Siko AG04B Benutzerhandbuch
Absolut magnetischer positionierantrieb
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Verwandte Anleitungen für Siko AG04B
Inhaltszusammenfassung für Siko AG04B
- Seite 1 Benutzerhandbuch absolut magnetischer Positionierantrieb AG04B...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Beispiel Parameter lesen ...................... 32 8.6.2 Beispiel Parameter schreiben ....................33 ............................34 IAGNOSE ....................35 ROFIBUS DRESSEINSTELLUNG ......................36 ROFIBUS USABSCHLUSS 8.10 ..................36 ERÄTESTAMMDATEI UND ROJEKTIERUNG AG04B Datum: 09.07.2015 Seite 2 von 36 Art.Nr. 84939 Änd. Stand 251/15... -
Seite 3: Allgemeine Hinweise
Zugrunde gelegt wird in diesem Kapitel die Kommunikation über Profibus DP. System Statuswort Das System Statuswort des AG04B besteht aus 2 Byte und gibt den Zustand des AG04B wieder. Über den Profibus Parameter 1020 kann das System Statuswort als Hexadezimalwert ausgelesen werden (siehe Kapitel 8.6: Parametrierung über Profibus). - Seite 4 Zustand Treiber : ‘1‘ Motor ist freigeschaltet ‘0‘ Motor in Regelung Bit 8 Störung: ‘1‘ AG04B hat auf Störung geschaltet. Störungsursache muss beseitigt und mit ‘STW.7=1‘ quittiert werden. Störungsursache siehe Kapitel 6.2. ‘0‘ keine Störung vorhanden Bit 9 Betriebsart Positioniermodus: Schleifenfahrt ‘1‘...
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Seite 5: Betriebsarten
Faktor), Beschleunigung und Geschwindigkeit errechnet wird (siehe Kapitel 7: Parameterbe- schreibung). Nach Aktivierung des Fahrauftrags (siehe Kapitel 8.5.3 Ablaufplan: Betriebsart Positioniermodus) beschleunigt das AG04B mit der programmierten Beschleunigung auf die vorgegebene Geschwindigkeit. Das Maß der Verzögerung auf den Sollwert erfolgt ebenfalls anhand des Parameters ‘a-Pos‘. -
Seite 6: Schleifenpositionierung
Abb. 2: Rampenfahrt bei Positioniermodus (direkt) Damit ein Fahrauftrag gestartet werden kann, müssen folgende Bedingungen erfüllt sein: AG04B darf nicht auf Störung geschaltet sein (System Statuswort Bit 8 = ‘0‘) keine Endschalter aktiv (System Statuswort Bit 1 + 2 = ‘0‘) ... -
Seite 7: Positionierung: Schleife
Der Antrieb verfährt mit der programmierten Geschwindigkeit, solange dieses Bit = ‘1‘ ist. Die Verfahrrichtung ist abhängig von STW.15: positive Verfahrrichtung STW.15 = ‘0‘ negative Verfahrrichtung STW.15 = ‘1‘ AG04B Datum: 09.07.2015 Seite 7 von 36 Art.Nr. 84939 Änd. Stand 251/15... -
Seite 8: Drehzahlmodus
Damit Tippbetrieb 1 und 2 bzw. der Tipptastenbetrieb gestartet werden kann, müssen folgende Bedingungen erfüllt sein: AG04B darf nicht auf Störung geschaltet sein (System Statuswort Bit 8 = ‘0‘) kein Fahrauftrag aktiv (System Statuswort Bit 14 = ‘0‘) ... -
Seite 9: Drehmomentabschaltung
Abb. 5: Rampe Drehzahlmodus Damit der Drehzahlmodus gestartet werden kann, müssen folgende Bedingungen erfüllt sein: AG04B darf nicht auf Störung geschaltet sein (System Statuswort Bit 8 = ‘0‘) kein Fahrauftrag aktiv (System Statuswort Bit 14 = ‘0‘) ... -
Seite 10: Lastanfahrt
Positioniermodus zur Verfügung! Kalibrierung Eine Kalibrierung ist aufgrund des absoluten Messsystems nur einmal bei der Inbetriebnahme erforderlich. Bei der Kalibrierung wird der Positionswert des AG04B auf den programmierten Kalibrierwert (siehe Kapitel 7: Parameterbeschreibung Parameter Nr. 14) gesetzt. -
Seite 11: Externes Getriebe
Getriebeübersetzung bei der Positionsbestimmung mit einzubeziehen (siehe auch Kapitel 2.2.1.1). Beispiel (siehe Abb. 7): Das AG04B wird an einem Getriebe mit einer Untersetzung von 5:1 betrieben. Dabei müssen die Parameter ‘ü-Zähler‘ und ‘ü-Nenner‘ wie folgt programmiert werden. Parameter ‘ü - Zähler‘: ... -
Seite 12: Warnungen / Störungen
Motorstrom außerhalb zulässigem Bereich (siehe Kapitel 2.1: System Statuswort Bit 13) hält dieser Zustand länger als 4 Sek. an schaltet das AG04B auf Störung. Bit 15) AG04B kann Schleppfehler vorhanden (siehe Kapitel 2.1: System Statuswort programmierte Geschwindigkeit aufgrund zu großer Last nicht erreichen. -
Seite 13: Parameterbeschreibung
Parameterbeschreibung In diesem Kapitel werden die Parameter des AG04B beschrieben. Außer Parameter 24 (Sollwert) werden alle Parameter nichtflüchtig im EEPROM gespeichert. * Reglerparameter Auswahl / Name Default Beschreibung Wert Regler- 1 - 500 P - Verstärkung des Reglers: parameter gilt für alle Betriebsarten (Positioniermodus, Drehzahlmodus, Tippbetrieb) Profibus Kapitel 8.6: Parameter Nr. - Seite 14 Spindelsteigung ╪ 0: Angabe bezieht sich auf Verfahrweg in 1/100 mm Befindet sich das AG04B außerhalb dieser Grenze kann ein Verfahren nur über Tippbetrieb in negativer Richtung erfolgen. Achtung! Wert muss größer ‘unterer Grenzwert‘ sein. Ist ‘oberer Grenzwert‘ gleich ‘unterer Grenzwert‘, ist die Grenzwertüberwachung deaktiviert.
- Seite 15 Spindelsteigung ╪ 0: Angabe bezieht sich auf Verfahrweg in 1/100 mm Befindet sich das AG04B außerhalb dieser Grenze kann ein Verfahren nur über Tippbetieb in positiver Richtung erfolgen. Achtung! Wert muss kleiner ‘oberer Grenzwert‘ sein. Ist ‘oberer Grenzwert‘ gleich ‘unterer Grenzwert‘, ist die Grenzwertüberwachung deaktiviert.
- Seite 16 Dieser Parameter legt die Schwelle der Drehmomentabschaltung fest. Die Angabe erfolgt in Prozent. Wert 125: Drehmomentabschaltung deaktiviert Betriebsart Drehzahlmodus: keine Bedeutung Profibus Kapitel 8.6: Parameter Nr. 1032 dez AG04B Datum: 09.07.2015 Seite 16 von 36 Art.Nr. 84939 Änd. Stand 251/15...
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Seite 17: Kommunikation Über Profibus - Dp
Slaves dürfen nur empfangene Nachrichten quittieren oder auf Anfrage eines Masters Nachrichten an diesen übermitteln. Slaves werden als passive Teilnehmer bezeichnet. Das AG04B wird am Profibus- DP als Slave (passiver Busteilnehmer) betrieben und kann somit nur auf Anfrage des Masters Nachrichten quittieren bzw. Daten übermitteln. -
Seite 18: Datenaustausch
Mit den Prozessdaten können Steuerworte und Sollwerte (Master Slave) bzw. Zustandsworte und Istwerte (Slave Master) übertragen werden. Definition des Parameter-Prozessdaten-Objekts Für das AG04B ist ein eigener PPO- Typ mit fester Datenlänge (7 Datenwörter) definiert: PZD (3Worte) PKW (4Worte) -
Seite 19: Parameter-Kennung-Wert (Pkw)
7 oder 8 Beschreibungselement anfordern Beschreibungselement ändern Parameterwert anfordern (Array) 4 oder 5 Parameterwert ändern (Array Wort) Parameterwert ändern (Array Doppelwort) Anzahl der Arrayelemente anfordern Tab. 8: Auftragskennung AG04B Datum: 09.07.2015 Seite 19 von 36 Art.Nr. 84939 Änd. Stand 251/15... -
Seite 20: Subindex (Ind)
Name im zyklischen Verkehr nicht lesbar kein Textarray vorhanden PPO- Write fehlt Auftrag wegen Betriebszustand nicht ausführbar sonstiger Fehler Datum im zyklischen Verkehr nicht lesbar Tab. 10: Fehlernummern bei Antwort AG04B Datum: 09.07.2015 Seite 20 von 36 Art.Nr. 84939 Änd. Stand 251/15... -
Seite 21: Prozessdaten (Pzd)
Verfahrbetrieb ausgetauscht werden, d.h. Steuerkommandos, Sollwerte vom Master zum Antrieb bzw. Zustandswort, Istwerte vom Antrieb zum Master. Aufgrund der beiden Betriebsarten des AG04B (Betriebsart Positioniermodus und Drehzahlmodus) ergeben sich für einzelne Parameter unterschiedliche Bedeutungen. Der Prozessdatenteil ist wie folgt aufgebaut: Datenübertragung Master ... -
Seite 22: Funktionsbeschreibung Der Steuerwerke
Fahrauftrag fortgeführt. Flanke Fahrauftrag aktivieren Jede Flanke gibt einen neuen Fahrauftrag mit dem aktuellen Sollwert frei. Quittieren Störung quittieren. AG04B geht anschließend in Einschaltsperre keine Bedeutung Tippen 1 Ein Voraussetzung Betrieb ist freigegeben und kein Positioniervorgang aktiv. Antrieb fährt einmalig um Sollwert Delta -Tipp... -
Seite 23: Zustandswort: Betriebsart Positioniermodus (Slave Master)
Bezeichnung gemäß Wert Beschreibung AG04B PROFIDRIVE Tippen 2 Ein Voraussetzung Betrieb ist freigegeben und kein Positioniervorgang aktiv. Antrieb fährt solange bis Tippen 2 AUS ist. Richtung abhängig von Bit 15 Tippen 2 Aus Tippen 2 aus wird nicht unterstützt AG04B spezifisch... - Seite 24 Positionsgrenzwert in positiver oder negativer überschritten Richtung überschritten. Verfahren nur durch Tippbetrieb möglich innerhalb Positionswert befindet sich innerhalb Positionsgrenzwert programmierter Grenzwerte fahrbereit AG04B ist fahrbereit wenn: Betrieb freigegeben ist (ZSW.2 = ‘1‘) Freigabeeingang aktiv keine Grenzwertüberschreitung vorhanden keine Störung aktiv ...
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Seite 25: Ablaufplan: Betriebsart Positioniermodus
ZSW = 000x 1x1x x011 0111 Zwischenhalt Positionierung starten STW.5 = 1 STW.5 = 0 Fahrauftrag nicht aktiv ZSW = 101x 1x11 x011 0111 Abb. 13: Ablaufplan Betriebsart Positionieren AG04B Datum: 09.07.2015 Seite 25 von 36 Art.Nr. 84939 Änd. Stand 251/15... -
Seite 26: Steuerwort: Betriebsart Drehzahlmodus (Master Slave)
Sollwert wird freigegeben, Antrieb dreht mit der vorgegebenen Drehzahl Sollwert sperren Antrieb läuft mit programmierter Verzögerung aus. Motor bleibt in Regelung. Quittieren Störung quittieren. AG04B geht anschließend in Einschaltsperre keine Bedeutung wird nicht unterstützt Tab. 13: Steuerwort Betriebsart Drehzahlmodus AG04B Datum: 09.07.2015... -
Seite 27: Zustandswort: Betriebsart Drehzahlmodus (Slave Master)
Gerätespezifisch Antrieb steht Signalisiert Stillstand bei Stop Antrieb fährt Antriebswelle dreht sich Nicht unterstützt (statisch auf ‘0‘) Gerätespezifisch fahrbereit AG04B ist fahrbereit wenn: Betrieb freigegeben ist (ZSW.2 = ‘1‘) keine Störung aktiv Freigabeeingang aktiv Drehzahlmodus nicht aktiv (STW.6 = ‘0‘) -
Seite 28: Ablaufplan: Betriebsart Drehzahlmodus
Sollwert ändern Fahren STW = 0000 0000 0100 1011 ZSW = 00x1 111x x011 0111 Sollwert sperren STW = 0000 0000 0000 1011 Abb. 14: Ablaufplan Betriebsart Drehzahlmodus AG04B Datum: 09.07.2015 Seite 28 von 36 Art.Nr. 84939 Änd. Stand 251/15... -
Seite 29: Parametrierung Über Profibus
Parameter mit Hilfe des PKW- Mechanismus ausgelesen bzw. geändert werden kann (siehe Kapitel 8.4.2: PKW). Änderungen der Parameter werden im EEPROM nicht flüchtig gespeichert. Werden vom Profibus Master unzulässige Werte an das AG04B gesendet, so wird entsprechend mit einer Fehlermeldung reagiert (siehe Tab. 10: Fehlernummern bei Antwort). - Seite 30 PWE = 3: Reglerparameter auf Werksein- stellung setzen. Standardparameter bleiben erhalten PWE = 4: Störungszähler und Störungsbuffer löschen. PWE = 5: AG04B Kalibrieren Bei erfolgreicher Ausführung wird PWE auf Null gesetzt (Defaultwerte siehe Kapitel 7: Parameterbeschreibung) * Abweichend von der Definition in Kapitel 8.4.2.1 Parameterkennung (PKE) wird der...
- Seite 31 Wort (Bedeutung siehe Kapitel 7: Parameter Nr. 17) 1020 System read Wort System Statuswort des AG04B. Statuswort Bedeutung der einzelnen Bits siehe Kapitel 2.1 System Statuswort 1021 Stopp-Mode read / Wort PWE = 0: Tipp2 - Stop mit maximaler...
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Seite 32: Beispiel Parameter Lesen
Wert hex Ermittlung des Parameter-Kennung-Wertes (PKW): 1. Ermittlung der Parameterkennung (siehe oben) PKE = 0x13FA 2. Ermittlung des Index: Index (IND) = 0; 3. Parameterwert (PWE) = 0 AG04B Datum: 09.07.2015 Seite 32 von 36 Art.Nr. 84939 Änd. Stand 251/15... -
Seite 33: Beispiel Parameter Schreiben
3. Ermittlung des Parameterwertes (PWE) Parameterwert (PWE) = 250000 = 3D090 Telegramm vom Master Slave: PKW (4Worte) Wort 1 Wort 2 Wort 3 Wort 4 0x33F8 0x0000 0x0003 0xD090 AG04B Datum: 09.07.2015 Seite 33 von 36 Art.Nr. 84939 Änd. Stand 251/15... -
Seite 34: Diagnose
Byte 3 reserviert reserviert reserviert Diag.ext_overflow Byte 4 Diag.master_add Masteradresse nach Parametrierung (FF ohne Parametrierung) Byte 5 Identnummer high byte Byte 6 Identnummer low byte Tab. 16: Diagnosebytes AG04B Datum: 09.07.2015 Seite 34 von 36 Art.Nr. 84939 Änd. Stand 251/15... -
Seite 35: Profibus - Adresseinstellung
Die Firmware unterstützt dieses Bit nicht (permanent auf 0) Ext_diag: Ist dieses Bit gesetzt, muss im user spezifischen Diagnosebereich ein Diagnoseeintrag vorliegen. Dieses Bit ist beim AG04B immer 0, weil keine user spezifischen Diagnosedaten unterstützt werden. Ext_diag_overflow: Dieses Bit wird gesetzt, wenn mehr Diagnosedaten vorliegen, als in den zur Verfügung stehenden Diagnosedatenbereich passen. -
Seite 36: Profibus - Busabschluss
Funktion der Busterminierung notwendig sind. 8.10 Gerätestammdatei und Projektierung Für das AG04B wurde eine Gerätestammdatendatei (GSD) mit dem Namen SIKO0B8C.GSD erstellt. Diese Datei kann mit dem verwendeten Projektierungstool, z.B. ‘COM PROFIBUS‘ der Firma Siemens, in die Gerätebibliothek aufgenommen werden (die Vorgehensweise hierfür entnehmen Sie bitte den Unterlagen für das Projektierungstool).