Verwandte Anleitungen für Mitsubishi Electric FX2N-32CAN
Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric FX2N-32CAN
- Seite 1 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC FX -Serie Speicherprogrammierbare Steuerungen Bedienungsanleitung Kommunikationsmodul für CANopen -32CAN Art.-Nr.: 150237 27 04 2005 INDUSTRIAL AUTOMATION MITSUBISHI ELECTRIC Version A...
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Seite 3: Zu Diesem Handbuch
Zu diesem Handbuch Die in diesem Handbuch vorliegenden Texte, Abbildungen, Diagramme und Beispiele dienen ausschließlich der Erläuterung des Kommunikationsmoduls für CANopen FX2N-32CAN in Verbindung mit den speicherprogrammierbaren Steuerungen der FX1N-, FX2N- und FX2NC-Serie. Sollten sich Fragen zu Programmierung und Betrieb der in diesem Handbuch beschriebenen Geräte ergeben, zögern Sie nicht, Ihr... - Seite 5 Bedienungsanleitung FX2N-32CAN Artikel-Nr.: 150237 Version Änderungen/Ergänzungen/Korrekturen 02/2004 pdp-cr —...
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Seite 7: Sicherheitshinweise
Das Kommunikationsmodul für CANopen ist nur für die Einsatzbereiche vorgesehen, die in diesem Handbuch beschrieben sind. Achten Sie auf die Einhaltung aller im Handbuch ange- gebenen Kenndaten. Es dürfen nur von MITSUBISHI ELECTRIC empfohlene Zusatz- bzw. Erweiterungsgeräte in Verbindung mit den speicherprogrammierbaren Steuerungen der FX1N-, FX2N- und FX2NC-Serie benutzt werden. - Seite 8 Damit ein Leitungs- oder Aderbruch auf der Signalseite nicht zu undefinierten Zuständen führen kann, sind entsprechende Sicherheitsvorkehrungen zu treffen. b Beim Einsatz der Positioniermodule muss stets auf die strikte Einhaltung der Kenndaten für elektrische und physikalische Größen geachtet werden. MITSUBISHI ELECTRIC...
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Seite 9: Inhaltsverzeichnis
Mapping-Modus A mit „Knoten-Start-up-Anweisung“ ..... . 6-4 Mapping-Modus B über SDO-Nachricht ....... . 6-5 FX2N-32CAN... - Seite 10 Abmessungen ........... .A-3 MITSUBISHI ELECTRIC...
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Seite 11: Einleitung
Anfordern der Daten zur Verfügung. Mitsubishi Electric hat eine Konfiguration für FX2N-32CAN-Module festgelegt, in der die Reihenfolge von bis zu 8 FX2N-32CAN-Knoten definiert ist. Ebenfalls festgelegt ist der Mapping Mode A Zusammenhang zwischen den Pufferspeicheradressen der Knoten und den Rx-/Tx- PDOs. -
Seite 12: Leistungsmerkmale
Abb. 1-1: Systemkonfiguration HINWEIS Die maximale Distanz der FX2N-32CAN-Module beträgt 5000 m bei 10 kBit/s, wenn Repeater verwendet werden. Bei der Übertragung mit der maximalen Geschwindigkeit von 1 MBit/s reduziert sich die maximale Distanz auf 40 m. Die maximale Distanz ist zudem von den ande- ren CANopen-Knoten wie auch von den verwendeten Steckern und Kabeln abhängig. -
Seite 13: Pufferspeicher
Wenn in einen reservierten Bereich des Pufferspeichers Daten geschrieben werden oder aus einem reservierten Bereich Daten gelesen werden, kann es zu Fehl- funktionen des FX2N-32CAN kommen. Um Daten aus dem Pufferspeicher zu lesen oder in den Pufferspeicher zu schreiben, verwen- den Sie bitte FROM- und TO-Anweisungen. -
Seite 14: Beschreibung Des Pufferspeichers
Steuer-/Statusbit des Datenaustauschs (Adresse #20) Bei einem Schreibzugriff agiert die Pufferspeicheradresse #20 als Steuerbit für den Daten- austausch. Dafür muss sichergestellt sein, dass das FX2N-32CAN die Daten über die soge- nannten Prozessdatenobjekte (PDO) fehlerfrei austauschen kann. Dafür muss eine 1 in die Pufferspeicheradresse geschrieben werden, bevor der Lesezugriff auf die PDOs (Rx PDO) erfolgt und nachdem der Schreibzugriff auf die PDOs (Tx PDO) abgeschlossen ist. - Seite 15 CAN-Bus erfolgen kann. Wird eine Netzknotenadresse mittels einer TO-Anweisung geändert, muss der neue Wert in die Pufferspeicheradresse #27 geschrieben werden. Der Wertebereich liegt zwischen 1–127. Die neue Adresse wird erst dann gesetzt, wenn die Spannungsversorgung der Host-SPS aus- FX2N-32CAN 2 - 3...
- Seite 16 Das CANopen bietet die Möglichkeit, direkt auf das Objektverzeichnis zuzugreifen, Service- datenobjekt-Nachricht (SDO-Messages) zu empfangen und zu senden sowie Netzwerkma- nagement-Nachrichten und Alarmnachrichten zu senden. Servicedatenobjekte werden in erster Linie zur Übertragung von Parametern während der Gerätekonfiguration sowie allge- mein zur Übertragung längerer Datenbereiche verwendet. 2 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
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Seite 17: Kommunikation
Der Netzwerkknoten ist aktiv. Prozesswerte werden über die PDOs ausgegeben. Prepared Der Netzwerkknoten ist nicht mehr aktiv. Sowohl eine SDO-, wie auch eine PDO-Kommunikation ist nicht möglich. Über NMT-Nachrichten kann der Knoten entweder in den „Pre-operational“- oder den „Opera- tional“-Modus gesetzt werden. FX2N-32CAN 3 - 1... - Seite 18 PDO 4 (tx = Übertragung von Daten) 1010 1281–1407 PDO 4 (rx = Anfordern von Daten eines bestimmten Knotens) 1011 1409–1535 SDO senden 1100 1537–1663 SDO empfangen 1110 1793–1919 NMT-Fehler (Nodeguarding) Tab. 3-2: Vordefinierte Identifier 3 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
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Seite 19: Fehlerdiagnose Über Alarmnachrichten
Nicht belegt 0001–001F Statische Datentypen 0020–003F Komplexe Datentypen 0040–005F Herstellerspezifische Datentypen 0060–007F Modulprofilspezifische Datentypen (statisch) 0080–009F Modulprofilspezifische Datentypen (komplex) 00A0–0FFF Reserviert 1000–1FFF Kommunikationsprofile (DS-301) 2000–5FFF Herstellerspezifische Profile 6000–9FFF Standardisierte Geräteprofile A000–FFFF Reserviert Tab. 3-4: Aufbau des Objektverzeichnisses FX2N-32CAN 3 - 3... - Seite 20 Objektverzeichnis Kommunikation 3 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
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Seite 21: Parametrierung
Für große Netzwerke bietet sich ein Netzwerkkonfigurations-Tool wegen der Flexibilität und Einfachheit der Systeme an. Um kleine Netzwerke aufzubauen oder zu Testzwecken wird vom FX2N-32CAN die Schnitt- stelle Command Interface (CIF) angeboten. Diese unterstützt drei PDO-Mappings. Beispiel- programme entnehmen Sie bitte Kap. 6. Wenn Sie diese vordefinierten Mappings verwenden, ist die CAN-Objekt-ID (COB-ID) für den Datenaustausch für alle Knoten festgelegt. -
Seite 22: Mapping
Knoten beinhaltet oder als Basis für eine Netzwerkstruktur, die über den Mapping-Modus B konfiguriert wird. Die PDOs 5 bis 30 (Adresse #16 bis #19 und #100 bis #199) sind deaktiviert. Es besteht aber die Möglichkeit über den Mapping-Modus B weitere PDOs den Pufferspeicheradressen zuzu- ordnen. 4 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC... -
Seite 23: Mapping Mode A
Übertragung des Objektverzeichnisses mittels einer CIF-SDO-Schreibanweisung erfolgen. Beispielprogramme enthält Kapitel 6. Wenn an alle Stationen der Mapping-Modus A eingestellt ist, können mit allen FX2N-32CAN- Modulen 16 Datenworte ausgetauscht werden. Beachten Sie dabei, dass die Knoten 1 bis 7 diese 16 Datenworte mit den anderen Knoten austauschen können, hingegen kann der Kno-... - Seite 24 Zuordnung belegten Knoten aufgelistet ist, den Wert FFFF Hex an- geben. Mittels des Mapping-Modus B können Sie bis zu 33 Verbindungen zwischen CANopen-Kno- ten erstellen. Um weitere Datenverbindungen aufzubauen, kann die Anweisung so häufig wie nötig wiederholt werden. 4 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
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Seite 25: Pdo-Zuordnung
#199, #198, #197, #196 (TO) Tab. 4-4: Zuordnung der Tx-PDOs HINWEIS In der Standardeinstellung sind nur die zwei ersten PDOs entsprechend der DS-301-Spezi- fikation zugeordnet. Mittels des Mapping-Modus 0 werden die ersten vier PDOs wie in der Tabelle aufgelistet zugeordnet. FX2N-32CAN 4 - 5... -
Seite 26: Rx-Pdo-Zuordnungstabelle
Tab. 4-5: Zuordnung der Rx-PDOs HINWEIS In der Standardeinstellung sind nur die zwei ersten PDOs entsprechend der DS-301-Spezi- fikation zugeordnet. Mittels des Mapping-Modus 0 werden die ersten vier PDOs wie in der Tabelle aufgelistet zugeordnet. 4 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC... -
Seite 27: Inbetriebnahme
Installation des Moduls. Das Nichtentfernen der Folie kann zur Über- hitzung und damit zur Beschädigung des Moduls führen. b Öffnen Sie nicht das Gehäuse des Moduls. Verändern Sie nicht das Modul. Zusammenbruch des Datenaustauschs, Störungen, Verletzungen und/oder Feuer können die Folge sein. FX2N-32CAN 5 - 1... -
Seite 28: Montage
Zur einfachen Demontage ziehen Sie die Schnellbefestigung der DIN-Schiene nach unten ». HINWEISE Sie können das Modul nun von der DIN-Schiene nehmen ¿. Nähere Informationen zur Montage des Moduls entnehmen Sie bitte dem entsprechenden Hardware-Handbuch. 5 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC... -
Seite 29: Gehäusekomponenten
Diese LED leuchtet, wenn vom Grundgerät die Spannung 5 V DC geliefert wird. EIN (Grün) Beim Datenaustausch innerhalb des CANopen-Netzwerks FROM/TO EIN (Grün) Wenn auf das FX2N-32CAN vom Grundgerät zugegriffen wird Tx/Rx EIN (Grün) Während der Kommunikation Kommunikationsfehler, Überschreitung einer Warteschleife oder bei einem all-... -
Seite 30: Verdrahtung
Netzwerks über einen 120-Ω-Widerstand abgeschlossen werden. Zum Anschluss der Bus-Leitungen kann eine 9-polige D-SUB-Buchse verwendet werden. Anschluss Pin-Nummer Signal Beschreibung Can_L Can_L-Bus (Low) Can_G Can-Ground (Masse) Can_H Can_L-Bus (High) 4–6 — Nicht belegt 8, 9 Tab. 5-3: Pinbelegung des D-SUB-Anschlusses 5 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC... -
Seite 31: Beispielprogramm
Knoten geladen werden, so dass über diese Programme Daten ausgetauscht wer- den können. Bitte beachten Sie, dass die Modi 0, A und B des Mappings zur Verwendung mit den FX2N-32CAN-Modulen und anderen CANopen-Knoten entwickelt wurden, die diese spe- ziellen Einstellungen nicht besitzen. -
Seite 32: Mapping-Modus 0
K1000 schwindigkeit von 1 MBit/s Einstellung des Watch-Dog-Timers Einstellung des K1000 H8900 Mapping-Modus 0 Auslesen des Einstellstatus der FROM K1000 D100 Parameter Prüfung der CANopen- D100 H8901 Parametrierung CAN0006c Abb. 6-2: Programmbeispiel Mapping-Modus 0 (1) 6 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC... -
Seite 33: Mapping-Modus A
Beispielprogramm Mapping-Modus A Auslesen der vom CAN-Bus empfan- FROM genen Daten Übertragung der Daten ins H2222 FX2N-32CAN CANopen-Daten aktualisieren Ausgabe der K4Y000 Übertragungsdaten (zur Überwachung) CAN0007c Abb. 6-2: Programmbeispiel Mapping-Modus 0 (2) Mapping-Modus A M8002 Einstellung der Knotenadresse Einstellung der Übertragungsge-... -
Seite 34: Mapping-Modus A Mit „Knoten-Start-Up-Anweisung
K1004 Datenlänge Anweisung um K1005 Knoten zu starten Anweisungscode K1000 des SDO-Dienstes Einstellung des Zeit- gebers T20 auf 1 s INCP Schrittweite in D10 T20 zurücksetzen CAN0009c Abb. 6-4: Programmbeispiel Mapping-Modus A mit Start-up-Anweisung (1) 6 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC... -
Seite 35: Mapping-Modus B Über Sdo-Nachricht
Beispielprogramm Mapping-Modus B über SDO-Nachricht Übertragung der Daten ins FX2N-32CAN CANopen-Daten aktualisieren Auslesen der vom FROM CAN-Bus empfan- genen Daten Ausgabe der K4Y000 Übertragungsdaten (zur Überwachung) CAN0010c Abb. 6-4: Programmbeispiel Mapping-Modus A mit Start-up-Anweisung (2) Mapping-Modus B über SDO-Nachricht M8002... - Seite 36 D100 H8301 Parametrierung Auslesen der vom CAN-Bus empfan- FROM K152 genen Daten Übertragung der H1111 Daten ins FX2N-32CAN CANopen-Daten aktualisieren Ausgabe der Übertragungsdaten K4Y000 (zur Überwachung) CAN0012c Abb. 6-5: Programmbeispiel Mapping-Modus B über SDO-Nachricht (2) 6 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
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Seite 37: Fehlerdiagnose
Modul wieder in den BUS_OK-Zustand übergeht. Die RUN-LED wird eingeschaltet. Rx/Tx-LED Wenn Daten mit dem FX2N-32CAN ausgetauscht werden, leuchtet die Rx/Tx-LED. Werden keine Daten ausgetauscht, ist die Rx/Tx-LED ausgeschaltet. Bei einer Überschreitung der in- ternen Warteschleife blinkt die Rx/Tx-LED. -
Seite 38: Fehlerstatus
Wenn die Warteschleife bei der Übertragung oder der Anweisungen überschritten wird, wird der Fehler angezeigt, während die entsprechenden Fehlerbits (b8 oder b9) der Pufferspei- cher- adresse #29 zurückgesetzt werden und keine neue Überschreitung erkannt wird. Fehlerstatus Der Fehlerstatus des FX2N-32CAN wird in der Pufferspeicheradresse #29 gespeichert. Bedeutung Zustand: EIN Allgemeiner Fehler Das Bit b0 wird gesetzt, wenn die Bits b2, b3 oder b4 gesetzt sind. -
Seite 39: Technische Daten
500 V AC für 1 min Isolationsfestigkeit 5 MΩ > 500 V DC Klasse 3 (Erdungsfestigkeit < 100 Ω) Erdung Umgebungsbedingungen Keine aggressiven Gase etc. Aufstellhöhe Maximal 2000 m über NN Einbauort Schaltschrank Tab. A-1: Betriebsbedingungen des DeviceNet-Moduls FX2N-32CAN A - 1... -
Seite 40: Leistungsdaten
0,5 mm² (1 Paar) ≤ 37,8 Ω/km Leitungswiderstand Elektrische Kapazität 60 nF/km 100 Ω ± 15 % Impedanz (1 MHz) ≥ 10000 MΩ/km Isolationswiderstand Spannungsfestigkeit 500 V DC für 1 min Max. Kabellänge 1200 m Tab. A-3: Kabeldaten A - 2 MITSUBISHI ELECTRIC... -
Seite 41: Abmessungen
Technische Daten Abmessungen Abmessungen Alle Abmessungen in mm 88,7 FROM/TO Tx/Rx ERROR POWER FX -32CAN CAN0013c Abb. A-5: Abmessungen des CANopen-Moduls FX2N-32CAN FX2N-32CAN A - 3... - Seite 42 Abmessungen Technische Daten A - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
- Seite 43 Zuordnungstabelle ... . . 4-6 Kommunikationsmodus Systemkonfiguration Einstellung....2-3 CANopen-Netzwerk ... . . 1-2 FX2N-32CAN...
- Seite 44 Kabeldaten ....A-2 Leistungsdaten ....A-2 Tx-PDOs Zuordnungstabelle ... . . 4-5 MITSUBISHI ELECTRIC...
- Seite 46 Telefon: +47 (0) 32 / 24 30 00 Telefax: +27 (0) 11/ 392 2354 MITTLERER OSTEN Telefax: +47 (0) 32 / 84 85 77 E-Mail: cbi@cbi.co. MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. E-Mail: info@beijer.no Kunden-Technologie-Center Nord Ilan & Gavish Ltd. ISRAEL GEVA ÖSTERREICH...