IFM Electronic Efector400 RM7 Serie Gerätehandbuch
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Verwandte Anleitungen für IFM Electronic Efector400 RM7 Serie
Inhaltszusammenfassung für IFM Electronic Efector400 RM7 Serie
- Seite 1 Gerätehandbuch Drehgeber mit CANopen Schnittstelle RM7xxx RN7xxx...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
CANopen Drehgeber Inhalt 1 Vorbemerkung ..........4 1.1 Verwendete Symbole . - Seite 3 CANopen Drehgeber 6.11.1 Drehgeberdiagnose ........22 6.11.2 Betriebszustand .
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Seite 4: Vorbemerkung
CANopen Drehgeber Vorbemerkung Verwendete Symbole ► Handlungsanweisung > Reaktion, Ergebnis […] Bezeichnung von Tasten, Schaltflächen oder Anzeigen → Querverweis Wichtiger Hinweis Fehlfunktionen oder Störungen sind bei Nichtbeachtung möglich. Information Ergänzender Hinweis Verwendete Warnhinweise ACHTUNG Warnung vor Sachschäden. Sicherheitshinweise Diese Anleitung ist Bestandteil des Gerätes. Sie enthält Texte und Abbildungen zum korrekten Umgang mit dem Gerät und muss vor einer Installation oder dem Einsatz gelesen werden. -
Seite 5: Allgemeine Informationen
CANopen Drehgeber Allgemeine Informationen Absolute Drehgeber Bei einem absoluten Drehgeber wird jeder Winkelposition ein codierter Positions- wert zugeordnet. Dieser wird von einer Codierscheibe mit mehreren parallelen feinen Codesegmenten, die einzeln abgefragt werden, erzeugt. Bei Singleturn- Drehgebern, d.h. einem Drehgeber, der innerhalb einer Umdrehung absolute Posi- tionen erzeugt, wiederholt sich die absolute Positionsinformation bei jeder Umdre- hung. -
Seite 6: Abkürzungen
CANopen Drehgeber 3.3.1 Abkürzungen Controller Area Network CAN in Automation CAN Application Layer Electronic Data Sheet Device Configuration File Service Data Object Process Data Object TPDO Transmit PDO COB-ID Communication Object Identifier Network Management Isochronous Real Time Einbau des Drehgebers Einstellungen innerhalb des Drehgebers Die Knotenadresse des Drehgebers, die Baudrate und der Busabschluss müssen während der Inbetriebnahme des Gerätes konfiguriert werden. -
Seite 7: Knotenadresse
CANopen Drehgeber Versorgung +U Null -Setztaste Schraubklemmen für Bus und Versorgungsanschluss Knotenadresse Die Knotenadresse des Gerätes kann über zwei dezimale Drehschalter inner- halb des Gerätes eingestellt werden. Die Schrittweite, x10 und x1, ist neben den Schaltern angegeben. Der zulässige Adressbereich liegt zwischen 3 und 98. Der Adressbereich 0 bis 2 ist für den Master reserviert. -
Seite 8: Elektrischer Anschluss Des Drehgebers
CANopen Drehgeber Einstellungen Baudrateschalter Baudrate [kBit] Baudrateschalter 1000 Elektrischer Anschluss des Drehgebers ACHTUNG Das Gerät darf nur von einer Elektrofachkraft installiert werden. Anlage vor dem elektrischen Anschluss spannungsfrei schalten. � � � � � � � � � � � �... -
Seite 9: Bus-Stränge
CANopen Drehgeber Die (+) Klemme wird für den Anschluss an den +U -Strang (9...36 V DC) be- nutzt. Die (-) Klemme wird für den Anschluss an den 0 V-Strang benutzt. BUS-Stränge � � � � � � � � � �... -
Seite 10: Abschirmung
CANopen Drehgeber Abschirmung Um den größtmöglichen Schutz vor Störspannungen und Verträglichkeit gegenü- ber anderen elektromagnetischen Störgrößen zu erreichen, müssen die Bus- und Stromversorgungskabel immer abgeschirmt sein. Die Abschirmung muss an beiden Kabelenden mit der Masse verbunden sein. In bestimmten Fällen kann ein Ausgleichsstrom über die Abschirmung fließen. -
Seite 11: Parametrierung
CANopen Drehgeber Parametrierung Wenn sich das Gerät im Zustand Pre-Operational befindet, werden die Parameter mit Hilfe der in der EDS-Datei enthaltenen Objekte von dem Konfigurationswerk- zeug eingestellt. Die Parameter können auch während der Laufzeit (Betriebszu- stand) geändert werden. Die Positionsdaten werden direkt durch einige Parameter beeinflusst und ändern sich direkt nach einer solchen Parameter-Nachricht. -
Seite 12: Status-Led
CANopen Drehgeber 4.10.2 Status-LED Die Status-LED ist eine zweifarbige LED mit zwei Funktionen; eine grüne LED (Run-Status) und eine rote LED (Fehlerstatus). Anzeige grün blinkend Der Drehgeber befindet sich im NMT-Status Operational grün flashend Der Drehgeber befindet sich im NMT-Status Stopped grün leuchtend Der Drehgeber befindet sich im NMT-Status... -
Seite 13: Drehgeberfunktionalität
CANopen Drehgeber ● Skalierung der Drehgeberauflösung Fortgeschrittene Diagnostik ● Drehgeberidentifizierung ● Betriebszustand ● Betriebszeit ● Alarmnachrichten und Warnungen Auf alle Programmier- und Diagnoseparameter kann über SDOs zugegriffen wer- den. Der Ausgabepositionswert des Drehgebers wird binär dargestellt. Drehgeberfunktionalität Grundlegende Funktionalität Drehgeber Die folgende Abbildung gibt einen Überblick über die grundlegenden Funktionen des Drehgebers und wie deren Funktionalität im Drehgeber umgesetzt ist. -
Seite 14: Boot-Message
CANopen Drehgeber Bit-Nr Funktionscode Knotennummer Die folgenden Broadcast-Objekte mit Default-Identifier sind im Drehgeber vorhan- den: Objekt Funktions- daraus resultierender Iden- Prioritätsgruppe code (binär) tifier (COB-ID) 0000 SYNC 0001 Die folgenden Punkt-zu-Punkt-Objekte (peer-to-peer) mit Default-Identifier sind im Drehgeber vorhanden: Objekt Funktionscode daraus resultierender Prioritätsgruppe (binär) -
Seite 15: Betriebsparameter
CANopen Drehgeber Betriebsparameter Objekt 6000h, Betriebsparameter, steuert die Funktionen für Codefolge und Ska- lierung. Funktion Bit = 0 Bit = 1 Klasse 1 Klasse 2 Codefolge Skalierungsfunkti- aus- frei- onssteuerung geschaltet gegeben 4...11 reserviert für weitere Nutzung 12...15 Herstellerspezifische keine keine Parameter Angabe... -
Seite 16: Skalierformeln
CANopen Drehgeber Format der Singleturn-Skalierparameter Byte 31 - 24 23 - 16 15 - 8 7 - 0 Daten Objekt 6001h - Schritte pro Umdrehung Format der Multiturn-Skalierparameter Byte 31 - 24 23 - 16 15 - 8 7 - 0 Daten Objekt 6002h - Gesamter Messbereich in Schritten 6.5.2... -
Seite 17: Presetberechnung
CANopen Drehgeber Der Drehgeber liest den aktuellen Positionswert und berechnet von dem Preset- wert und dem gelesenen Positionswert einen Offsetwert. Der Positionswert wird mit dem berechneten Offsetwert verschoben. Der Offsetwert kann mit der Diagno- sefunktion (Objekt 6509h) gelesen werden, ist ausfallsicher abgelegt und wird bei jedem Start wieder geladen. -
Seite 18: Nulleinstellung
CANopen Drehgeber Nulleinstellung Die Nulleinstellung kann durch 2 Verfahren vorgenommen werden. Einstellung per Software Wenn man das voreingestellte Objekt benutzt und den voreingestellten Wert auf Null setzt (00 00 00 00h) ergibt sich eine Nulleinstellung des Drehgebers. Einstellung per Taste Wenn die Nulleinstellungstaste mindestens 1 Sekunde lang gedrückt wird, wird die Position des Drehgebers auf Null gesetzt (00 00 00 00h). -
Seite 19: Pdo-Konfiguration
CANopen Drehgeber Die Struktur der Einträge des Objekts "Übertragung des PDO-Mapping Parame- ters" Subindex 1...3 ist wie folgt: Byte MSB Byte MSB - 1 Byte LSB + 1 Byte LSB Objekt Subindex Objektlänge (Anzahl der Bits) 6.9.1 PDO-Konfiguration Um das PDO-Mapping zu ändern, muss der Drehgeber im NMT-Modus preopera- tional sein. -
Seite 20: Pdo-Konfigurationsbeispiel
CANopen Drehgeber 6.9.2 PDO-Konfigurationsbeispiel Das folgende Kapitel zeigt, wie das PDO1 mit Position und Geschwindigkeit abge- bildet wird (der Drehgeber hat die Adresse 0x0F, alle Daten in Hex-Format). Schritt Daten Hinweis 80 0F Einstellen des Drehgebers im NMT-Modus auf Pre-Operational 23 00 18 01 8F 01 00 80 PDO1 auf nicht gültig und COB- ID auf 0x18F einstellen 2F 00 1A 00 00 00 00 00... -
Seite 21: Heartbeat
CANopen Drehgeber Zum Speichern des PDO-Mapping im EEPROM senden Sie: Daten Hinweis 60F 23 10 10 02 73 61 76 65 Speichern Sie alle Kommunikationsparameter, indem Sie den ASCII-Code für "SPEICHERN" an Objekt 0x1010, Subindex 2 senden 6.10 Heartbeat Die Drehgeber der Baureihen RM und RN können als Heartbeat-Producer agie- ren. -
Seite 22: Drehgeberdiagnose
CANopen Drehgeber Parameter Codefolge keine Angabe Skalierungsfunktionskontrolle 3...14 keine Angabe Position bei SYNC lesen Betriebsparameter (Objekt 0x6000) 6.11.1 Drehgeberdiagnose Die Drehgeberdiagnose kann von Objekten 65xxh gelesen werden. Die Be- triebszustands-, Alarm- und Warndiagnose werden in den folgenden Kapiteln be- schrieben. Für eine vollständige Übersicht der unterstützten Diagnose verweisen wir auf die EDS-Datei. -
Seite 23: Herstellerspezifische Objekte
CANopen Drehgeber Supported_warnings / Warnnachrichten Watchdog 3...15 Warnnachrichten (Objekt 0x6504/0x6503) Herstellerspezifische Objekte Objekt 0x5003, Geschwindigkeitstyp Das Objekt 0x5003 setzt die Updatezeit und die Auflösung (Schritte / Sekunde oder U / min) der Geschwindigkeitsinformation. Das Objekt beeinflusst sowohl das Geschwindigkeitsobjekt (0x6030) als auch das Beschleunigungsobjekt (0x6040). Geschwindigkeitstyp Einstellen 200 ms Updatezeit, Schritte / s... -
Seite 24: Objekt 0X5A03, Seriennummer 2
CANopen Drehgeber Objekt 0x5A03, Seriennummer 2 Das Objekt 0x5A03 ist ein herstellerspezifisches Objekt, in dem die Seriennummer abgelesen werden kann. Beispiel Drehgeberkonfiguration Dieses Beispiel zeigt einen einfachen Aufbau des Drehgebers für die zyklische Übertragung des Positionswertes. Stellen Sie die physikalische Adresse (Knotennummer) des Drehgebers mit den Adress-Schaltern ein. - Seite 25 CANopen Drehgeber...