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Mapping-Modus A mit „Knoten-Start-up-Anweisung"
Mapping-Modus A mit „Knoten-Start-up-Anweisung"
6.4
Abb. 6-4: Programmbeispiel Mapping-Modus A mit Start-up-Anweisung (1)
6 - 4
M8002
M10
M10
D =
D100
M10
M10
T20
TO
K0
TO
K0
TO
K0
TO
K0
K1000
FROM
K0
H8201
TOP
K0
TOP
K0
TOP
K0
TOP
K0
TOP
K0
TOP
K0
Beispielprogramm
Einstellung der
K1
K27
K2
Knotenadresse
Einstellung der
Übertragungsge-
K1
K24
K1000
schwindigkeit von
1 MBit/s
Einstellung des
K1
K26
K20
Watch-Dog-Timers
auf 200 ms
Einstellung des
H8200
K1
Mapping-Modus A
Auslesen des
K1000 D100
K1
Einstellstatus der
Parameter
Prüfung der
SET
M10
CANopen-
Parametrierung
Zugriff auf lokalen
Knoten (0 = lokaler
K1001
K0
K1
Knoten)
Initialisierung der
K1002 H18F2
K1
Anweisung zum
Starten der Knoten
Einstellung der
Knoten auf Start
K1003 H80
K1
(H80 startet alle
Knoten)
Einstellung der
K1004
K1
K1
Datenlänge
Anweisung um
K1005
K5
K1
Knoten zu starten
Anweisungscode
K1000
K2
K1
des SDO-Dienstes
K10
Einstellung des Zeit-
T20
gebers T20 auf 1 s
INCP
D10
Schrittweite in D10
RST
T20
T20 zurücksetzen
MITSUBISHI ELECTRIC
CAN0009c
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