Verwandte Anleitungen für Kollmorgen Seidel digifas 7100-SPS
Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen Seidel digifas 7100-SPS
- Seite 1 B I T C O N N E C T Interface Modul eingebaut in ® digifas 7100-SPS ® digifas 7200-SPS Inbetriebnahmeanleitung/technische Beschreibung Ausgabe 05/98...
- Seite 2 B i s h e r e r s c h i e n e n e A u s g a b e n Ausgabe Bemerkung Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten ! A l l e R e c h t e v o r b e h a l t e n . K e i n T e i l d e s W e r k e s d a r f i n i r g e n d e i n e r F o r m ( D r u c k , F o t o k o p i e , M i k r o f i l m o d e r i n e i n e m a n d e r e n V e r f a h r e n ) o h n e s c h r i f t l i c h e G e n e h m i g u n g d e r F i r m a S e i d e l r e p r o d u z i e r t o d e r u n t e r V e r w e n d u n g e l e k t r o n i s c h e r S y s t e m e v e r a r b e i t e t , v e r v i e l f ä...
- Seite 3 I n h a l t s v e r z e i c h n i s Zeichnung Seite I n h a l t s v e r z e i c h n i s S i c h e r h e i t s h i n w e i s e R i c h t l i n i e n u n d N o r m e n - K o n f o r m i t ä...
- Seite 4 I n h a l t s v e r z e i c h n i s Zeichnung Seite I I I B e d i e n e r s o f t w a r e - A.024.3/8,10,13 A n h a n g Inhaltsverzeichnis...
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Seite 5: Sicherheitshinweise
Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Warnsymbole : Beachten Sie unbedingt die wichtigen Hinweise im Text, die mit folgenden Symbolen gekennzeichnet sind : Gefährdung durch Allgemeine Warnung Elektrizität und ihre Wirkung Allgemeine Hinweise Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport, Installation, Inbetriebnahme und Instandhaltung ausführen. Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen, die mit Transport, Aufstellung, Montage, Inbetriebnahme und Betrieb des Produktes vertraut sind und über die ihrer Tätigkeit entsprechenden Qualifikationen verfügen. -
Seite 6: Richtlinien Und Normen / Ce-Konformität
Richtlinien und Normen / CE-Konformität Richtlinien und Normen - Konformität Wir garantieren nur bei Verwendung der von uns genannten Komponenten und Einhaltung der Installationsvorschriften die Konformität der Servoverstärker zu folgenden Normen im Industriebereich: EG-EMV-Richtlinie 89/336/EWG EG-Niederspannungs-Richtlinie 73/23/EWG... -
Seite 7: Bestimmungsgemäße Verwendung Des Bit Connect Interface-Moduls
Allgemeines Über dieses Handbuch ® ® Sonstige Bestandteile der Gesamtdokumentation der digitalen Servoverstärker-Familien ® ® digifas 7100 und digifas 7200: ® ® Installation Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Inbetriebnahme : Fachleute mit regelungstechnischer Ausbildung Bestimmungsgemäße Verwendung des BIT CONNECT Interface-Moduls ® ®... - Seite 8 Kurzbeschreibung ® ® Neue Funktionen neue seite...
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Seite 9: Technische Daten
Technische Daten Steuereingänge 24V/7mA , SPS-kompatibel Meldeausgänge OpenEmitter 24V/30mA , SPS-kompatibel Versorgungseingänge nach IEC 1131 Anschlußtechnik Relevante Zeiten ³ £ Fahrsatzparameter max. einstellbare Motor-Enddrehzahl... - Seite 10 ® Frontansicht digifas 7100 / 7200 BIT CONNECT mit Funktionseinheiten ® Steckerbelegung digifas 7100 / 7200 mit BIT CONNECT...
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Seite 11: Signalbeschreibung
Signalbeschreibung Eingänge am Servoverstärker Bit 0 - Bit3 Start / Stop Zwischenstop Schleppfehler löschen (LOW-aktiv bzw. offen) Zur Löschung des Schleppfehlers muß der Regler disabled sein. Nullpunkt Ausgänge am Servoverstärker Schleppfehler (LOW-aktiv) In Position... -
Seite 12: Beispiel-Fahrprofil Mit Signaldiagramm
Beispiel-Fahrprofil mit Signaldiagramm beschl soll brems soll... -
Seite 13: Installation
Installation und Inbetriebnahme II.1 Installation Sorgen Sie für eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes (Sperre, Warnschilder etc.). Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet. Restladungen in den Kondensatoren können auch mehrere Minuten nach Abschalten der Netzspannung gefährliche Werte aufweisen. Messen Sie die Spannung im Zwi- schenkreis und warten Sie, bis die Spannung unter 40V abgesunken ist. - Seite 14 ® II.1.2 Anschlußbild digifas 7100-SPS / 7200-SPS...
- Seite 15 II.2 Inbetriebnahme II.2.1 Linearachse Die unten genannten Parameterwerte für die Funktionsprüfung des Lagereglers sind nicht für alle Anlagen sinnvoll oder können für manche Anlagen gefährlich sein. Prüfen Sie daher unbedingt die Werte. Wenn Sie Werte verändern müssen, beachten Sie unbedingt, daß es hier zunächst nur um eine Funktionsprüfung geht. Stellen Sie ab- solut sichere Werte ein, die keinesfalls zu einer Beschädigung der Maschine führen können.
- Seite 16 II.2.1.2 Optimierung Linearachse Strom-, Drehzahl- und Lageregler arbeiten als klassische Kaskadenregelung. Es ist daher Voraussetzung für eine Optimierung des Lagereglers, daß der innere Drehzahlregelkreis korrekt, d.h. steif, eingestellt ist, bevor die Optimierung des Lagereglers vorgenommen wird. Anwender-Hinweis: Bei positiver Drehrichtung sollte der Schleppfehler positiv sein, da der Antrieb dann leicht hinterher läuft (Ff vergrößern).
- Seite 17 II.2.2 Rundachse Die unten genannten Parameterwerte für die Funktionsprüfung des Lagereglers sind nicht für alle Anlagen sinnvoll oder können für manche Anlagen gefährlich sein. Prüfen Sie daher unbedingt die Werte. Wenn Sie Werte verändern müssen, beachten Sie unbedingt, daß es hier zunächst nur um eine Funktionsprüfung geht. Stellen Sie ab- solut sichere Werte ein, die keinesfalls zu einer Beschädigung der Maschine führen können.
- Seite 18 II.2.2.2 Optimierung Rundachse Strom-, Drehzahl- und Lageregler arbeiten als klassische Kaskadenregelung. Es ist daher Voraussetzung für eine Optimierung des Lagereglers, daß der innere Drehzahlregelkreis korrekt, d.h. steif, eingestellt ist, bevor die Optimierung des Lagereglers vorgenommen wird. Anwender-Hinweis: Bei positiver Drehrichtung sollte der Schleppfehler positiv sein, da der Antrieb dann leicht hinterher läuft (Ff vergrößern).
- Seite 19 Bedienersoftware III.1 Allgemeines ® In diesem Abschnitt wird nur der Teil der Bediensoftware BS7200 beschrieben, der sich auf das Interface-Modul BIT CONNECT bezieht. Der Umgang mit der Software und die Parameter für die Strom-/Drehzahlregelung werden in der Bedienungsanleitung BS7200 beschrieben. Istwerte s_ist s_fehl...
- Seite 20 BIT CONNECT III.2 Funktionen und Parameter III.2.1 Funktionsbeschreibung III.2.1.1 Referenzfahren Sorgen Sie dafür, daß die Lage des Maschinennullpunktes (Referenzpunkt) die nachfol- ® genden Positioniervorgänge zuläßt. Die im digifas parametrierten Software-Endschalter sind eventuell unwirksam. Die Achse fährt eventuell auf den Hardware-Endschalter bzw. auf den mechanischen Anschlag.
- Seite 21 III.2.1.1.2 Referenzfahrtart Referenzfahrt 1 (1-, 1+) Fahren auf Referenzschalter mit Nullmarkenerkennung 1 negativ (Zählrichtung positiv) 1 negativ (Zählrichtung negativ) Referenzfahrt 2 (2-, 2+) Fahren auf Hardwareendschalter mit Nullmarkenerkennung Referenzfahrt 3 (3-, 3+) Fahren auf Referenzschalter ohne Nullmarkenerkennung Referenzfahrt 4 (4-, 4+) Fahren auf Hardwareendschalter ohne Nullmarkenerkennung Die Wiederholgenauigkeit bei Referenzfahrten ohne Nullmarkenerkennung hängt ab von der Verfahrgeschwindigkeit und von dem mechanischen Aufbau des Referenz- schalters bzw.
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Seite 22: Neue Seite
In den Zeichnungen bedeuten Endschalter NSTOP Endschalter PSTOP Startposition Referenzschalter v ref Sollgeschwindigkeit Nullmarke des Resolvers Referenzfahrt 1- (mit Referenzschalter, Fahrtrichtung negativ, 3 Startsituationen, Zählrichtung positiv, mit Nullmarke) Startpunkt in positiver Richtung Startpunkt in negativer Richtung Startpunkt auf dem vom Referenzschalter vom Referenzschalter Referenzschalter Achtung ! - Seite 23 In den Zeichnungen bedeuten Endschalter NSTOP Endschalter PSTOP Startposition Referenzschalter v ref Sollgeschwindigkeit Nullmarke des Resolvers Referenzfahrt 2- (ohne Referenzschalter, Fahrtrichtung negativ, 2 Startsituationen, Zählrichtung positiv, mit Nullmarke) Startpunkt auf Startpunkt in positiver Richtung vom Endschalter dem Endschalter Achtung ! Hardware-Endschalter müssen vorhanden und angeschlossen sein.
- Seite 24 In den Zeichnungen bedeuten Endschalter NSTOP Endschalter PSTOP Startposition Referenzschalter v ref Sollgeschwindigkeit Referenzfahrt 3- (mit Referenzschalter, Fahrtrichtung negativ, 3 Startsituationen, Zählrichtung positiv, ohne Nullmarke) Startpunkt in positiver Richtung Startpunkt in negativer Richtung Startpunkt auf dem vom Referenzschalter vom Referenzschalter Referenzschalter Achtung ! Überprüfen Sie vor dem Start der Referenzfahrt die Sicherheit der Anlage, da ein Verfah-...
- Seite 25 In den Zeichnungen bedeuten Endschalter NSTOP Endschalter PSTOP Startposition Referenzschalter v ref Sollgeschwindigkeit Referenzfahrt 4- (ohne Referenzschalter, Fahrtrichtung negativ, 2 Startsituationen, Zählrichtung positiv, ohne Nullmarke) Startpunkt auf Startpunkt in positiver Richtung vom Endschalter dem Endschalter Achtung ! Hardware-Endschalter müssen vorhanden und angeschlossen sein. Die Endschalterfunktion STOP muß...
- Seite 26 In den Zeichnungen bedeuten Endschalter NSTOP Endschalter PSTOP Startposition Referenzschalter v ref Sollgeschwindigkeit Nullmarke des Resplvers Referenzfahrt 5- (ohne Referenzschalter, Fahrtrichtung positiv, Zählrichtung positiv, mit Nullmarke) Referenzfahrt 5+ (ohne Referenzschalter, Fahrtrichtung negativ, Zählrichtung positiv, mit Nullmarke) Verhalten bei mehrmaligem Start der Referenzfahrt 5 hintereinander: Der Lageregler kann den Motor nur in der Nullposition halten, indem er die Nullmarke um ±...
- Seite 27 III.2.1.2 Auftrag starten Startvoraussetzungen : → Fahrauftrag abbrechen III.2.1.3 Zwischenstop t_brems t_beschl auch wenn zwischendurch ein anderer Fahrauftrag angewählt wurde. Achtung: Der Befehl “Zwischenstop” hat Vorrang vor dem Befehl “Stop” (Startsignal weggenom- men". Während eines Zwischenstops können Sie den Fahrauftrag also weder abbre- chen noch einen neuen Fahrauftrag starten ! Zwischenstop-Voraussetzungen : →...
- Seite 28 III.2.1.4 Teach-In III.2.1.4.1 Teach-In mit gesperrter Endstufe Achtung ! Stellen Sie sicher, daß die Antriebsenergie personell sicher abgeschaltet ist. Dies geschieht durch Wegnahme des Enable-Signals und durch zusätzliche Abschaltung der Leistungsversorgung (L1, L2, L3). Eine vorhandenen Bremse muß gegebenenfalls gelöst werden. Für diese Betriebsart ist es erforderlich, daß...
- Seite 29 III.2.1.4.2 Teach-In mit freigegebener Endstufe Achtung ! Stellen Sie sicher, daß sich während des Teach-In Betriebes keine Personen im Arbeits- bereich der Maschine aufhalten. ¬ ® Auflösung Schrittweite Schritte Umdrehung mm Umdr Schrittweite Schritt Schritte Umdr...
- Seite 30 III.2.2 Parameterbeschreibung Menüseite CONNECT III.2.2.1 Kp, P-Verstärkung Effekte : III.2.2.2 Ff, Vorsteuerfaktor Effekte : III.2.2.3 Achsentyp Linear begrenztem Rund unbegrenztem Die Rund-Achse verfährt immer nur relativ, auch wenn die Aufträge absolut eingegeben wurden III.2.2.4 Zählrichtung Effekte : In beiden Fällen zählt die Istposition aufwärts !
- Seite 31 III.2.2.5 Auflösung Die Auflösung legt fest, welche Verfahrstrecke die Last innerhalb ei- ner Motorwellenumdrehung zurücklegt. absolute ± Auflösung mm Umdr Auflösung = s / i Umdr Auflösung mm Umdr mm Schritt Schritte Umdr Schrit te Umdr Effekte : Wenn Sie die Auflösung ändern, prüfen Sie unbedingt alle Parameter auf der Menüseite CONNECT und in den FAHRSÄTZEN, ob sie sich in den erlaubten min/max-Grenzen be- finden.
- Seite 32 III.2.2.6 v_max, Maximale Geschwindigkeit max. 6000 min Effekte : III.2.2.7 Rampenart Trapez Sinus² III.2.2.8 t_beschl_min, Maximalbeschleunigung Effekte : III.2.2.9 t_not, Maximale Bremsbeschleunigung Effekte : neue seite...
- Seite 33 III.2.2.10 Referenzfahrtart III.2.2.11 Nullpunktoffset III.2.2.12 Referenzoffset Der Referenz-Offset muß vor Start der Referenzfahrt gesetzt werden. III.2.2.13 Endsch. 2 Effekte : III.2.2.14 Endsch. 1 Effekte : neue seite...
- Seite 34 III.2.2.15 In Position Effekte : Restwegverarbeitung Der Antrieb stoppt nach einer Fahrt zwar im Zielpunkt, die Motorachse kann jedoch regelungstechnisch bedingt 1/4096 Umdrehung neben dem Zielpunkt stehen. Diese minimale Fehlstellung wird beim Start des neuen Relativauftrages berücksichtigt, sodaß sich keine Fehler aufaddieren können. Die Restwegverarbeitung bezieht sich ausschließlich auf Abweichungen bei der Positionierung.
- Seite 35 III.2.3 Parameterbeschreibung Menüseite FAHRAUFTRÄGE ACHTUNG: Bedingt durch die interne Darstellung der Regler-Parameter können bestimmte Werte- kombinationen von Geschwindigkeit, Brems- und Beschleunigungszeit nicht dargestellt werden. In diesem Fall wird die Brems- und Beschleunigungszeit vom Regler intern automatisch angepaßt. Diese Anpassung wird durch einen Stern neben dem Fahrauftrag kenntlich gemacht.
- Seite 36 III.2.3.6 t_brems v soll t beschl ⋅ v_soll / a III.2.3.7 Nr Folge III.2.3.8 Zwstop Wirksam nur bei Rampenart TRAPEZ. Bei Rampenart SINUS² wird immer ein Zwischen- stop ausgeführt, auch wenn “ohne” gewählt ist. neue seite...
- Seite 37 Anhang IV.1 Formblatt Parameter CONNECT Die unten angegebenen Default-Werte dienen nur der Erstinbetriebnahme. Überprüfen Sie die Werte im Hinblick auf die Anforderungen Ihrer Anlage. Displaytext Default aktueller Wert rund positiv Trapez...
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Seite 38: Formblatt Fahrsatzparameter
IV.2 Formblatt Fahrsatzparameter s_soll v_soll t_beschl t_brems Nr Folge ZwStop... - Seite 39 BIT CONNECT 05.98 IV.3 Index Text Seite Text Seite Kapitel IV.3 Anhang Seite IV-3...
- Seite 40 V e r t r i e b u n d S e r v i c e / S a l e s a n d S e r v i c e / A g e n c e e t S e r v i c e s B u n d e s r e p u b l i k D e u t s c h l a n d / D ä...