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Siko MSK5000CAN Benutzerhandbuch

Inkrementeller magnet-encoder mit canopen-schnittstelle
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MSK5000CAN
Inkrementeller Magnet-Encoder mit CANopen-
Schnittstelle
Benutzerhandbuch
152/23
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Verwandte Anleitungen für Siko MSK5000CAN

Inhaltszusammenfassung für Siko MSK5000CAN

  • Seite 1 MSK5000CAN Inkrementeller Magnet-Encoder mit CANopen- Schnittstelle Benutzerhandbuch 152/23...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    4.2.3 SYNC-Objekt ....................... 10 Prozessdatenaustausch .................... 10 4.3.1 Übertragung von Prozessdaten-Objekten (PDO) ............10 4.3.1.1 Transmit-PDO (von dem MSK5000CAN zum Master) ..........11 4.3.1.2 Variables TPDO Mapping ................... 12 Parameterdatenaustausch ..................13 4.4.1 Übertragung von Service-Daten-Objekten (SDO) ............13 4.4.1.1 Beschleunigtes Anforderungs- und Bestätigungs-Verfahren ........
  • Seite 3 4.6.1.36 6507h: Profile and Software Version ..............49 4.6.1.37 6508h: Operating Time ..................49 4.6.1.38 6509h: Offsetwert .................... 49 4.6.1.39 650Ah: Module Identification ................50 4.6.1.40 650Bh: Seriennummer ..................51 MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 3 von 52...

  • Seite 4: Allgemeine Hinweise

    • Benutzerhandbuch zur Inbetriebnahme und zum Einbinden des Encoders in ein Feldbussystem. • EDS-Datei (electronic data sheet); mit Hilfe dieser Datei ist die Einbindung und Konfigurierung in ein CANopen Netzwerk mittels handelsüblicher CANopen-Konfiguratoren möglich. unter Diese Dokumente sind auch http://www.siko-global.com/p/MSK5000CAN zu finden. Historie Änderung Datum Beschreibung 152/23 14.09.2023...

  • Seite 5: Einschalten Der Versorgungsspannung

    Konfigurationsparameter als auch die Art und Weise, wie er seine Positionswerte dem System zur Verfügung stellt (asynchrone oder synchrone Datenübertragung). Einrichtungshilfe – Guideline für einfache Inbetriebnahme Um den MSK5000CAN schnell und einfach in Betrieb zu nehmen, gehe Sie wie folgt vor: Operationsparameter Encoder auf Encoder Referenzieren...

  • Seite 6: Kalibrierung

    Device profile for Encoders CiA DS-406 V3.2 sowie für die CAN Diagnose die Indikator Spezifikation CiA DS-303 Part 3 V1.4.0. Der MSK5000CAN unterstützt dabei die Geräteklasse C1 und teilweise C2. Die für das Verständnis zum Betrieb notwendigen Details sind in dieser Dokumentation wiedergegeben.
  • Seite 7 Eine Ausnahme ist die COB-ID des Sync Objektes. Dort muss Bit 30 = 0b sein, um die COB-ID ändern zu können. Da in dem MSK5000CAN Bit 30 nicht auf 1b einstellbar ist könnte die COB- ID zu jedem Zeitpunkt geändert werden.

  • Seite 8: Knotensteuerung

    Initialisierung (siehe Kapitel 4.2.1: Netzwerkmanagement-Dienste (NMT)). Der MSK5000CAN wird ab Werk mit der Node-ID 1 (1h) ausgeliefert. Steuerfeld: Enthält bitweise Informationen über die Anzahl der Nutzdaten und entscheidet, ob es sich um ein Datenframe oder Remote Transmission Request (RTR)-Frame handelt.

  • Seite 9: Nmt-Kommunikationszustände

    Parameter können in diesem Zustand jedoch nicht mehr geändert werden. NMT Status STOPPED Mit Ausnahme von Heartbeat und Node Guarding wird die Kommunikation gestoppt. Es ist nur noch NMT-Kommunikation möglich. MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 9 von 52...

  • Seite 10: Umschaltung Zwischen Den Nmt-Kommunikationszuständen

    Übertragung von Prozessdaten-Objekten (PDO) Prozessdaten-Objekte (PDO) dienen dem schnellen Austausch von Prozessdaten. In einem PDO können maximal 8 Byte Nutzdaten übertragen werden. Der MSK5000CAN unterstützt die Transmit-PDO-Dienste TPDO1 und TPDO2 nach CiA DS-301 und CiA DS-406. Über das variable Mapping kann der Dateninhalt individuell angepasst werden.

  • Seite 11: Transmit-Pdo (Von Dem Msk5000Can Zum Master)

    Kommunikationsprofil CiA DS-301 V4.2, das Device profile for Encoders CiA DS-406 V3.2 sowie für die CAN Diagnose die Indikator Spezifikation CiA DS-303 Part 3 V1.4.0. Der MSK5000CAN unterstützt dabei die Geräteklasse C1 und teilweise C2. Die für das Verständnis zum Betrieb notwendigen Details sind in dieser Dokumentation wiedergegeben.

  • Seite 12: Variables Tpdo Mapping

    8. TPDO1 über COB-ID = 80000181h inaktiv schalten. COB- Nutzdaten Kommando Index L Index H Subindex Data Data Data Data 601h 9. Aktuelles Mapping mit 1A00.0h = 0 deaktivieren. MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 12 von 52...

  • Seite 13: Parameterdatenaustausch

    Der Identifier ist auf 11 Bit festgelegt und kann nicht geändert werden. Es stehen zwei SDO-Dienste zur Verfügung: • SDO (rx) (Master → MSK5000CAN): 600h + Node-ID • SDO (tx) (MSK5000CAN → Master): 580h + Node-ID Diese SDO-Identifier können nicht verändert werden! MSK5000CAN Datum: 14.09.2023...

  • Seite 14: Beschleunigtes Anforderungs- Und Bestätigungs-Verfahren

    Nutzdaten (Parameter) + Node-ID byte Befehlsbyte, Byte 0: Das Befehlsbyte legt die Art des Zugriffs und die Anzahl der gültigen Datenbytes fest. Bei dem MSK5000CAN sind die folgenden Befehlsbytes gültig: Befehlsbyte Funktion Write Request SDO (rx), Initiate Download Parameter an Slave senden Request, expedited (alle 4 Datenbytes gültig)

  • Seite 15: Normales Anforderungs- Und Bestätigungs-Verfahren

    Teilnehmern ausgetauscht. Dieses Verfahren wird ebenfalls durch eine Initialisierungsnachricht eingeleitet und die eigentlichen Nutzdaten werden dann in den folgenden Segmentnachrichten übertragen. Bei dem MSK5000CAN ist dies nur beim Lesen des Objektes 1008h: Manufacturer Device Name der Fall. Die Initialisierungsnachricht hat folgenden Aufbau: COB-ID Nutzdaten im Binärcode...

  • Seite 16: Funktion

    Kommunikation über CAN-Bus (CANopen) Initialisierungs- und Segmentnachricht: Befehlsbyte, Byte 0: Das Befehlsbyte legt die Art des Zugriffs und die Anzahl der gültigen Datenbytes fest. Bei dem MSK5000CAN sind die folgenden Befehlsbytes gültig: Befehlsbyte Funktion Read Request SDO (rx), Normal Initiate...

  • Seite 17: Sdo Beispiele

    Beispiel Schreiben SDO Parameter mit Beschleunigtem Anforderungs- und Bestätigungs- Verfahren: In dem Slave mit Geräteadresse 1h soll der Kalibrierwert, der mit 2 Bytes im Objekt 6200h des Objektverzeichnisses abgelegt ist, geändert werden. MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23...
  • Seite 18 581h Beispiel Lesen SDO Parameter mit Normalem Anforderungs- und Bestätigungs-Verfahren: Aus dem MSK5000CAN mit Geräteadresse 1h soll der Hersteller Gerätename, der im Objekt 1008h des Objektverzeichnisses abgelegt ist, ausgelesen werden. Berechnung des Identifiers: 600h + Node-ID = 600h +1h = 601h...

  • Seite 19: Knotenüberwachung

    Manufacturer specific: Abgleich aktiv t? FF14h Manufacturer specific: Fehlerhafte Werte festgestellt FF15h Manufacturer specific: Checksummenfehler FF16h Manufacturer specific: Read/Write Fehler EEPROM FF17h Tabelle 9: Emergency Error Code MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 19 von 52...

  • Seite 20: Node Guarding

    Die Literatur empfiehlt das Heartbeat zur Knotenüberwachung zu verwenden. Mit dem Node Guarding Protokoll kann nur der Master eine fehlende Kommunikation detektieren. Der Heartbeat hingegen, kann von allen Teilnehmern empfangen werden. MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23...

  • Seite 21: Heartbeat

    Heartbeat Durch das Heartbeat Protokoll überwacht der Master den Zustand des Slave Gerätes. Hierbei sendet der Encoder selbständig zyklisch seinen NMT-Status. Der MSK5000CAN ist dabei ein Heartbeat-Producer, es empfängt und verarbeitet selbst keine Heartbeat-Protokolle. Die Zykluszeit der Heartbeat-Nachricht wird über das Objekt 1017h eingestellt. Beträgt die Zykluszeit 0h, ist das Heartbeat-Protokoll deaktiviert.
  • Seite 22 Zeigt die Versionsnummer des verwendeten Version Geräteprofils und die Versionsnummer der Geräte- Firmware an 6508h: Operating Time Betriebsstundenzähler (Funktion wird nicht unterstützt) 6509h: Offsetwert Encoderstand zum Zeitpunkt der Kalibrierung MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 22 von 52...

  • Seite 23: 1000H: Device Type

    Default 00010196h EEPROM nein Dateninhalt Geräteprofil-Nummer Encodertyp Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 0196h (= 406d): CANopen Device Profile for Encoders 0007h: Inkrementeller Linear Encoder MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 23 von 52...

  • Seite 24: 1001H: Error Register

    • Der Eintrag unter Subindex 0 gibt die Anzahl der gespeicherten Fehler an. • Der aktuellste Fehlerzustand wird immer in Subindex 01h abgelegt. Vorangegangene Fehlermeldungen rutschen in der Position jeweils um einen Subindex weiter. MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd.

  • Seite 25: 1005H: Cob-Id Sync-Nachricht

    0: falls Bit 29 = 0 X: Bits 28 – 11 des SYNC-COB-ID, falls Bit 29 = 1 Bit 10 … 0 X: Bits 10 – 0 des SYNC-COB-ID MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 25 von 52...

  • Seite 26: 1008H: Manufacturer Device Name

    SDO Normal Transfer benötigt (siehe Kapitel 4.4.1.2: Normales Anforderungs- und Bestätigungs-Verfahren). Subindex Beschreibung Encodername in ASCII-Zeichen Zugriff Const PDO-Mapping nein Datentyp Visible_String Default MSK5000CAN EEPROM nein Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 ("M") ("S") ("K") ("5")

  • Seite 27: 100Ah: Manufacturer Software Version

    (siehe Kapitel 5.5.2: Node Guarding). Der Wert "0h" bedeutet, dass das Node Guarding deaktiviert ist. Subindex Beschreibung Life Time Factor Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 27 von 52...

  • Seite 28: 1010H: Store Parameter

    76h ("v") 65h ("e") Lesen: Bit 31 … 2 0, reserviert Bit 1 0: Encoder speichert Parameter nicht selbstständig Bit 0 1: Encoder speichert Parameter auf Kommando MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 28 von 52...
  • Seite 29 76h ("v") 65h ("e") Lesen: Bit 31 … 2 0, reserviert Bit 1 0: Encoder speichert Parameter nicht selbstständig Bit 0 1: Encoder speichert Parameter auf Kommando MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 29 von 52...

  • Seite 30: 1011H: Restore Parameter

    Dateninhalt muss der String "load" gesendet und danach ein Reset durchgeführt werden. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 30 von 52...
  • Seite 31 Byte 3 6Ch ("l") 6Fh ("o") 61h ("a") 64h ("d") Lesen: Bit 31 … 1 0, reserviert Bit 0 1: Encoder lässt das Laden der Default-Parameter zu. MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 31 von 52...
  • Seite 32 Byte 3 6Ch ("l") 6Fh ("o") 61h ("a") 64h ("d") Lesen: Bit 31 … 1 0, reserviert Bit 0 1: Encoder lässt das Laden der Default-Parameter zu. MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 32 von 52...

  • Seite 33: 1014H: Cob-Id Emergency-Nachricht

    Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM Dateninhalt 0d ... 65535d (0h ... FFFFh); der Zahlenwert entspricht einem Vielfachen von 100 µs. Der Wert 0 deaktiviert den Dienst. MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 33 von 52...

  • Seite 34: 1017H: Producer Heartbeat Time

    Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung von der CiA vergebene Hersteller-Identifikationsnummer (Vendor-ID) für die Fa. SIKO GmbH Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 195h EEPROM nein Subindex Beschreibung Product Code (Funktion wird nicht unterstützt, nur Kompatibilitätseintrag...

  • Seite 35: 1200H: Server Sdo Parameter

    PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung COB-ID Client -> Server (rx) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 00000600h + Node-ID EEPROM nein MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 35 von 52...

  • Seite 36: 1800H: 1. Transmit Pdo Parameter

    PDO hat asynchrone Charakteristik (PDO wird in FFh (255d) Abhängigkeit vom "Event Timer" gesendet). FDh (253d) Encoder antwortet nur auf RTR-Anforderung, wenn RTR Bit 30 in der COB-ID freigegeben ist. MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 36 von 52...

  • Seite 37: 1801H: 2. Transmit Pdo Parameter

    Durch das Objekt 1801h werden die Kommunikationsparameter für TPDO2 eingestellt. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 37 von 52...
  • Seite 38 04h (wird nicht verwendet, Zugriff erzeugt Fehlermeldung) Subindex Beschreibung Event timer (Funktion wird nicht unterstützt, nur Kompatibilitätseintrag für diverse Konfiguratoren) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM nein MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 38 von 52...

  • Seite 39: 1A00H: 1. Transmit Pdo Mapping Parameter

    Durch das Objekt 1A01h werden die Objekte festgelegt, die in das zweite Transmit-PDOs (TPDO2) abgebildet werden (siehe Kapitel 4.3.1.2: Variables TPDO Mapping). Subindex Beschreibung Anzahl der gemappten Objekte Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 39 von 52...

  • Seite 40: 5115H: Encoder Referenzieren

    Referenzposition durch einen Sensorfehler verloren gegangen ist. Ist der Encoder referenziert, so wird eine 1h zurückgemeldet. Objekt 5115h Schreiben: Ein Schreiben des Wertes 1h setzt den Positionswert auf den Kalibrierwert. MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 40 von 52...

  • Seite 41: 5122H: Register

    Bit 4 Encoder/Band Abgleich wird durchgeführt Bit 3 Nicht verwendet Bit 2 Geschwindigkeitscheck (v > 5 m/s) Bit 1 Encoder nicht referenziert Bit 0 Fehler Leseabstand Encoder/Band MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 41 von 52...
  • Seite 42 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Dateninhalt Bit 7 Trap Reset Flag bit Bit 6 Illegal Opcode or Uninitialized W Access Reset Flag bit MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 42 von 52...

  • Seite 43: 5F09H: Busabschluss

    Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Node-ID Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 01h … 7Fh MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 43 von 52...

  • Seite 44: 5Ffah: Geschwindigkeitsalarm

    Maximale Geschwindigkeit in mm/s. Falls 0: Alarm deaktiviert Zugriff PDO-Mapping Nein Datentyp SIGNED 16 Default EEPROM Dateninhalt 0: Aus Auflösung 5um: 50 – 32767 (in mm/s) Auflösung 10um: 100 – 32767 (in mm/s) MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 44 von 52...

  • Seite 45: 6000H: Operating Parameters

    SIGNED 32 Default EEPROM Dateninhalt -2147483648d … 2147483647d (80000000h…7FFFFFFFh) 4.6.1.29 6004h: Positionswert Der Encoder liefert keine Positionswerte, wenn dieser beim Aufstarten nicht referenziert wurde. (siehe Objekt 0x5115h) MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 45 von 52...

  • Seite 46: 6005H: Auflösung Und Geschwindigkeitsschrittweite

    Auflösung des linearen Encoders. Nach CiA DS-406 muss der Parameter in Vielfachen nm angegeben werden. Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default Siehe Bestellschlüssel / Encoder-Typenschild EEPROM Dateninhalt 5000d (1388h) oder 10000d (2710h) MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 46 von 52...

  • Seite 47: 30H: Geschwindigkeitswert

    Schrittweite der Geschwindigkeit des linearen Encoders. Nach CiA DS-406 muss der Parameter in Vielfachen von 0,01 mm/s angegeben werden. Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 100d (64h) EEPROM Subindex MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 47 von 52...

  • Seite 48: 6500H: Operating Status

    UNSIGNED 32 Default 5000d (1388h) EEPROM nein 4.6.1.35 6502h: Number of distinguishable revolutions Das Objekt 6502h gibt die Anzahl der Umdrehungen an, die der Encoder erfassen kann. MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 48 von 52...

  • Seite 49: 6507H: Profile And Software Version

    Betriebsstundenzähler Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default FFFFFFFFh EEPROM nein 4.6.1.38 6509h: Offsetwert Das Objekt 6509h gibt die Position aus, an welcher der Encoder referenziert wurde. MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 49 von 52...

  • Seite 50: 650Ah: Module Identification

    Herstellerspezifischer Offsetwert Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung kleinster übertragbarer Positionswert Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default -2147483648d (80000000h) EEPROM nein MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 50 von 52...

  • Seite 51: 650Bh: Seriennummer

    Default 2147483647d (7FFFFFFFh) EEPROM nein 4.6.1.40 650Bh: Seriennummer Das Objekt 650Bh liefert die Seriennummer des Encoders. Subindex Beschreibung Seriennummer Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 51 von 52...
  • Seite 52 SIKO GmbH Weihermattenweg 2 79256 Buchenbach Telefon + 49 7661 394-0 Telefax + 49 7661 394-388 E-Mail info@siko-global.com Internet www.siko-global.com Service support@siko-global.com MSK5000CAN Datum: 14.09.2023 Art. Nr. 91260 Änd. Stand 152/23 Seite 52 von 52...

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