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II.2.1.2
Optimierung Linearachse
Strom-, Drehzahl- und Lageregler arbeiten als klassische Kaskadenregelung. Es ist daher
Voraussetzung für eine Optimierung des Lagereglers, daß der innere Drehzahlregelkreis
korrekt, d.h. steif, eingestellt ist, bevor die Optimierung des Lagereglers vorgenommen
wird.
Anwender-Hinweis:
Bei positiver Drehrichtung sollte der Schleppfehler positiv sein, da der Antrieb dann
leicht hinterher läuft (Ff vergrößern). Bei negativem Schleppfehler (Ff verkleinern) eilt der
Antrieb seinem Sollwert voraus (wird übersteuert).
Bei negativer Drehrichtung gilt sinngemäß das gleiche.
Achtung :
Wenn die Enddrehzahl des Motors verändert werden muß, müssen alle vorher
eingegebenen Lageregelungs- und Fahrsatzparameter angepaßt werden !
Wenn Irms und / oder Ipeak verändert werden, nachdem der Lageregler optimiert wurde,
müssen Kp und Ff angepaßt werden !
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