verzögerung Lagezielvorgabe 0x8003 ZS-0-0359– Positionierverzögerung Geschwindigkeitsvorgabe 1 0x8004 P-0-0336 Rücklaufzeit Handfahrbetrieb...
  • Seite 97 Parameter S-0-0135 S-0-0135 Antriebsstatus - bis - 2 Bytes Das zyklisch übertragene Antriebsstatuswort kann zusätzlich über den Servicekanal aus- gelesen werden. Der Parameter wird im ProDrive unter Diagnose/Sercos-Status graphisch dargestellt. 15 14 13 12 11 10 Toggle-Bit reserviert Antrieb ignoriert Sollwerte (z.B. wegen Halt,  |...
  • Seite 98 Standardparameter S-0-0139 S-0-0139 Kommando parkende Achse - bis - - (CP2, CP3) 2 Bytes Wenn das Kommando parkende Achse gesetzt und freigegeben wird, werden alle Über- wachungen der Geber-Istwert-Erfassung abgeschaltet. Das betrifft die Lageregelung, die Geberüberwachung (Rückmeldung Hardware) und die Überwachung des Positionier- fensters (ZS-0-0057–).
  • Seite 99 Parameter S-0-0144 S-0-0144 Signal-Statuswort - bis - 2 Bytes, variabel Meldungen können in Echtzeit vom Antrieb zur Steuerung über das Signal-Statuswort übertragen werden. Zu diesem Zweck muss das Signal-Statuswort im AT als zyklische Daten eingefügt werden. Die Bits im Signal-Statuswort werden über die Konfigurations- liste des Signal-Statuswortes (ZS-0-0026–) definiert.
  • Seite 100 Standardparameter S-0-0147 S-0-0147 Referenzfahr-Parameter - bis - 2 Bytes Dieser Parameter legt die Bedingungen für die antriebsgeführte und NC-geführte Refe- renzfahrt fest. 15 14 13 12 11 10 reserviert positiv: Bewegung in Richtung zuneh- mender Lageistwerte negativ: Bewegung in Richtung abneh- mender Lageistwerte erste Nullmarke nach der positiven Flanke des Referenzschalters (ZS-0-0400–)

  • Seite 101: Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren

    Parameter S-0-0148 S-0-0148 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren - bis - - (CP2, CP3) 2 Bytes Wird das Kommando antriebsgeführtes Referenzieren vom Master gesetzt und freigege- ben, schaltet der Antrieb automatisch in die antriebsinterne Lageregelung und beschleu- nigt unter Berücksichtigung der Referenzfahrbeschleunigung (ZS-0-0042–) auf die Referenzfahr-Geschwindigkeit (ZS-0-0041–).
  • Seite 102 Standardparameter S-0-0152 S-0-0152 Kommando Spindelpositionierung - bis - - (CP2, CP3) 2 Bytes Siehe auch ZKommando Spindelpositionierung– ab Seite 56. Dieses Kommando schaltet den Antrieb auf interne Lageregelung mit Spindelpositionie- rungs-Geschwindigkeit (ZS-0-0222–) und referenziert die Spindel, wenn nötig. Wenn das Kommando aktiviert ist, werden alle Änderungen der zyklischen Sollwerte ignoriert. Abhängig vom Spindelpositionier-Parameter (ZS-0-0154–) positioniert der Antrieb die Spindel mit Spindelpositionierungs-Geschwindigkeit (ZS-0-0222–) absolut zur einge- stellten Lageposition (ZS-0-0153–) oder dreht die Spindel relativ (ZS-0-0180–).
  • Seite 103 Parameter S-0-0155 S-0-0155 Reibmomentenkompensation 0 bis 2 -1 2 Bytes P-0-1514, P-0-1516 Die Reibmomentenkompensation wird dem Drehmomentsollwert additiv überlagert. Bei der Addition muss die Reibmomentenkompensation das gleiche Vorzeichen wie der Drehmomentensollwert erhalten. Durch Programmierung dieser IDN wird beim Beschleu- nigen aus dem Stillstand und bei der Richtungsumkehr die Haftreibung kompensiert. S-0-0157 S-0-0157 Geschwindigkeitsfenster...

  • Seite 104: Wichtungsart Für Beschleunigungsdaten

    Standardparameter S-0-0160 S-0-0160 Wichtungsart für Beschleunigungsdaten - bis - - (CP4) 2 Bytes Anhand der Wichtungsart können die unterschiedlichen Wichtungsarten eingestellt wer- den. 15 14 13 12 11 10 reserviert ungewichtet translatorische Wichtung rotatorische Wichtung reserviert Vorzugswichtung Parameterwichtung Einheit bei translatorischer Wichtung „Meter“ Einheit bei rotatorischer Wichtung „Radiant“...

  • Seite 105: Wichtungsexponent Für Beschleunigungsdaten

    Parameter S-0-0162 S-0-0162 Wichtungsexponent für Beschleunigungsdaten -9 bis 3 - (CP4) 2 Bytes In diesem Parameter wird der Wichtungsexponent für alle Beschleunigungsdaten in die- sem Antrieb festgelegt. 15 14 13 12 11 10 Exponent Vorzeichen positiv Vorzeichen negativ Siehe Wichtung ZBeschleunigungs- und Ruckdaten–...
  • Seite 106 Standardparameter S-0-0169 Messtaster Steuerparameter - bis - 2 Bytes Dieser Parameter legt die Flanken und den Messtaster-Kanal fest, die den Messtasterzy- klus auslösen (siehe auch ZMesstaster– ab Seite 53). 15 14 13 12 11 10 reserviert Messtaster 1 pos. Flanke nicht aktiv Messtaster 1 pos.
  • Seite 107 Parameter S-0-0171 S-0-0171 Kommando Verschiebung berechnen - bis - - (CP2, CP3) 2 Bytes Wird das Kommando Verschiebung berechnen vom Master gesetzt und freigegeben, er- mittelt der Antrieb aus den Parametern m Referenzmaß 1 oder 2 (ZS-0-0052–, ZS-0-0054–) m Markerposition A (ZS-0-0173–) die Verschiebung zwischen altem und neuem (referenzierten) Soll-/Istsystem.

  • Seite 108: Verschiebungsparameter

    Standardparameter Das Kommando wird vom Antrieb ordnungsgemäß beendet, wenn die Bits „Status La- geistwerte“ und „Status Lagesollwerte“ gesetzt sind. Die Reihenfolge, in der die Bits zu setzen sind, ist nicht festgelegt (siehe auch ZUnterstützte Kommandos– ab Seite 44). 15 14 13 12 11 10 reserviert Kommando im Antrieb löschen Kommando im Antrieb setzen...

  • Seite 109: Absolutmaß-Offset

    Parameter S-0-0177 S-0-0177 Absolutmaß-Offset 1 +1 bis 2 -1 4 Bytes Dieser Parameter beschreibt den Abstand zwischen dem Maschinennullpunkt und dem Nullpunkt des Absolutmesssystems am Motor. Es muss unbedingt die Wichtung beachtet werden  (siehe auch Wichtung ZLagedaten– ab Seite 23). S-0-0178 S-0-0178 Absolutmaß-Offset 2...

  • Seite 110: Spindelpositionierung Relativer Offset

    Standardparameter S-0-0180 S-0-0180 Spindelpositionierung relativer Offset bis 2 -1 4 Bytes P-0-0567 Siehe auch ZKommando Spindelpositionierung– ab Seite 56. Der Parameter ist nur in Verbindung mit dem Kommando Spindelpositionierung ZS-0- 0152– aktiv. Der relative Offset Spindelpositionierung wird auf den absoluten Lagewert addiert.
  • Seite 111 Parameter S-0-0183 S-0-0183 Synchr. Geschwindigkeitsfenster 0 bis 2 -1 4 Bytes P-0-0545 10000 Der Parameter dient zur Einstellung des Fensters zur Überwachung der Geschwindig- keits-Synchronität zwischen einer Leit- und Folgeachse. Das Fenster liegt symmetrisch um den Geschwindigkeits-Sollwert der Leitachse. Der Parameter wird bei der herstellerspezifischen Betriebsart „Gleichlauf“ verwendet, die eine Geschwindigkeitssynchronisierung einer Folgeachse auf eine Leitachse ermöglicht.
  • Seite 112 Standardparameter S-0-0188 S-0-0188 IDN-Liste der konfigurierbaren Daten im MDT - bis - 2 Bytes, variabel * Standardwert ohne Längenangaben: S-0-0036, S-0-0037, S-0-0041, S-0-0042, S-0- 0047, S-0-0048, S-0-0080, S-0-0081, S-0-0082, S-0-0083, S-0-0091, S-0-0092, S-0- 0108, S-0-0145, S-0-0258, S-0-0259, S-0-0260, S-0-0359, S-0-0372, S-0-0405, S-0- 0406 Diese Parameterliste enthält die Parameternummern, deren Betriebsdaten der Antrieb als Sollwerte zyklisch verarbeiten kann.
  • Seite 113 Parameter S-0-0193 S-0-0193 Positionier-Ruck 1 bis 2 -1 4 Bytes P-0-0605, P-0-0505 Der „Positionier-Ruck“ ist der Maximalwert der Änderung der Beschleunigung in den Be- triebsarten Interpolation, Lagezielvorgabe und Handfahrbetrieb. Die Deaktivierung der Ruckbegrenzung muss über P-0-0611 Bit 1 und 2 (=0) bzw. P-0- 0501 Bit 1 = 0 erfolgen.
  • Seite 114 Standardparameter S-0-0198 Koordinatenanfangswert -1 bis +2 -1 4 Bytes Das Koordinatensystem des Antriebs wird während des Kommandos Koordinatensystem setzen ZS-0-0197– auf den Koordinatenanfangswert gesetzt. Es muss unbedingt die Wichtung beachtet werden  (siehe auch Wichtung ZLagedaten– ab Seite 23). S-0-0200 S-0-0200 Verstärker-Warntemperatur 0 bis 150,0...

  • Seite 115: Kühlungsfehler-Abschalttemperatur

    Parameter S-0-0205 Kühlungsfehler-Abschalttemperatur 0 bis 255,0 2 Bytes 10:1 P-0-0915 (abhängig vom Leistungsteil) Wird ein Fehler im Kühlsystem festgestellt (z.B. die Temperatur im Schaltschrank ist hö- her als die Kühlungsfehler-Abschalttemperatur), setzt der Antrieb das Bit Kühlungsfehler- Abschaltung in Zustandsklasse 1 (ZS-0-0011–). S-0-0206 S-0-0206 Wartezeit Antrieb EIN...

  • Seite 116: Adaption Proportionalverstärkung

    Standardparameter S-0-0210 S-0-0210 Obere Adaptionsgrenze 0 bis +2 -1 4 Bytes P-0-1523 Dieser Parameter wird für die Adaption des Drehzahlregelkreises verwendet. Oberhalb der Drehzahlschwelle „Obere Adaptionsgrenze“ (ZS-0-0210–) werden die Werte in ZS-0-0100– Proportionalverstärkung und die ZS-0-0101– Nachstellzeit des Drehzahlreglers aktiviert. Unterhalb der oberen Adaptionsgrenze werden die Werte für die wirksame Proportional- verstärkung und Nachstellzeit linear in Richtung der Werte für die untere Adaptionsgren- verändert.
  • Seite 117 Parameter S-0-0222 Spindelpositionierdrehzahl 0,0572 bis 29999,0848 4 Bytes 10000:1 P-0-0563 91,5527 Siehe auch ZKommando Spindelpositionierung– ab Seite 56. Wenn das Kommando Spindelpositionierung (ZS-0-0152–) empfangen wurde, be- schleunigt oder bremst der Antrieb abhängig von der aktuellen Geschwindigkeit auf die Spindelpositionierung Geschwindigkeit. Der Parameter wird in der Auflösung 0,0001 U/min angegeben.
  • Seite 118 Standardparameter S-0-0258 S-0-0258 Zielposition bis 2 -1 CW, CR 4 Bytes P-0-0600 In der Betriebsart „antriebsinterne Interpolation“ oder „Lagezielvorgabe“ sendet die Steu- erung die „Zielposition“ als Sollwert zum Antrieb. Der Antrieb fährt zu der Zielposition und berücksichtigt dabei die Positioniergeschwindigkeit (ZS-0-0259–), die Positionierbe- schleunigung (ZS-0-0260–) und den Positionier-Ruck (ZS-0-0193–) als zulässige Maxi- malwerte, sowie den Feedrate-Override (ZS-0-0108–).
  • Seite 119 Parameter S-0-0261 S-0-0261 Positionierfenster grob 0 bis 2 -1 4 Bytes P-0-0688 Wenn der Unterschied zwischen den gesetzten Lagesollwert und dem Lageistwert (ZS- 0-0189– Schleppfehler) innerhalb dieses Fensters ist, setzt der Antrieb die Meldung „In Position grob“ (ZS-0-0341–). Wenn notwendig, wird der Status „In Position grob“ mit ei- nem Echtzeitstatusbit innerhalb des Antriebs verknüpft und so zur Steuerung übertragen (ZS-0-0305–).
  • Seite 120 Standardparameter S-0-0263 S-0-0263 Kommando Arbeitsspeicher laden - bis - - (CP3, CP4) 2 Bytes Wenn der Master das Kommando "Arbeitsspeicher laden" setzt und freigibt, werden alle S-Parameter der IDN-Liste ZS-0-0192– sowie alle gespeicherten P-Parameter des Reg- lers aus dem Flash-Speicher in den Arbeitsspeicher (RAM) geladen. Auch nach dem Ein- schalten kopiert der Regler automatisch diese Daten aus dem Flash in das RAM.
  • Seite 121 Parameter S-0-0265 S-0-0265 Sprachumschaltung - bis - 2 Bytes In diesem Parameter kann eine der verfügbaren Sprachen des Antriebs (ZS-0-0266–) ausgewählt werden. Durch die Sprachauswahl werden die Textanzeigen der Parameter- namen (Element 2), Einheiten (Element 4) und die Diagnose in ZS-0-0095–...

  • Seite 122: Aktuelle Koordinatenverschiebung

    Standardparameter S-0-0283 S-0-0283 Aktuelle Koordinatenverschiebung +1 bis 2 -1 4 Bytes P-0-0954, P-0-0955 Mit dem Kommando 197 „Koordinatensystem setzen“ verschiebt der Antrieb den Lageist- wert in ein neues Koordinatensystem. Im Parameter ZS-0-0283– wird die momentane, gesamte Verschiebung des Koordinatensystems bezogen auf den Maschinenreferenz- punkt (= Lageistwert des Gebers ohne Verschiebung) angezeigt.
  • Seite 123 Parameter S-0-0300 Echtzeitsteuerbit 1 - bis - 2 Bytes In diesem Parameter wird der Zustand des Echzeitsteuerbits 1 angezeigt. So ist es mög- lich, den Status des Echtzeitsteuerbits 1 über den Service-Kanal zu lesen. Nur Bit 0 ist definiert. 15 14 13 12 11 10 reserviert Bit zurückgesetzt Bit gesetzt...
  • Seite 124 Standardparameter S-0-0303 S-0-0303 Zuweisung Echtzeitsteuerbit 2 0 bis 65535 2 Bytes Um ein Signal dem Echtzeitsteuerbit 2 zuzuweisen, wird die Parameternummer des Sig- nals in ZS-0-0303– geschrieben. Nach der Zuweisung erscheint das zugeordnete Signal im Echtzeitsteuerbit 1. Es wird immer das Bit 0 der zugewiesenen IDN verwendet. Die Bitauswahl über S-0-0414 wird nicht unterstützt.
  • Seite 125 Parameter S-0-0306 Echtzeitstatusbit 2 - bis - 2 Bytes Hier wird der Zustand des Echtzeitstatusbits 2 im Sercos-Statuswort angezeigt. So ist es möglich den Status des Echtzeitstatusbits 2 über den Service-Kanal zu lesen. Nur Bit 0 ist definiert. 15 14 13 12 11 10 reserviert Bit zurückgesetzt Bit gesetzt...
  • Seite 126 Standardparameter S-0-0311 S-0-0311 Verstärker Übertemperatur Warnung - bis - 2 Bytes Da im b maXX Regler keine Verstärkertemperatur erfasst wird, wird dieser Wert verwen- det um die Überlastung der Eingangsstufe (Ixt) abzubilden. Wird die Schwelle des Ixt-Modells erreicht (P-0-0922 Wert aus Leistungskenndaten), wird auf den Nennstrom des Verstärkers begrenzt und die Warnung im Parameter ZS-0- 0311–...

  • Seite 127: Bit-Nummer Zuweisungsliste Signal Statuswort

    Parameter S-0-0315 Positioniergeschwindigkeit > n - bis - Grenz 2 Bytes Diese Funktion wird momentan nicht unterstützt! S-0-0323 S-0-0323 Zielposition außerhalb Lagegrenzwerte - bis - 2 Bytes Mit diesem Parameter wird eine Parameternummer für die Warnung “Zielposition außer- halb des Verfahrbereiches“ zugewiesen. Das erlaubt es, die Warnung z.B. einem Echt- zeit-Statusbit zuzuweisen (z.B.
  • Seite 128 Standardparameter S-0-0330 Meldung n - bis - soll 2 Bytes Mit diesem Parameter wird für die Meldung n eine Parameternummer festgelegt. soll Dadurch kann die Meldung n einem Echtzeitstatusbit zugewiesen werden (siehe soll ZS-0-0305–). Die Meldung n ist als Bit in der Zustandsklasse 3 (ZS-0-0013–, Bit soll 0) definiert und wird gesetzt, wenn sich der Geschwindigkeitsistwert (ZS-0-0040–) inner- halb des programmierten Geschwindigkeitsfensters...
  • Seite 129 Parameter S-0-0333 S-0-0333 Meldung M - bis - 2 Bytes Mit diesem Parameter wird für Meldung M eine Parameternummer festgelegt. Da- durch kann die Meldung einem Echzeitstatusbit zugewiesen werden (ZS-0-0305–).  M Die Meldung M ist als Bit in der Zustandsklasse 3 (ZS-0-0013–, Bit 3) definiert und wird gesetzt, wenn der Drehmoment-Istwert (ZS-0-0084–) größer als die Momenten- schwelle M (ZS-0-0126–) ist.
  • Seite 130 Standardparameter S-0-0336 Meldung In Position - bis - 2 Bytes Mit diesem Parameter wird für die Meldung In Position eine Parameternummer festge- legt. Dadurch kann die Meldung In Position einem Echtzeitstatusbit zugewiesen werden (ZS-0-0305–). Die Meldung In Position ist als Bit in der Zustandsklasse 3 (ZS-0-0013–, Bit 6) definiert und wird gesetzt, wenn sich der Lagistwert innerhalb des Positionierfens- ters (ZS-0-0057–) bezogen auf den Lagesollwert (ZS-0-0047–) befindet.
  • Seite 131 Parameter S-0-0341 S-0-0341 Meldung In Position grob - bis - 2 Bytes Mit diesem Parameter wird für die Meldung In Position grob eine Parameternummer fest- gelegt. Dadurch kann die Meldung In Position grob einem Echtzeitstatusbit zugewiesen werden (ZS-0-0305–). Die Meldung In Position grob ist als Bit in der Zustandsklasse 3 (ZS-0-0013–, Bit 11) definiert und wird gesetzt, wenn sich der Lagistwert innerhalb des Positionierfensters (ZS-0-0261–) bezogen auf den Lagesollwert (ZS-0-0047–) befindet.

  • Seite 132: Steuerwort Positionierung

    Standardparameter S-0-0346 S-0-0346 Steuerwort Positionierung - bis - 2 Bytes Dieser Parameter wird als Steuerwort für die antriebsinternen Positionierbetriebsarten verwendet. Momentan wird der ZS-0-0346– nur für die herstellerspezifischen Betriebsarten „Lage- zielvorgabe“ und „Handfahrbetrieb“ verwendet. Die Sercos-Positionierbetriebsarten (Be- triebsart Bit 4 - 7 = 0010) inklusive dem Positioniersollwert (S-0-0282) werden nicht unterstützt.
  • Seite 133 Parameter 15 14 13 12 11 10 reserviert 0  Übernahme des Positioniersollwerts mit jeder Flanke in diesem Bit Positionierung; die Positionierung startet durch Flankenwechsel in Bit 0 Abbruch der Positionierung durch: Tippen+: Endloses Fahren in positive Richtung Tippen-: Endloses Fahren in negative Richtung Anhalten mit ZS-0-0359–...

  • Seite 134: Beschleunigung Vorsteuerfaktor

    Standardparameter S-0-0347 S-0-0347 Geschwindigkeits-Regeldifferenz bis +2 -1 4 Bytes P-0-0053 Der Parameter zeigt die aktuelle Differenz zwischen Geschwindigkeits-Sollwert und Ge- schwindigkeits-Istwert am Drehzahlreglereingang an. S-0-0348 S-0-0348 Beschleunigung Vorsteuerfaktor 0,00 bis 200,00 4 Bytes 100:1 P-0-0062, P-0-0063 100,00 Der Vorsteuerfaktor wirkt in allen Betriebsarten mit aktivem Drehzahlregler. Mit seinem Standardwert von 100,00 % reduziert sich der Schleppfehler (ZS-0-0189–) und die Ge- schwindigkeits-Regeldifferenz (ZS-0-0347–).

  • Seite 135: Antrieb Haltverzögerung Bipolar

    Parameter S-0-0372 S-0-0372 Antrieb Haltverzögerung bipolar 1 bis +2 -1 4 Bytes P-0-0677 Der Parameter bestimmt, mit welcher maximalen Verzögerung der Antrieb angehalten wird. Wird das Bit „Antrieb Halt“ im Master-Steuerwort (ZS-0-0134–, Bit 13) gesetzt, wirkt der Parameter in den folgenden Betriebsarten als maximale Verzögerung: m Lageregelung (Betriebsart 0x0003, 0x0004, 0x0005) m Antriebsgeführte Referenzfahrt (Betriebsart 0x8007) Der Parameter wird außerdem wirksam, wenn die Überwachung der HW- oder SW-End-...
  • Seite 136 Standardparameter S-0-0374 S-0-0374 Liste Kommandofehler - bis - 4 Bytes, variabel 0,80 Bei jedem Kommandofehler speichert der Antrieb die Parameternummer und eine her- stellerspezifischen Fehlercode in dieser Liste. Die Liste ist als Ringpuffer organisiert. Wenn die Liste über den Servicekanal gelesen wird, wird der letzte aufgetretene Fehler als erstes Element der Liste angezeigt.
  • Seite 137 Parameter S-0-0375 S-0-0375 Liste Diagnosenummern - bis - 4 Bytes, variabel Der Antrieb speichert jede Änderung der Diagnosenummern in dieser Liste. Die Liste ist als Ringpuffer organisiert. Wenn die Liste über den Servicekanal gelesen wird, wird die letzte Diagnosenummer als erstes Element der Liste angezeigt.  Es können maximal 20 Diagnosemeldungen angezeigt werden....

  • Seite 138: Diagnosecodes Für Meldungen Beim Phasenwechsel

    Standardparameter Diagnosecodes für Meldungen beim Phasenwechsel: Diagnose-Code Meldung 0x0001 Phase 0 aktiv Wechsel von Phase 0 1 begonnen 0x0010 Wechsel von Phase 0 1 beendet; Phase 1 aktiv 0x0011 Zwischenzustand beim Wechsel von Phase 0  1 0x0012 Wechsel von Phase 1 2 begonnen 0x0020 Wechsel von Phase 1 2 beendet;...

  • Seite 139: Motor-Temperatur

    Parameter S-0-0378 S-0-0378 Absolutbereich Geber 1 0 bis 2 -1 - (CP3, CP4) 4 Bytes P-0-0951 Wenn der Motorgeber ein absolutes Messsystem ist, dann wird in diesem Parameter der Absolutbereich des Gebers in Lagewichtung angezeigt oder kann eingetragen werden. ® ®...
  • Seite 140 Die Fehlercodes der Gruppe 1500 (1500 bis 1599 ) betreffen den Feldbus und sind in diesem Handbuch in ZFehlerbehandlung– ab Seite 149 beschrieben. Alle anderen Fehlercodes siehe Parameter-Handbüchern von b maXX 2500, 3300 bzw. 5000. S-0-0392 S-0-0392 Geschwindigkeitsistwert Filter 0 bis 50000 2 Bytes...
  • Seite 141 Parameter S-0-0400 S-0-0400 Referenzschalter - bis - 2 Bytes Mit diesem Parameter wird der Meldung Referenzschalter (externes Signal) eine Para- meternummer zugeordnet. Dadurch kann der Referenzschalter einem Echtzeitstatusbit (ZS-0-0305–) zugewiesen werden. Bei aktivem Kommando „NC-geführtes Referenzieren“ (ZS-0-0146–) ist der Referenz- schalter nur gültig, wenn die Referenzfreigabe (ZS-0-0407–) gesetzt ist.
  • Seite 142 Standardparameter S-0-0403 S-0-0403 Status Lageistwerte - bis - 2 Bytes Beim Umschalten der Lageistwerte auf das Koordinatensystem bezogen auf den Maschi- nennullpunkt wird vom Antrieb das Bit 0 in diesem Parameter gesetzt. Damit wird der Steuerung angezeigt, dass der Antrieb ab diesem Zeitpunkt alle Lageistwerte auf den Maschinennullpunkt bezieht.
  • Seite 143 Parameter S-0-0405 S-0-0405 Messtaster 1 Freigabe - bis - 2 Bytes Mit diesem Parameter wird der Messtaster-1-Freigabe eine Parameternummer zugeord- net. Dadurch kann die Messtaster-1-Freigabe einem Echtzeitsteuerbit (ZS-0-0301–) zu- gewiesen werden. Die Messtaster-1-Freigabe wird vom Antrieb nur abgefragt, solange das Kommando Messtasterzyklus (ZS-0-0170–) aktiv ist.
  • Seite 144 Standardparameter S-0-0408 S-0-0408 Referenzmarke erfasst - bis - 2 Bytes Mit diesem Parameter wird der Meldung Referenzmarke erfasst einer Parameternummer zugeordnet. Dadurch kann die Referenzmarke erfasst einem Echtzeitstatusbit (ZS-0- 0305–) zugewiesen werden. Der Antrieb setzt dieses Bit auf „1“ wenn das Kommando „NC-geführtes Referenzieren“ (ZS-0-0146–) aktiv ist, die Referenzfreigabe (ZS-0-0407–) vorhanden ist und die Null- marke vom Gebersystem (externes Signal) gemeldet wird.
  • Seite 145 Parameter S-0-0410 S-0-0410 Messwert 1 negativ erfasst - bis - 2 Bytes Mit diesem Parameter wird der Meldung „Messwert 1 negativ erfasst“ einer Parameter- nummer zugeordnet. Dadurch kann „Messwert 1 negativ erfasst“ einem Echtzeitstatusbit (ZS-0-0305–) zugewiesen werden. Das Bit 0 in diesem Parameter wird vom Antrieb nur gesetzt, wenn das Kommando Mes- stasterzyklus (ZS-0-0170–) aktiv ist, das Signal Messtaster-1-Freigabe (ZS-0-0405–) auf „1“...
  • Seite 146 Standardparameter S-0-0412 S-0-0412 Messwert 2 negativ erfasst - bis - 2 Bytes Mit diesem Parameter wird der Meldung „Messwert 2 negativ erfasst“ einer Parameter- nummer zugeordnet. Dadurch kann „Messwert 2 negativ erfasst“ einem Echtzeitstatusbit (ZS-0-0305–) zugewiesen werden. Das Bit 0 in diesem Parameter wird vom Antrieb nur gesetzt, wenn das Kommando Mes- stasterzyklus (ZS-0-0170–) aktiv ist, das Signal Messtaster-2-Freigabe (ZS-0-0406–) auf „1“...
  • Seite 147 Parameter ) Master-Steuerwort (ZS-0-0134– Bit 15 Bit 14 Bedeutung Reglerparameter 1  0 Antrieb AUS P-0-0311 STILLSETZEN-Reaktion = 2 1  1/0 1  0 Antrieb-Sperre P-0-0312 SPERREN-Reaktion = 2 Fehlermeldung  P-0-0310 SCHNELLHALT-Reaktion = 2 Feldbus-Controller Die Fehlerreaktion ist für jeden Reglerfehler individuell einstellbar. Details siehe Parame- terhandbuch der b maXX-Regler im Kapitel Fehlermanagement.
  • Seite 148 Standardparameter S-0-0433 S-0-0433 Seriennummer Leistungsteil - bis - 2 Bytes, variabel In diesem Parameter wird die Seriennummer des Leistungsteils als Text angezeigt. Der Parameter wird nur beim Einschalten des Gerätes gesetzt. Das Kommando "Urladen" (ZS-0-0262–) hat keinen Einfluss auf die Anzeige. S-0-0434 S-0-0434 Seriennummer Motor...

  • Seite 149: Fehlerbehandlung

    EHLERBEHANDLUNG Bei der Fehlerbehandlung muss zwischen Fehlern im Feldbus-Controller und Fehlern im Regler unterschieden werden. Fehler des Feldbus-Controllers 9.1.1 Fatale Fehler Fatale Fehler des Feldbus-Controllers führen dazu, dass die Feldbusanbindung nicht funktioniert. Eine Rückkehr aus diesem Zustand ist nur über Aus-/Einschalten möglich. 9.1.2 Konfigurationsfehler Die zweite Kategorie von Fehlern, die dazu führen, das der Regler nicht in Betrieb ge-...

  • Seite 150: Fehlerparameter

    P-0-1200 Modus Fehleranzeige das Bit 16 gesetzt werden. S-0-0181 Hersteller-Zustandsklasse 2 Dieser Parameter enthält Warnungscodes des b maXX-Reglers. Sie sind im Parameter- handbuch des Reglers b maXX 2500, 3300 bzw. 5000 beschrieben. Warnungscodes, die im Feldbus-Controller entstehen, gehören zur Fehlergruppe 1500 und sind hier im Anschluss dokumentiert.

  • Seite 151: Fehler- Und Warnungsmeldungen Des Feldbus-Controllers

    Fehlerbehandlung Fehler- und Warnungsmeldungen des Feldbus-Controllers Fehler- Fehler- Fehlertext Fehlerbeschreibung nummer nummer Feldbus-Software hat einen kritischen  1500 0x05DC Es ist ein kritischer Fehler aufgetreten und die Feldbus-Software Fehler ist nicht mehr funktionsfähig. Der Fehler wird gemeldet, wenn keine EtherCAT-FPGA-Firmware im Gerät geladen ist.
  • Seite 152 Fehler- und Warnungsmeldungen des Feldbus-Controllers Fehler- Fehler- Fehlertext Fehlerbeschreibung nummer nummer Fehler beim Herunterschalten des Bus-Zustands  1528 0x05F8 Fehler während Herunterschalten Phase (Phasenrücklauf) Phasenumschaltung ohne  1529 0x05F9 Sercos: n Hochschalten in CP3 nicht möglich  zurück nach CP0. „ready acknowledge“...
  • Seite 153 Fehlerbehandlung Fehler- Fehler- Fehlertext Fehlerbeschreibung nummer nummer GDP-Mapping (Regler  Feldbuscontroller) der zykl. Daten fehl- 1546 0x060A Mappen der zyklischen Daten ins GDP fehlgeschlagen geschlagen.  Umschaltung nach Phase 3 (Safe-Op) wurde abgebrochen. 1547 0x060B Fehler DC-Konfiguration SoE: Fehler bei DC-Konfiguration (Distributed Clocks) festgestellt. 1548 0x060C Timeout bei Synchronisationsaufbau...

  • Seite 154: Fehler-Reset

    Fehler-Reset Fehler-Reset Um einen durch Fehlermeldung gesperrten Regler wieder freizugeben müssen über Ser- cos folgende dinge Ausgeführt werden: m Auslesen der Zustandsklasse 1 (ZS-0-0011– and ZS-0-0129–) m Ausführen des Kommandos zur Fehlerquittung (CMD 0099) m Antrieb über Sercos Steuerwortbits 14 und 15 Sperren und Freischalten  (siehe auch Kommunikation ab ZSeite 19–)

  • Seite 155: Abkürzungen

    A - D NHANG EFINITIONEN UND BKÜRZUNGEN Definitionen Für das Applikationshandbuch gelten folgende Definitionen: m Antrieb Ein: Befehl zum Einschalten der Endstufe. m Antrieb Freigabe: Befehl zum Schließen des Regelkreises. m Antworttelegramm (AT): Ein vom Antrieb (Slave) gesendetes Telegramm. m Bitstuffing: Nach fünf Binärzeichen 1 fügt der Sender automatisch ein Binärzeichen 0 ein, das vom Empfänger entfernt wird.

  • Seite 156: Definitionen

    Definitionen m Istwerte: Die gemessenen Prozesswerte. m Kommunikationszyklus: Zusammenfassung aller Telegramme zwischen zwei Master-Sychronisierungstele- grammen. m Maschinennullpunkt: Der konstruktionsmäßig festgelegte Nullpunkt des Maschinenkoordinatensystems (in jeder Achse), auf den sich alle Lagedaten beziehen. m Master: Station, die den anderen Stationen im Ring (d.h. den Slaves) das Senderecht erteilt. m Master-Datentelegramm (MDT):...

  • Seite 157: Anhang A - Definitionen Und Abkürzungen

    Definitionen und Abkürzungen m Statuswort: Zwei aufeinanderfolgende Bytes im Antriebstelegramm, die Statusinformationen ent- halten. m Steuerwort: Zwei aufeinanderfolgende Bytes im Master-Datentelegramm, die Steuerinformatio- nen für die adressierten Antrieb enthalten. m SYSTEM-Interface: n Physikalische Eigenschaften der Schnittstelle. n Protokoll und Zugriffsverfahren. n Anwendungen.

  • Seite 158: Abkürzungen

    Abkürzungen Abkürzungen In diesem Applikationshandbuch werden folgende Abkürzungen verwendet. Antworttelegramm Betriebsart Fehlermeldung der Zustandsklasse 1 Meldung der Zustandsklasse 2 Meldung der Zustandsklasse 3 Kommunikationsphase 0 Kommunikationsphase 1 Kommunikationsphase 2 Kommunikationsphase 3 Parameternummer Niederwertigstes Bit Master-Daten-Telegramm Master-Synchronisations-Telegramm Numerische Steuerung (auch Steuereinheit oder Steuerung) Sendezeitpunkt Antriebs-Telegramm Sende-Reaktionszeit AT...

  • Seite 159: Anhang B - Parameterliste

    Liste der P-Parameter Diese Liste enthält die Regler-Parameter, die über eine Sercos-IDN adressierbar sind. Details zu diesen Parametern sind in den Parameterhandbüchern b maXX 2500, 3300 bzw. 5000 zu finden. In diesen Handbüchern ist die Regler P Nr. zu verwenden.

  • Seite 160: Liste Der P-Parameter

    Liste der P-Parameter Sercos IDN Name Regler Funktionsblock P-0- P Nr. 0026 Leistungsteil Nennstrom FLOAT 6.26.0.0 Diagnose 0027 Leistungsteil Ixt-Istwert FLOAT 6.27.0.0 Diagnose 0028 Motor I2t-Istwert FLOAT 6.28.0.0 Diagnose 0029 Motor I2t Schwelle FLOAT 6.29.0.0 Diagnose 0030 Motor Iststrom Effektivwert FLOAT 6.30.0.0 Diagnose...

  • Seite 161: Parameterliste

    Parameterliste Sercos IDN Name Regler Funktionsblock P-0- P Nr. 0076 Schleppfehler Winkel DINT 18.61.0.0 Regler 0077 Schleppfehler Umdrehungen DINT 18.62.0.0 Regler 0078 Drehzahl-Zusatz-Sollwert FLOAT 18.68.0.0 Regler 0079 Drehzahl-Stellgröße FLOAT 18.69.0.0 Regler 0080 w2-Vorsteuerung Glättungszeit FLOAT 18.70.0.0 Regler 0081 Drehzahl-Sollwert positive Grenze FLOAT 18.71.0.0 Regler...
  • Seite 162 Liste der P-Parameter Sercos IDN Name Regler Funktionsblock P-0- P Nr. 0202 Fehler-Anzahl UINT 100.2.0.0 Info 0205 Erster Fehler UDINT 100.5.0.0 Info 0206 Fehler Kommunikation Modus UINT 100.7.0.0 Info 0207 Fehler-Reaktion Istwert 100.8.0.0 Info 0208 Fehler-Reaktion Sollwert 100.9.0.0 Info 0220 Firmware Nummer UDINT 102.1.0.0...
  • Seite 163 Parameterliste Sercos IDN Name Regler Funktionsblock P-0- P Nr. 0301 Statuswort 1 WORD 108.3.0.0 Antriebsmanager 0302 Statuswort 2 DWORD 108.5.0.0 Antriebsmanager 0303 Antriebs-Status UINT 108.6.0.0 Antriebsmanager 0304 Kommunikations-Quelle WORD 108.7.0.0 Antriebsmanager 0305 Zustand dig. Eingänge Antriebsmanager WORD 108.8.0.0 Antriebsmanager 0306 Parameterauswahl Statusbit 14 UDINT 108.9.0.0...
  • Seite 164 Liste der P-Parameter Sercos IDN Name Regler Funktionsblock P-0- P Nr. 0370 Modus DWORD 132.1.0.0 Sollwertgenerator 0371 Status DWORD 132.2.0.0 Sollwertgenerator 0372 Zielnummer Ausgang UDINT 132.4.0.0 Sollwertgenerator 0373 Ausgang FLOAT 132.3.0.0 Sollwertgenerator 0374 Sollwert 1 FLOAT 132.10.0.0 Sollwertgenerator 0375 Dauer Zone 2 UDINT 132.13.0.0 Sollwertgenerator...
  • Seite 165 Parameterliste Sercos IDN Name Regler Funktionsblock P-0- P Nr. 0437 Bit-Muster bei HIGH des digitalen Eingang 6 DWORD 116.37.0.0 Digitale Eingänge 0438 Betriebsart Digitaler Eingang 7 WORD 116.38.0.0 Digitale Eingänge 0439 DI7 Achs-Index UINT 116.39.0.0 Digitale Eingänge 0440 Zielnummer digitaler Eingang 7 UDINT 116.40.0.0 Digitale Eingänge...
  • Seite 166 Liste der P-Parameter Sercos IDN Name Regler Funktionsblock P-0- P Nr. 0495 Zeitscheibe Analoge Eingänge UINT 144.20.0.0 Analoge Eingänge 0500 Status DWORD 119.1.0.0 Tippen 0501 Modus UINT 119.2.0.0 Tippen 0502 Tippgeschwindigkeit UDINT 119.3.0.0 Tippen 0503 Tippbeschleunigung UDINT 119.4.0.0 Tippen 0504 Tippverzögerung UDINT 119.5.0.0...
  • Seite 167 Parameterliste Sercos IDN Name Regler Funktionsblock P-0- P Nr. 0568 Aktive Zielposition UDINT 149.10.0.0 Spindelpositionierung 0569 Ausgang Positions-Sollwert UDINT 149.11.0.0 Spindelpositionierung 0570 Ausgang Geschwindigkeits-Sollwert DINT 149.12.0.0 Spindelpositionierung 0571 Ausgang Beschleunigungs-Sollwert DINT 149.13.0.0 Spindelpositionierung 0600 Zielposition UDINT 118.9.0.0 Positionierung 0601 Zielmodus 118.10.0.0 Positionierung 0602...
  • Seite 168 Liste der P-Parameter Sercos IDN Name Regler Funktionsblock P-0- P Nr. 0679 Geschwindigkeits-Begrenzung UDINT 121.11.0.0 Positionierung allg. Parameter 0680 Lage-Istwert Umdrehungen mit Überläufen UDINT 121.12.0.0 Positionierung allg. Parameter 0681 Eingangsumdrehungen Lastgetriebe UDINT 121.13.0.0 Positionierung allg. Parameter 0682 Ausgangsumdrehungen Lastgetriebe UDINT 121.14.0.0 Positionierung allg.
  • Seite 169 Parameterliste Sercos IDN Name Regler Funktionsblock P-0- P Nr. 0743 Parameter Int16_4 126.4.0.0 Applikation 0744 Parameter Int16_5 126.5.0.0 Applikation 0745 Parameter Uint16_1 UINT 126.21.0.0 Applikation 0746 Parameter Uint16_2 UINT 126.22.0.0 Applikation 0747 Parameter Uint16_3 UINT 126.23.0.0 Applikation 0748 Parameter Uint16_4 UINT 126.24.0.0 Applikation...
  • Seite 170 Liste der P-Parameter Sercos IDN Name Regler Funktionsblock P-0- P Nr. 0801 Maximalstrom bei Rastlagensuche FLOAT 127.4.0.0 Rastlagensuche 0802 Stromanstieg FLOAT 127.5.0.0 Rastlagensuche 0803 Stromabfall FLOAT 127.6.0.0 Rastlagensuche 0804 Dauer Konstantstrom FLOAT 127.7.0.0 Rastlagensuche 0805 Rastwinkel elektrisch UINT 127.8.0.0 Rastlagensuche 0806 Maximaler Verfahrwinkel UINT...
  • Seite 171 Parameterliste Sercos IDN Name Regler Funktionsblock P-0- P Nr. 0863 Hauptinduktivität FLOAT 107.33.0.0 Motortypenschild 0864 Querinduktivität Lq FLOAT 107.34.0.0 Motortypenschild 0865 Längsinduktivität Ld FLOAT 107.35.0.0 Motortypenschild 0866 Motor Trägheitsmoment FLOAT 107.36.0.0 Motortypenschild 0867 Temperatursensor Typ UINT 107.37.0.0 Motortypenschild 0868 Motorflags UINT 107.38.0.0 Motortypenschild...
  • Seite 172 Liste der P-Parameter Sercos IDN Name Regler Funktionsblock P-0- P Nr. 0928 DSP Timeout Zähler UINT 130.26.0.0 Leistungsteil 0929 Istwert Erdstrom FLOAT 130.28.0.0 Leistungsteil 0930 Kühlkörpertemperatur FLOAT 130.1.0.0 Leistungsteil 0931 Innenraumtemperatur FLOAT 130.2.0.0 Leistungsteil 0932 Spannung Uzk FLOAT 130.3.0.0 Leistungsteil 0933 Netzspannung FLOAT...
  • Seite 173 Parameterliste Sercos IDN Name Regler Funktionsblock P-0- P Nr. 0983 Umdrehungen Überlaufzähler Maximalwert DINT 106.16.0.0 Geber 0984 Teilung Wegmess-System UDINT 106.28.0.0 Geber 0985 SSI Mode UDINT 106.60.0.0 Geber 0986 SSI Status UDINT 106.61.0.0 Geber 0987 SSI Bits Winkel UINT 106.62.0.0 Geber 0988 SSI Bits Umdrehungen...
  • Seite 174 Liste der P-Parameter Sercos IDN Name Regler Funktionsblock P-0- P Nr. 1100 Mode Iq Begrenzung UINT 138.1.0.0 Strom-Begrenzung 1101 Strombegrenzung Motor/MR1 FLOAT 138.2.0.0 Strom-Begrenzung 1102 Strombegrenzung Generator/MR2 FLOAT 138.3.0.0 Strom-Begrenzung 1103 Strombegrenzung Quadrant Hysterese FLOAT 138.4.0.0 Strom-Begrenzung 1104 Motor Quadrant UINT 138.5.0.0 Strom-Begrenzung...
  • Seite 175 Parameterliste Sercos IDN Name Regler Funktionsblock P-0- P Nr. 1174 Nachstellzeit Kippmomentregler FLOAT 142.20.0.0 Feldschwächung 1175 Faktor Kippmomentschwelle FLOAT 142.21.0.0 Feldschwächung 1176 Kippmoment Reglerausgang FLOAT 142.22.0.0 Feldschwächung 1200 Modus Fehleranzeige UDINT 135.1.0.0 Anzeige 1210 Passwort UINT 139.1.0.0 System 1211 Baudrate UDINT 139.2.0.0 System...
  • Seite 176 Liste der P-Parameter Sercos IDN Name Regler Funktionsblock P-0- P Nr. 1360 Ausgleichsregler Sollwert FLOAT 147.11.0.0 Momentkopplung 1361 Ausgleichsregler Istwert FLOAT 147.12.0.0 Momentkopplung 1362 Ausgleichsregler Ausgang FLOAT 147.13.0.0 Momentkopplung 1363 Ausgleichsregler I-Anteil FLOAT 147.14.0.0 Momentkopplung 1364 Vorspannmoment 0 FLOAT 147.15.0.0 Momentkopplung 1365 Vorspannmoment 1...
  • Seite 177 Parameterliste Sercos IDN Name Regler Funktionsblock P-0- P Nr. 1427 Ausgang Untere Grenze PID-Regler 2 FLOAT 150.28.0.0 PID Regler 1428 Sollwert PID-Regler 2 FLOAT 150.29.0.0 PID Regler 1429 Istwert PID-Regler 2 FLOAT 150.30.0.0 PID Regler 1430 Ausgang PID-Regler 2 FLOAT 150.31.0.0 PID Regler 1431...
  • Seite 178 Liste der P-Parameter Sercos IDN Name Regler Funktionsblock P-0- P Nr. 1505 Negative Stromgrenze FLOAT 114.6.0.0 Uzk-Regler 1506 Zwischenkreis Hysterese FLOAT 114.9.0.0 Uzk-Regler 1507 Faktor Maximalspannung für Id-Bremse FLOAT 114.10.0.0 Uzk-Regler 1510 Mode WORD 154.1.0.0 Reibmomentkompensation 1511 Untere Drehzahlschwelle FLOAT 154.3.0.0 Reibmomentkompensation 1512...
  • Seite 179 Parameterliste Sercos IDN Name Regler Funktionsblock P-0- P Nr. 1580 Kommando UINT 174.1.0.0 Optionsmodultypenschild 1581 Status UINT 174.2.0.0 Optionsmodultypenschild 1582 Hardware Board Kennung STRING 174.4.0.0 Optionsmodultypenschild 1583 Optionsmodul Typenschlüssel STRING 174.5.0.0 Optionsmodultypenschild 1584 Hardware Datum STRING 174.6.0.0 Optionsmodultypenschild 1585 Hardware Name STRING 174.7.0.0 Optionsmodultypenschild...

  • Seite 180: Liste Der S-Parameter

    Liste der S-Parameter Liste der S-Parameter Siehe auch ZAufbau des Parameter– auf Seite 60. Parameter Wertebereich schreibbar Länge Wichtung b maXX Standard Seite NC-Zykluszeit (T 250 bis 65000 µs - - (CP3, CP4) 2 Bytes 1000 µs S-0-0001 Ncyc Kommunikations-Zykluszeit (T 250 bis 8000 µs - (CP3, CP4) 2 Bytes...
  • Seite 181 Parameterliste Parameter Wertebereich schreibbar Länge Wichtung b maXX Standard Seite Wichtungsfaktor Geschwindigkeitsdaten - (CP4) 2 Bytes S-0-0045 1 bis +2 Wichtungsexponent Geschwindigkeitsdaten -9 bis 3 - (CP4) 2 Bytes S-0-0046 Lagesollwert 4 Bytes P-0-0514 S-0-0047 bis +2 Lagesollwert additiv 4 Bytes S-0-0048 bis +2 Positiver Lagegrenzwert...
  • Seite 182 Liste der S-Parameter Parameter Wertebereich schreibbar Länge Wichtung b maXX Standard Seite Auflösung Geber 1 (Motorgeber) 1 bis 524288 - (CP3, CP4) 2 Bytes P-0-0950 1024 S-0-0116 Auflösung Geber 2 (externer Geber) 1 bis 524288 - (CP3, CP4) 2 Bytes 1024 S-0-0118 Stromregler Proportionalverstärkung 2...
  • Seite 183 Parameterliste Parameter Wertebereich schreibbar Länge Wichtung b maXX Standard Seite Markerposition A 4 Bytes S-0-0173 +1 bis 2 Verschiebungsparameter 1 4 Bytes S-0-0175 +1 bis 2 Verschiebungsparameter 2 4 Bytes S-0-0176 +1 bis 2 Absolutmaß-Offset 1 4 Bytes S-0-0177 +1 bis 2 Absolutmaß-Offset 2 4 Bytes S-0-0178...
  • Seite 184 Liste der S-Parameter Parameter Wertebereich schreibbar Länge Wichtung b maXX Standard Seite Liste der verfügbaren Sprachen - bis - 2 Bytes, S-0-0266 variabel Antriebs ID 4 Bytes, S-0-0271 0 bis 2 Geschwindigkeitsfenster prozentual 0,00 bis 655,35 2 Bytes 100:1 P-0-0020 S-0-0272 Aktuelle Koordinatenverschiebung 4 Bytes...
  • Seite 185 Parameterliste Parameter Wertebereich schreibbar Länge Wichtung b maXX Standard Seite Geschwindigkeitsistwert Filter 0 bis 50000 2 Bytes P-0-0057 S-0-0392 Kommando Sollwertvorgabe Modus - bis - 2 Bytes S-0-0393 Referenzschalter - bis - 2 Bytes S-0-0400 Messtaster 1 - bis - 2 Bytes S-0-0401 Messtaster 2...
  • Seite 186 Liste der S-Parameter Applikationshandbuch SoE-Slave für BM2500/3300/5000 Dokument-Nr.: 5.14010.05 Baumüller Nürnberg GmbH von 192...

  • Seite 187: Abbildungsverzeichnis

    Abbildungsverzeichnis Abbildungsverzeichnis Identnummer ..........................Statuswerte bei Kommandos ..................... Zustandsmaschine ........................Sercos-Statuswort........................allgemeine Form eines Master-Daten-Telegramms (MDT)............allgemeine Form eines Antwort-Telegramms (AT) ..............Bitfolge ............................Antriebsgeführtes Referenzieren ....................Bitfolge beim NC-geführten Referenzieren (Fall 1) ..............Bitfolge beim NC-geführten Referenzieren (Fall 2.1) ..............Bitfolge beim NC-geführten Referenzieren (Fall 2.2) ..............
  • Seite 188 Abbildungsverzeichnis Applikationshandbuch SoE-Slave für BM2500/3300/5000 Dokument-Nr.: 5.14010.05 Baumüller Nürnberg GmbH von 192...

  • Seite 189: Stichwortverzeichnis

    Stichwortverzeichnis Kommunikationsphase 4 Kommunikationsphasen Achtung Konfigurationsfehler Kundendienst Bedarfsdaten Literatur EtherCAT Beschleunigungsdaten Meldungsbit Messtaster Messtasterzyklus Messzyklus Moduloformat Defaultwerte Dokumentation, zugehörig Netzwerkeinstellungen für EoE Drehmomentdaten Parameterbeschreibung Echtzeitbits Aufbau Echtzeitstatus-Bits Parameterliste Echtzeitsteuer-Bits Phasenhochlauf EtherCAT SoE P-Parameter Ethernet over EtherCAT Referenzfahrt Fatale Fehler Referenzieren Fehler des Reglers Fehlerparameter Fehler-Reset...
  • Seite 190 Stichwortverzeichnis Applikationshandbuch SoE-Slave für BM2500/3300/5000 Dokument-Nr.: 5.14010.05 Baumüller Nürnberg GmbH von 192...

  • Seite 191: Revisionsübersicht

    Revisionsübersicht Version Stand Änderungen 5.14006.01 27.10.2014 Neuerstellung 5.14006.02 16.09.2015 Anpassungen an Firmware 1.09 5.14006.03 23.06.2016 Anpassungen an Firmware 1.10 5.14006.04 16.05.2017 Anpassungen an Firmware 1.11 5.14006.05 01.03.2018 Anpassungen an Firmware 1.14 Applikationshandbuch SoE-Slave für BM2500/3300/5000 Dokument-Nr.: 5.14010.05 von 192...
  • Seite 192 Notizen: Applikationshandbuch SoE-Slave für BM2500/3300/5000 Dokument-Nr.: 5.14010.05 Baumüller Nürnberg GmbH von 192...
  • Seite 194 Baumüller Nürnberg GmbH Ostendstraße 80-90 90482 Nürnberg T: +49(0)911-5432-0 F: +49(0)911-5432-130 www.baumueller.de Alle Angaben in diesem Programmierhandbuch sind unverbindliche Kundeninformationen, unterliegen einer ständigen Weiterentwicklung und werden fortlaufend durch unseren permanenten Änderungsdienst aktualisiert. Bitte beachten Sie, dass Angaben/Zahlen/Informationen aktuelle Werte zum Druckdatum sind. Zur Ausmessung, Berechnung und Kalkulationen sind diese Angaben nicht rechtlich verbindlich.

Diese Anleitung auch für:

B maxx 5000B maxx 3300

Inhaltsverzeichnis