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Einleitung
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Einleitung
CANopen ist eine offene Lösung des CAN-Netzwerks (Controller Area Network), deren Stan-
dard in der Norm EN50325-4 festgelegt ist. Einen detaillierten Überblick über das CANopen
erhalten Sie auf der Internetseite „www.can-cia.de".
Begriffserläuterungen
Mapping Mode 0
Mapping Mode A
Mapping Mode B
Tab. 1-1:
FX2N-32CAN
Begriff
Erläuterung
Receive Process Data Objects
Rx-PDO
Daten, die aus anderen Knoten über den CAN-Bus angefordert werden
Transmit Process Data Objects
Tx-PDO
Daten, die über den CAN-Bus an andere Knoten gesendet werden
Command Interface
Damit wird das Hilfsmittel des FX2N-32CAN bezeichnet, über das Parameter eingestellt,
CIF
Anweisungen ausgeführt, die Kommunikation aufgebaut, auf das CANopen-Objektver-
zeichnis zugegriffen und Fehlermeldungen ausgelesen werden können.
Communication Object ID, COB-Identifie r
COB-ID
Eindeutige Kennung einer CAN-Nachricht
Der Identifier bestimmt die Priorität des COB´s im Netzwerk.
Service Data Objects
SDO
Servicedatenobjekte werden für den Zugriff auf die Einträge des Objektverzeichnisses
verwendet.
Network Management
Im Netzwerkmanagement ist der Mechanismus definiert, der für das koordinierte Starten
NMT
eines verteilten Automatisierungssystems oder für die zyklische Knotenüberwachung
benötigt wird.
Sync message
SYNC
Die Sync-Nachricht dient zur Synchonisation des CAN-Busses.
Emergency message
EMCY
Mit der Alarmnachricht signalisiert das Modul einen internen Fehler.
In dieser Konfiguration sind die Prozessdaten in einer vordefinierten Reihenfolge
innerhalb einer PDO-Nachricht angeordnet. Dabei stehen jeweils 4 PDOs zum Senden
und Anfordern der Daten zur Verfügung.
Mitsubishi Electric hat eine Konfiguration für FX2N-32CAN-Module festgelegt, in der die
Reihenfolge von bis zu 8 FX2N-32CAN-Knoten definiert ist. Ebenfalls festgelegt ist der
Zusammenhang zwischen den Pufferspeicheradressen der Knoten und den Rx-/Tx-
PDOs. Beachten Sie, dass bei diesem Modus alle Knoten aus FX2N-32CAN-Modulen
bestehen.
Über diese Konfiguration ist das variable Mapping der Prozessdaten möglich. Die
einzelnen Indexnummern können innerhalb der PDO beliebig angeordnet werden,
sofern sie die Länge von 8 Byte in der Summe nicht überschreiten.
Erläuterung der CANopen-Begriffe
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