Seite 1 ___________________ Vorwort 7-1500 Motion Control V13 Update 3 Wegweiser Dokumentation ___________________ S7-1500 / ET 200MP ___________________ Einleitung SIMATIC ___________________ Grundlagen S7-1500 ___________________ S7-1500 Motion Control V13 Leitfaden Update 3 ___________________ Versionen einsetzen Funktionshandbuch ___________________ Konfigurieren ___________________ Programmieren ___________________ Laden in CPU ___________________ Inbetriebnahme ___________________...
Seite 2: Rechtliche Hinweise
Hinweise in den zugehörigen Dokumentationen müssen beachtet werden. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann. Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft.
Seite 3: Vorwort
Vorwort Zweck der Dokumentation Diese Dokumentation gibt Ihnen wichtige Informationen, um die integrierte Motion Control- Funktionalität des Automatisierungssystems S7-1500 zu projektieren und in Betrieb zu nehmen. Erforderliche Grundkenntnisse Zum Verständnis der Dokumentation sind die folgenden Kenntnisse erforderlich: ● Allgemeine Kenntnisse auf dem Gebiet der Automatisierungstechnik ●...
Seite 4 Siemens empfiehlt, sich unbedingt regelmäßig über Produkt- Updates zu informieren. Für den sicheren Betrieb von Produkten und Lösungen von Siemens ist es erforderlich, geeignete Schutzmaßnahmen (z. B. Zellenschutzkonzept) zu ergreifen und jede Komponente in ein ganzheitliches Industrial Security-Konzept zu integrieren, das dem aktuellen Stand der Technik entspricht.
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Vorwort ..............................3 Wegweiser Dokumentation S7-1500 / ET 200MP .................. 13 Einleitung .............................. 15 Integrierte Motion Control-Funktionalität der CPU S7-1500 ........... 15 Funktionsweise von S7-1500 Motion Control ................. 16 Grundlagen ............................20 Funktionen ..........................20 Mengengerüst ......................... 21 Technologieobjekt Drehzahlachse ..................21 Technologieobjekt Positionierachse ..................
Seite 6 Inhaltsverzeichnis 3.14.4 Aktives Referenzieren mit Nullmarke und Näherungsschalter ..........43 3.14.5 Aktives Referenzieren mit Nullmarke ..................46 3.14.6 Aktives Referenzieren mit Digitaleingang ................48 3.14.7 Passives Referenzieren mit Nullmarke und Näherungsschalter ........... 50 3.14.8 Passives Referenzieren mit Nullmarke .................. 52 3.14.9 Passives Referenzieren mit Digitaleingang ................
Seite 7 Inhaltsverzeichnis Konfigurieren ............................94 Antriebe in der Gerätekonfiguration hinzufügen und konfigurieren ........94 6.1.1 PROFINET IO-Antriebe hinzufügen und konfigurieren ............94 6.1.2 PROFIBUS DP-Antriebe hinzufügen und konfigurieren ............97 6.1.3 Antriebe mit analoger Antriebsanbindung hinzufügen und konfigurieren ......100 Technologieobjekt hinzufügen ....................102 Arbeiten mit dem Konfigurationseditor..................
Seite 8 Inhaltsverzeichnis 6.8.3 Parametersicht öffnen ......................169 6.8.4 Arbeiten mit der Parametersicht ..................170 6.8.4.1 Übersicht ..........................170 6.8.4.2 Parametertabelle filtern ......................171 6.8.4.3 Parametertabelle sortieren ....................172 6.8.4.4 Parameterdaten in andere Editoren übernehmen ............... 172 6.8.4.5 Fehler anzeigen ........................173 6.8.4.6 Startwerte im Projekt bearbeiten..................
Seite 9 Inhaltsverzeichnis Diagnose ............................223 10.1 Einführung ..........................223 10.2 Diagnosekonzept ........................223 10.3 Technologie-Alarme ......................224 10.4 Fehler an Motion Control-Anweisungen ................228 10.5 Technologieobjekt Drehzahlachse ..................229 10.5.1 Status- und Fehlerbits ......................229 10.5.2 Status Bewegung ........................232 10.5.3 PROFIdrive-Telegramm ......................
Seite 10 Inhaltsverzeichnis 11.2 S7-1500 Motion Control V1 ....................292 11.2.1 MC_Power ..........................292 11.2.1.1 MC_Power: Technologieobjekte freigeben, sperren V1 ............292 11.2.1.2 MC_Power: Funktionsdiagramm V1 ..................296 11.2.2 MC_Home ..........................297 11.2.2.1 MC_Home: Technologieobjekte referenzieren, Referenzpunkt setzen V1 ......297 11.2.3 MC_MoveJog ........................
Seite 11 Inhaltsverzeichnis A.2.11 Variablen DynamicDefaults (Positionierachse/Gleichlaufachse) .......... 348 A.2.12 Variablen PositionLimits_SW (Positionierachse/Gleichlaufachse) ........348 A.2.13 Variablen PositionLimits_HW (Positionierachse/Gleichlaufachse) ........349 A.2.14 Variablen Homing (Positionierachse/Gleichlaufachse) ............350 A.2.15 Variablen Override (Positionierachse/Gleichlaufachse) ............351 A.2.16 Variablen PositionControl (Positionierachse/Gleichlaufachse)..........352 A.2.17 Variablen FollowingError (Positionierachse/Gleichlaufachse) ..........353 A.2.18 Variablen PositioningMonitoring (Positionierachse/Gleichlaufachse) ........
Seite 12 Inhaltsverzeichnis A.6.2 Analoge Antriebsanbindung ....................403 A.6.2.1 StopMode 0 .......................... 403 A.6.2.2 StopMode 1 .......................... 404 A.6.2.3 Alarmreaktion "Stopp mit maximalen Dynamikwerten" ............405 A.6.2.4 Alarmreaktion "Freigabe wegnehmen" ................406 SINAMICS Antriebe ......................407 A.7.1 Referenzieren bei SINAMICS-Antrieben mit Externer Nullmarke ........407 Glossar ..............................
Seite 13: Wegweiser Dokumentation S7-1500 / Et 200Mp
Wegweiser Dokumentation S7-1500 / ET 200MP Die Dokumentation für das Automatisierungssystem SIMATIC S7-1500 und das Dezentrale Peripheriesystem SIMATIC ET 200MP gliedert sich in drei Bereiche. Die Aufteilung bietet Ihnen die Möglichkeit gezielt auf die gewünschten Inhalte zuzugreifen. Basisinformationen Systemhandbuch und Getting Started beschreiben ausführlich die Projektierung, Montage, Verdrahtung und Inbetriebnahme der Systeme SIMATIC S7-1500 und ET 200MP.
Seite 14 Wegweiser Dokumentation S7-1500 / ET 200MP Manual Collection S7-1500 / ET 200MP Die Manual Collection beinhaltet die vollständige Dokumentation zum Automatisierungssystem SIMATIC S7-1500 und dem Dezentralen Peripheriesystem ET 200MP zusammengefasst in einer Datei. Sie finden die Manual Collection im Internet (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/86140384).
Seite 15: Einleitung
Einleitung Integrierte Motion Control-Funktionalität der CPU S7-1500 S7-1500 Motion Control unterstützt das geregelte Positionieren und Verfahren von Achsen und ist integrierter Bestandteil jeder CPU S7-1500 sowie jeder CPU S7-1500SP. Die Motion Control-Funktionalität unterstützt die Technologieobjekte Drehzahlachse, Positionierachse, Gleichlaufachse und Externer Geber. PROFIdrive-fähige Antriebe und Antriebe mit analoger Sollwertschnittstelle werden über standardisierte Motion Control-Anweisung gemäß...
Seite 16: Funktionsweise Von S7-1500 Motion Control
Einleitung 2.2 Funktionsweise von S7-1500 Motion Control Funktionsweise von S7-1500 Motion Control Übersicht Mit dem TIA Portal erstellen Sie ein Projekt, konfigurieren Technologieobjekte und laden die Konfiguration in die CPU. Die Motion Control-Funktionalität wird in der CPU bearbeitet. Mit den Motion Control-Anweisungen in Ihrem Anwenderprogramm steuern Sie die Technologieobjekte.
Seite 17 Einleitung 2.2 Funktionsweise von S7-1500 Motion Control TIA Portal Das TIA Portal unterstützt Sie bei der Projektierung und Inbetriebnahme der Motion Control-Funktionalität: ● Einbinden und Konfigurieren der Hardware ● Anlegen und Konfigurieren der Technologieobjekte ● Erstellen des Anwenderprogramms ● Laden in CPU ●...
Seite 18 Einleitung 2.2 Funktionsweise von S7-1500 Motion Control ● Technologieobjekt Gleichlaufachse Das Technologieobjekt Gleichlaufachse ("TO_SynchronousAxis") enthält alle Funktionen des Technologieobjekts Positionierachse. Zusätzlich können Sie die Achse mit einem Leitwert verschalten, sodass die Achse im Gleichlauf der Positionsänderung einer Leitachse folgt. ● Technologieobjekt Externer Geber Das Technologieobjekt Externer Geber ("TO_ExternalEncoder") erfasst eine Position und stellt sie der Steuerung zur Verfügung.
Seite 19 Einleitung 2.2 Funktionsweise von S7-1500 Motion Control Antriebe und Geber Antriebe sorgen für die Bewegung der Achse. Sie werden in der Hardware-Konfiguration eingebunden. Wenn Sie einen Motion Control-Auftrag in Ihrem Anwenderprogramm ausführen, übernimmt das Technologieobjekt die Ansteuerung des Antriebs und das Einlesen der Werte von Positionsgebern.
Seite 20: Grundlagen
Grundlagen Funktionen Die Funktionen von Motion Control können Sie über die Motion Control-Anweisungen in Ihrem Anwenderprogramm oder das TIA Portal (unter Inbetriebnahme) ausführen. Die folgende Tabelle zeigt die von den Technologieobjekten unterstützten Funktionen: Funktion Drehzahlachse Positionierachse Gleichlaufachse Externer Geber Motion Control-Anweisungen (Anwenderprogramm) "MC_Power (Seite 243)"...
Seite 21: Mengengerüst
Grundlagen 3.2 Mengengerüst Mengengerüst Die Anzahl der einsetzbaren Technologieobjekte entnehmen Sie den technischen Daten der eingesetzten CPU. Eine Gleichlaufachse benötigt doppelt so viele Ressourcen wie eine Drehzahlachse oder Positionierachse. Für jede projektierte Gleichlaufachse können Sie zwei Drehzahlachsen bzw. Positionierachsen weniger projektieren. Technologieobjekt Drehzahlachse Das Technologieobjekt Drehzahlachse berechnet unter Berücksichtigung der Dynamikvorgaben Drehzahlsollwerte und gibt sie an den Antrieb aus.
Seite 22: Technologieobjekt Positionierachse
Grundlagen 3.4 Technologieobjekt Positionierachse Technologieobjekt Positionierachse Das Technologieobjekt Positionierachse berechnet unter Berücksichtigung der Dynamikvorgaben Positionssollwerte und gibt entsprechende Drehzahlsollwerte an den Antrieb aus. Alle Bewegungen der Positionierachse finden lagegeregelt statt. Für das absolute Positionieren muss dem Technologieobjekt Positionierachse die physikalische Position bekannt sein.
Seite 23: Technologieobjekt Gleichlaufachse
Grundlagen 3.5 Technologieobjekt Gleichlaufachse Technologieobjekt Gleichlaufachse Das Technologieobjekt Gleichlaufachse folgt im relativen Gleichlauf der Positionsänderung einer Leitachse. Ein relativer Getriebegleichlauf entspricht z. B. zwei mechanisch gekoppelten Walzen, die von einem Motor angetrieben werden: Leitachse (angetriebene Achse) Folgeachse Relativer Positionsbezug Die Änderung der Sollposition der Leitachse wird mit einem vorgebbaren Getriebefaktor multipliziert und als Sollwert an die Folgeachse weitergegeben.
Seite 24 Grundlagen 3.5 Technologieobjekt Gleichlaufachse Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise des Technologieobjekts Gleichlaufachse: S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Funktionshandbuch, 07/2014, A5E03879255-AC...
Seite 25: Technologieobjekt Externer Geber
Grundlagen 3.6 Technologieobjekt Externer Geber Technologieobjekt Externer Geber Das Technologieobjekt Externer Geber erfasst eine Position und stellt sie der Steuerung zur Verfügung. Der Bezug der Geberwerte zu einer definierten Position wird durch die Parametrierung der mechanischen Eigenschaften und Gebereinstellungen sowie einen Referenziervorgang hergestellt.
Seite 26: Achstypen
Grundlagen 3.7 Achstypen Achstypen Achsen können mit unterschiedlichen Achstypen konfiguriert werden: ● Positionier- und Gleichlaufachsen können als rotatorische oder lineare Achse konfiguriert werden. ● Drehzahlachsen sind immer rotatorische Achsen. Je nach Ausführung der Mechanik ist eine Achse als lineare Achse oder rotatorische Achse ausgeführt: ●...
Seite 27: Maßeinheiten
Grundlagen 3.9 Maßeinheiten Maßeinheiten Die folgende Tabelle zeigt die unterstützten Maßeinheiten für Position und Geschwindigkeit: Position Geschwindigkeit nm, μm, mm, m, km mm/s, mm/min, mm/h, m/s, m/min, m/h, km/min, km/h in, ft, mi in/s, in/min, ft/s, ft/min, mi/h °, rad °/s, °/min, rad/s, rad/min Die Beschleunigung wird entsprechend als Maßeinhet der Position/s²...
Seite 28: Antriebs- Und Geberanbindung
Grundlagen 3.10 Antriebs- und Geberanbindung 3.10 Antriebs- und Geberanbindung 3.10.1 Kurzbeschreibung Einer Drehzahlachse wird ein Antrieb zugeordnet. Einer Positionierachse/Gleichlaufachse werden ein Antrieb und ein Geber zugeordnet. Einem Externen Geber wird ein Geber zugeordnet. Der Sollwert an den Antrieb wird entweder über PROFIdrive-Telegramme oder über einen Analogausgang vorgegeben.
Seite 29: Telegramme
Grundlagen 3.10 Antriebs- und Geberanbindung 3.10.2 Telegramme Die Übertragung des Geberwerts erfolgt entweder in einem Telegramm zusammen mit dem Sollwert (Telegramm 3 oder Telegramm 5) oder in einem separaten Gebertelegramm (Telegramm 81 oder Telegramm 83). Das folgende Bild stellt den Zusammenhang zwischen den Technologieobjekten und Antrieben / Gebern dar: Erklärung zum Bild: ●...
Seite 30 Grundlagen 3.10 Antriebs- und Geberanbindung Telegrammtypen Die folgende Tabelle zeigt unterstützte PROFIdrive-Telegrammtypen für die Antriebs- und Geberzuordnung: Telegramm Kurzbeschreibung Standardtelegramme Drehzahlsollwert 16 Bit (NSOLL) • Drehzahlistwert 16 Bit (NIST) • Drehzahlsollwert 32 Bit (NSOLL) • Drehzahlistwert 32 Bit (NIST) • Lebenszeichen •...
Seite 31: Bezugsgrößen Einstellen
Grundlagen 3.10 Antriebs- und Geberanbindung 3.10.3 Bezugsgrößen einstellen Die Bezugsgrößen für die Antriebs- und Geberanbindung müssen in der Steuerung und im Antrieb bzw. Geber identisch eingestellt sein. Der Drehzahlsollwert NSOLL und der Drehzahlistwert NIST werden im PROFIdrive- Telegramm als Prozentwert bezogen auf die Bezugsdrehzahl übertragen. Der Bezugswert für die Drehzahl muss in der Steuerung und im Antrieb identisch eingestellt sein.
Seite 32: Variablen
Grundlagen 3.10 Antriebs- und Geberanbindung 3.10.4 Variablen Folgende Variablen des Technologieobjekts sind für die Antriebs- und Geberanbindung relevant: Antriebstelegramm <TO>.Actor.Interface.Telegram Telegrammnummer <TO>.Actor.DriveParameter.Reference Bezugsgeschwindigkeit / Bezugsdrehzahl für die als Speed Prozentwert übertragene Geschwindigkeit / Drehzahl NSOLL <TO>.Actor.DriveParameter.MaxSpeed Maximalwert für die Solldrehzahl des Antriebs (NSOLL) (PROFIdrive: MaxSpeed ≤...
Seite 33: Safety-Funktionen Im Antrieb
Grundlagen 3.11 Safety-Funktionen im Antrieb 3.11 Safety-Funktionen im Antrieb 3.11.1 Kurzbeschreibung Die Safety-Funktionen sind antriebsinterne Funktionen und sind ausführlich in der jeweiligen Antriebsdokumentation beschrieben. Im folgenden Kapitel werden die steuerungsseitigen Reaktionen auf die unterstützten Safety-Funktionen beschrieben. Die Safety-Funktionen werden nur für die Antriebsanbindung über PROFIdrive unterstützt. Folgende Safety-Funktionen werden von S7-1500 Motion Control unterstützt: ●...
Seite 34: Safe Stop 1 (Ss1)
Grundlagen 3.11 Safety-Funktionen im Antrieb 3.11.3 Safe Stop 1 (SS1) Die Safety-Funktion Safe Stop 1 (SS1) setzt einen Antrieb über eine antriebsinterne Schnellhalterampe schnell und sicher still. Nach dem Stillstand wird Safe Torque Off (STO) aktiviert. STO stellt sicher, dass an einem Antrieb keine Drehmoment bildende Energie mehr wirkt.
Seite 35: Istwerte
Grundlagen 3.12 Istwerte 3.12 Istwerte 3.12.1 Kurzbeschreibung Für das lagegeregelte Verfahren und Positionieren muss der Steuerung der Lageistwert bekannt sein. Der Lageistwert wird über ein PROFIdrive-Telegramm bereitgestellt. Nach einem einmaligen Übergang des Betriebszustands von STOP nach RUN wird der Istwert aktualisiert. Die Istwerte werden im PROFIdrive-Telegramm inkrementell oder absolut dargestellt und in der Steuerung auf die technologische Einheit normiert.
Seite 36: Absoluter Istwert
Grundlagen 3.12 Istwerte 3.12.3 Absoluter Istwert Der Istwert im PROFIdrive-Telegramm basiert auf einem absoluten Wert. Nach NETZ-EIN wird Position Null angezeigt. Nach einem einmaligen Übergang des Betriebszustands von STOP nach RUN wird der Istwert aktualisiert. Über die Absolutwertgeberjustage (Seite 57) wird der gelieferte Absolutwert der dazugehörigen mechanischen Achsposition zugeordnet.
Seite 37: Mechanik
Grundlagen 3.13 Mechanik 3.13 Mechanik 3.13.1 Kurzbeschreibung Für die Anzeige und Verarbeitung der Position des Technologieobjekts ist entscheidend, ob die Position eine Längeneinheit (lineare Achse) oder eine Winkelgröße (rotatorische Achse) darstellt. Beispiele für Längeneinheiten: mm, m, km Beispiele für Winkelgrößen: °, rad Für die Ermittlung der physikalischen Position aus einem Geberistwert müssen dem System die unterschiedlichen Eigenschaften und Anordnungen der Mechanik bekannt sein.
Seite 38: Variablen
Grundlagen 3.13 Mechanik 3.13.2 Variablen Folgende Variablen des Technologieobjekts sind für die Einstellung der Mechanik relevant: Bewegungstyp <TO>.Properties.MotionType Anzeige lineare oder rotatorische Bewegung 0: Lineare Bewegung 1: Rotatorische Bewegung Lastgetriebe <TO>.LoadGear.Numerator Lastgetriebe Zähler <TO>.LoadGear.Denominator Lastgetriebe Nenner Spindelsteigung <TO>.Mechanics.LeadScrew Spindelsteigung Geberanbauart <TO>.Sensor[n].MountingMode Geberanbauart <TO>.Sensor[n].Parameter.Distance...
Seite 39: Referenzieren
Grundlagen 3.14 Referenzieren 3.14 Referenzieren 3.14.1 Kurzbeschreibung Mit dem Referenzieren stellen Sie den Bezug zwischen der Position am Technologieobjekt und der mechanischen Stellung her. Der Positionsistwert am Technologieobjekt wird dabei einer Referenzmarke zugeordnet. Diese Referenzmarke repräsentiert eine bekannte mechanische Position. Bei inkrementellen Istwerten wird dieser Vorgang als Referenzieren bezeichnet, bei absoluten Istwerten als Absolutwertgeberjustage.
Seite 40: Begriffe
Grundlagen 3.14 Referenzieren ● Direktes Referenzieren Mit dem Referenzierauftrag wird die Istposition direkt auf den konfigurierten Wert gesetzt oder um diesen verschoben. ● Absolutwertgeberjustage Die Absolutwertgeberjustage gleicht die Position des Technologieobjekts mit dem vorliegenden absoluten Istwert ab. Referenziermodus Abhängig von der Art der Referenzmarke und der Referenzmarkensuche werden folgende Referenziermodi (Seite 42) unterschieden: ●...
Seite 41 Grundlagen 3.14 Referenzieren Referenzmarkenposition Ist die der Referenzmarke zugeordnete Position. Die Referenzmarkenposition entspricht der Position Referenzpunkt minus Referenzpunktverschiebung. Referenzpunkt Die Achse fährt am Ende der aktiven Referenzierbewegung auf den Referenzpunkt. Referenzpunktverschiebung Die Differenz zwischen der Referenzmarkenposition und der Position des Referenzpunkts ist die Referenzpunktverschiebung.
Seite 42: Referenziermodus
Grundlagen 3.14 Referenzieren 3.14.3 Referenziermodus Für die Technologieobjekte Positionierachse/Gleichlaufachse und Externer Geber stehen bei Inkrementalgebern verschiedene Referenziermodi zur Verfügung. Der Referenziermodus wird in der Konfiguration eingestellt. Referenzieren mit Nullmarke über PROFIdrive-Telegramm und Näherungsschalter Das System prüft das Erreichen des Näherungsschalters. Nachdem der Näherungsschalter erreicht und in die parametrierte Referenzierrichtung wieder verlassen wurde, wird die Nullmarkenerfassung über das PROFIdrive-Telegramm aktiviert.
Seite 43: Aktives Referenzieren Mit Nullmarke Und Näherungsschalter
Grundlagen 3.14 Referenzieren 3.14.4 Aktives Referenzieren mit Nullmarke und Näherungsschalter Die folgenden Beispiele zeigen Referenzierbewegungen in positive und negative Richtung. Beispiel für Referenzieren in positive Richtung Die Fahrt auf die Referenzmarke und den Referenzpunkt erfolgt in positiver Richtung. Das folgende Bild zeigt die Referenzierbewegung mit folgenden Einstellungen: ●...
Seite 44 Grundlagen 3.14 Referenzieren Beispiel für Referenzieren in negative Richtung Die Fahrt auf die Referenzmarke erfolgt in negativer Richtung durch eine Richtungsumkehr während des Referenziervorgangs. Die Fahrt auf den Referenzpunkt bedingt eine weitere Richtungsumkehr und erfolgt in positiver Richtung. Das folgende Bild zeigt die Referenzierbewegung mit folgenden Einstellungen: ●...
Seite 45 Grundlagen 3.14 Referenzieren Bewegungsablauf Die Bewegung läuft folgendermaßen ab: 1. Start des aktiven Referenzierens über die Motion Control-Anweisung "MC_Home" 2. Fahrt auf den Näherungsschalter 3. Erkennen des Näherungsschalters in Referenzierrichtung und Fahren auf Referenziergeschwindigkeit 4. Verlassen des Näherungsschalters und Fahrt auf die Referenzmarke Mit dem Verlassen des Näherungsschalters wird die Erfassung der Referenzmarke aktiviert.
Seite 46: Aktives Referenzieren Mit Nullmarke
Grundlagen 3.14 Referenzieren 3.14.5 Aktives Referenzieren mit Nullmarke Das folgende Bild zeigt beispielhaft die Referenzierbewegung mit folgenden Einstellungen: ● Aktives Referenzieren mit Nullmarke ● Referenzieren in positive Richtung ● Positive Referenzpunktverschiebung S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Funktionshandbuch, 07/2014, A5E03879255-AC...
Seite 47 Grundlagen 3.14 Referenzieren Bewegungsablauf Die Bewegung läuft folgendermaßen ab: 1. Start des aktiven Referenzierens über die Motion Control-Anweisung "MC_Home" 2. Fahrt auf die Referenzmarke in Referenzierrichtung mit der Referenziergeschwindigkeit 3. Erkennen der Referenzmarke Die Position der Achse bzw. des Gebers wird bei Erkennen der Referenzmarke abhängig vom eingestellten Mode gesetzt: –...
Seite 48: Aktives Referenzieren Mit Digitaleingang
Grundlagen 3.14 Referenzieren 3.14.6 Aktives Referenzieren mit Digitaleingang Das folgende Bild zeigt beispielhaft die Referenzierbewegung mit folgenden Einstellungen: ● Aktives Referenzieren mit Digitaleingang ● Anfahren in positive Richtung ● Referenzmarke an positiver Seite des Digitaleingangs ● Positive Referenzpunktverschiebung S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Funktionshandbuch, 07/2014, A5E03879255-AC...
Seite 49 Grundlagen 3.14 Referenzieren Bewegungsablauf Die Bewegung läuft folgendermaßen ab: 1. Start des aktiven Referenzierens über die Motion Control-Anweisung "MC_Home" 2. Erkennen der steigenden Flanke am Digitaleingang und fahren auf Referenziergeschwindigkeit 3. Fahrt auf die Referenzmarke 4. Erkennen der Referenzmarke Im Beispiel stellt die fallende Flanke des Schalters am Digitaleingang die Referenzmarke dar.
Seite 50: Passives Referenzieren Mit Nullmarke Und Näherungsschalter
Grundlagen 3.14 Referenzieren 3.14.7 Passives Referenzieren mit Nullmarke und Näherungsschalter Das folgende Bild zeigt beispielhaft die Referenzierbewegung mit folgenden Einstellungen: ● Passives Referenzieren mit Nullmarke und Näherungsschalter ● Referenzieren in positive Richtung S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Funktionshandbuch, 07/2014, A5E03879255-AC...
Seite 51 Grundlagen 3.14 Referenzieren Bewegungsablauf Die Bewegung läuft folgendermaßen ab: 1. Aktivieren des passiven Referenzierens über die Motion Control-Anweisung "MC_Home" 2. Fahren durch einen Bewegungsauftrag vom Anwender Die Erfassung des Näherungsschalters und der Referenzmarke wird aktiviert, wenn sich der Positionsistwert der Achse bzw. des Gebers in die parametrierte Referenzierrichtung bewegt.
Seite 52: Passives Referenzieren Mit Nullmarke
Grundlagen 3.14 Referenzieren 3.14.8 Passives Referenzieren mit Nullmarke Das folgende Bild zeigt beispielhaft die Referenzierbewegung mit folgenden Einstellungen: ● Passives Referenzieren mit Nullmarke ● Referenzieren in positive Richtung S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Funktionshandbuch, 07/2014, A5E03879255-AC...
Seite 53 Grundlagen 3.14 Referenzieren Bewegungsablauf Die Bewegung läuft folgendermaßen ab: 1. Aktivieren des passiven Referenzierens über die Motion Control-Anweisung "MC_Home" 2. Fahren durch einen Bewegungsauftrag vom Anwender Die Erfassung der Referenzmarke wird aktiviert, wenn sich der Positionsistwert der Achse bzw. des Gebers in die parametrierte Referenzierrichtung bewegt. 3.
Seite 54: Passives Referenzieren Mit Digitaleingang
Grundlagen 3.14 Referenzieren 3.14.9 Passives Referenzieren mit Digitaleingang Das folgende Bild zeigt beispielhaft die Referenzierbewegung mit folgenden Einstellungen: ● Passives Referenzieren mit Digitaleingang ● Referenzieren in positive Richtung ● Referenzmarke an positiver Seite des Digitaleingangs S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Funktionshandbuch, 07/2014, A5E03879255-AC...
Seite 55 Grundlagen 3.14 Referenzieren Bewegungsablauf Die Bewegung läuft folgendermaßen ab: 1. Aktivieren des passiven Referenzierens über die Motion Control-Anweisung "MC_Home" 2. Fahren durch einen Bewegungsauftrag vom Anwender Die Erfassung der Referenzmarke am Digitaleingang wird aktiviert, wenn sich der Positionsistwert der Achse bzw. des Gebers in die parametrierte Referenzierrichtung bewegt.
Seite 56: Richtungsumkehr Am Hardware-Endschalter (Umkehrnocken)
Grundlagen 3.14 Referenzieren 3.14.10 Richtungsumkehr am Hardware-Endschalter (Umkehrnocken) Beim aktiven Referenzieren können optional die Hardware-Endschalter als Umkehrnocken genutzt werden. Falls die Referenzmarke nicht erkannt oder nicht in Referenzierrichtung gefahren wurde, wird die Fahrt nach dem Umkehrnocken in entgegensetzte Richtung mit Anfahrgeschwindigkeit fortgesetzt.
Seite 57: Absolutwertgeberjustage
Grundlagen 3.14 Referenzieren 3.14.12 Absolutwertgeberjustage Bei der Absolutwertgeberjustage ermittelt Motion Control einen Absolutwert-Offset, der remanent in der CPU gespeichert wird. Die Position der Achse bzw. des Gebers wird abhängig vom eingestellten Mode an der Motion Control-Anweisung "MC_Home" absolut oder relativ gesetzt: ●...
Seite 58: Variablen
Grundlagen 3.14 Referenzieren Absolutwertgeber In folgenden Fällen wird der Status "Referenziert" zurückgesetzt und das Technologieobjekt muss neu referenziert werden: ● Fehler im Sensorsystem/Geberausfall ● Tausch der CPU ● Veränderung der Geberkonfiguration ● Wiederherstellen der CPU-Werkseinstellung ● Übertragen eines anderen Projekts in die Steuerung Das Urlöschen der CPU oder das Hochrüsten eines Projekts erfordern keine neue Absolutwertgeberjustage.
Seite 59 Grundlagen 3.14 Referenzieren Parameter für aktives Referenzieren <TO>.Sensor[n].ActiveHoming.Mode Referenziermodus <TO>.Sensor[n].ActiveHoming.SideInput Seite des Digitaleingangs <TO>.Sensor[n].ActiveHoming.Direction Referenzierrichtung bzw. Anfahrrichtung <TO>.Sensor[n].ActiveHoming.DigitalInput Bytenummer der Peripherieadresse des Address Digitaleingangs <TO>.Sensor[n].ActiveHoming.DigitalInputBit Bitnummer der Peripherieadresse des Digitalein- Number gangs <TO>.Sensor[n].ActiveHoming.HomePosition Offset von der Referenzmarke zum Referenzpunkt Offset Parameter für passives Referenzieren <TO>.Sensor[n].PassiveHoming.Mode Referenziermodus...
Seite 60: Regelung
Grundlagen 3.15 Regelung 3.15 Regelung 3.15.1 Kurzbeschreibung Der Lageregler der Positionierachse/Gleichlaufachse ist ein P-Regler mit Geschwindigkeits- Vorsteuerung. Unterstützt der Antrieb Dynamic Servo Control (DSC), kann optional der Lageregler im Antrieb verwendet werden. Dynamic Servo Control (DSC) Bei Antrieben, die Dynamic Servo Control (DSC) unterstützen, können Sie optional den Lageregler im Antrieb verwenden.
Seite 61: Regelungsstruktur
Grundlagen 3.15 Regelung 3.15.2 Regelungsstruktur Das folgende Bild zeigt die effektive Regelungsstruktur ohne DSC: Das folgende Bild zeigt die effektive Regelungsstruktur mit DSC: S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Funktionshandbuch, 07/2014, A5E03879255-AC...
Seite 62: Variablen
Grundlagen 3.16 Positionsbezogene Überwachungen 3.15.3 Variablen Folgende Variablen des Technologieobjekts sind für die Regelung relevant: Parameter <TO>.PositionControl.Kv P-Verstärkung der Lageregelung <TO>.PositionControl.Kpc Geschwindigkeits-Vorsteuerung der Lageregelung (in %) <TO>.PositionControl.EnableDSC DSC aktivieren 3.16 Positionsbezogene Überwachungen 3.16.1 Kurzbeschreibung Zur Überwachung der Positionierung und Bewegung stehen am Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse folgende Funktionen zur Verfügung: ●...
Seite 63: Positionierüberwachung
Grundlagen 3.16 Positionsbezogene Überwachungen 3.16.2 Positionierüberwachung Die Positionierüberwachung überwacht das Verhalten der Istposition am Ende der Sollwertberechnung. Sobald der Geschwindigkeitssollwert den Wert Null erreicht, muss sich der Positionsistwert innerhalb einer Toleranzzeit im Positionierfenster befinden. Der Istwert darf während der Mindestverweildauer nicht das Positionierfenster verlassen. Wenn der Positionsistwert am Ende einer Positionierbewegung innerhalb der Toleranzzeit das Positionierfenster erreicht und für die Mindestverweildauer im Positionierfenster verbleibt, wird im Technologie-Datenbaustein <TO>.StatusWord.X6 (Done) gesetzt.
Seite 64: Schleppfehlerüberwachung
Grundlagen 3.16 Positionsbezogene Überwachungen 3.16.3 Schleppfehlerüberwachung Der Schleppfehler am Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse wird auf Basis einer geschwindigkeitsabhängigen Schleppfehlergrenze überwacht. Der zulässige Schleppfehler ist von der Sollgeschwindigkeit abhängig. Bei Geschwindigkeiten kleiner als eine einstellbare untere Geschwindigkeit ist ein konstanter, zulässiger Schleppfehler vorgebbar. Oberhalb dieser unteren Geschwindigkeit wird der zulässige Schleppfehler proportional zur Sollgeschwindigkeit vergrößert.
Seite 65: Variablen
Grundlagen 3.16 Positionsbezogene Überwachungen 3.16.4 Variablen Folgende Variablen des Technologieobjekts sind bei der Positionierüberwachung relevant: Statusanzeigen <TO>.StatusWord.X7 (Standstill) Wird auf den Wert TRUE gesetzt, wenn der Geschwindigkeitsistwert die Geschwindigkeitsschwelle unterschreitet und über die Mindestverweildauer nicht verlässt. Das Stillstandssignal ist nur an der Positionierach- se/Gleichlaufachse vorhanden.
Seite 66 Grundlagen 3.16 Positionsbezogene Überwachungen Folgende Variablen Technologieobjekts sind bei der Schleppfehlerüberwachung relevant: Statusanzeigen <TO>.StatusPositioning.FollowingError Aktueller Schleppfehler <TO>.ErrorWord.X11 (FollowingErrorFault) Statusanzeige, dass der Schleppfehler zu groß ist <TO>.WarningWord.X11 (FollowingError Statusanzeige, dass die Schleppfehlerwarngrenze Warning) erreicht wurde Steuerbits <TO>.FollowingError.EnableMonitoring Schleppfehlerüberwachung aktivieren / deaktivieren Grenzwerte <TO>.FollowingError.MinVelocity Untere Sollgeschwindigkeit für die Kennlinie des ma-...
Seite 67: Verfahrbereichsbegrenzung
Grundlagen 3.17 Verfahrbereichsbegrenzung 3.17 Verfahrbereichsbegrenzung 3.17.1 Kurzbeschreibung Hardware- und Software-Endschalter begrenzen den zulässigen Verfahr- und Arbeitsbereich der Positionierachse/Gleichlaufachse. Sie müssen vor der Verwendung in der Konfiguration bzw. im Anwenderprogramm aktiviert werden. Der Zusammenhang zwischen Arbeitsbereich, maximalem Verfahrbereich und den Endschaltern ist im folgenden Bild dargestellt: 3.17.2 Hardware-Endschalter Hardware-Endschalter sind Endlagenschalter, die den maximal zulässigen Verfahrbereich...
Seite 68 Grundlagen 3.17 Verfahrbereichsbegrenzung Freifahren Die Position der Achse beim Erkennen des Hardware-Endschalters wird intern in der CPU gespeichert. Erst wenn der Hardware-Endschalter verlassen wurde und sich die Achse wieder im maximalen Verfahrbereich befindet, wird der Status des angefahrenen Hardware- Endschalters zurückgesetzt. Um nach dem Anfahren des Hardware-Endschalters die Achse freizufahren und den Status des Hardware-Endschalters zurückzusetzen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1.
Seite 69: Software-Endschalter
Grundlagen 3.17 Verfahrbereichsbegrenzung 3.17.3 Software-Endschalter Mit Software-Endschaltern wird der Arbeitsbereich der Achse begrenzt. Positionieren Sie die Software-Endschalter, bezogen auf den Verfahrbereich, immer innerhalb der Hardware- Endschalter. Da die Positionen der Software-Endschalter flexibel eingestellt werden können, kann der Arbeitsbereich der Achse je nach aktuellem Geschwindigkeitsprofil individuell angepasst werden.
Seite 70: Variablen
Grundlagen 3.17 Verfahrbereichsbegrenzung 3.17.4 Variablen Folgende Variablen des Technologieobjekts sind für Software-Endschalter relevant: Statusanzeigen <TO>.StatusWord.X15 (SWLimitMinActive) Negativer Software-Endschalter ist aktiv <TO>.StatusWord.X16 (SWLimitMaxActive) Positiver Software-Endschalter ist aktiv <TO>.ErrorWord.X8 (SWLimit) Alarm steht an, dass ein Software-Endschalter verletzt wurde Steuerbits <TO>.PositonLimits_SW.Active Aktiviert / deaktiviert die Überwachung der Software- Endschalter Positionswerte <TO>.PositonLimits_SW.MinPosition...
Seite 71: Bewegungsführung Und Dynamikgrenzen
Grundlagen 3.18 Bewegungsführung und Dynamikgrenzen 3.18 Bewegungsführung und Dynamikgrenzen 3.18.1 Kurzbeschreibung Die Bewegungsführung der Achse erfolgt über Geschwindigkeitsprofile (Seite 71). Die Geschwindigkeitsprofile werden entsprechend den Dynamikvorgaben berechnet. Ein Geschwindigkeitsprofil definiert das Verhalten der Achse beim Anfahren, Bremsen und bei Geschwindigkeitsänderungen. Beim Positionieren wird ein Geschwindigkeitsprofil berechnet, das die Achse auf den Zielpunkt verfährt.
Seite 72 Grundlagen 3.18 Bewegungsführung und Dynamikgrenzen Geschwindigkeitsprofil ohne Ruckbegrenzung Das folgende Bild zeigt Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck: S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Funktionshandbuch, 07/2014, A5E03879255-AC...
Seite 73: Notstopp-Verzögerung
Grundlagen 3.18 Bewegungsführung und Dynamikgrenzen Geschwindigkeitsprofil mit Ruckbegrenzung Das folgende Bild zeigt Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck: Ein Geschwindigkeitsprofil mit Ruckbegrenzung wird für einen stetigen Beschleunigungs- und Verzögerungsverlauf eingesetzt. Der Ruck ist vorgebbar. 3.18.3 Notstopp-Verzögerung Bei einem Stopp mit der Notstopp-Rampe wird die Achse mit der eingestellten Notstopp- Verzögerung ohne Ruckbegrenzung bis zum Stillstand abgebremst.
Seite 74: Variablen
Grundlagen 3.18 Bewegungsführung und Dynamikgrenzen 3.18.4 Variablen Folgende Variablen des Technologieobjekts sind für die Bewegungsführung relevant: Status <TO>.StatusWord Statusanzeige für eine aktive Bewegung <TO>.Position Sollposition <TO>.Velocity Sollgeschwindigkeit / Solldrehzahl <TO>.ActualPosition Istposition <TO>.ActualVelocity Istgeschwindigkeit <TO>.ActualSpeed Istdrehzahl des Motors (Bei Analogsollwert = 0.0) <TO>.Acceleration Sollbeschleunigung <TO>.ActualAcceleration...
Seite 75: Gleichlauf
Grundlagen 3.19 Gleichlauf 3.19 Gleichlauf 3.19.1 Kurzbeschreibung Über das Technologieobjekt Gleichlaufachse wird die Funktionalität eines relativen Getriebegleichlaufs zur Verfügung gestellt. Die Änderung der Sollposition der Leitachse wird mit einem vorgebbaren Getriebefaktor multipliziert und als Änderung der Sollposition der Folgeachse verwendet. Der relative Getriebegleichlauf koppelt eine Folgeachse an eine Leitachseachse, als ob die Achsen über ein mechanisches Getriebe verbunden wären.
Seite 76: Relativer Getriebegleichlauf
Grundlagen 3.19 Gleichlauf 3.19.2 Relativer Getriebegleichlauf An der Motion Control-Anweisung "MC_GearIn" wird der Getriebefaktor als Verhältnis zweier ganzer Zahlen angegeben. Dadurch ergibt sich eine lineare Übertragungsfunktion. Beim relativen Getriebegleichlauf besteht eine relative Beziehung zwischen der Leitachse und der Folgeachse. Die Änderung der Sollposition der Folgeachse ergibt sich aus der Änderung der Sollposition der Leitachse multipliziert mit dem Getriebefaktor.
Seite 77 Grundlagen 3.19 Gleichlauf Synchron fahren Wenn eine Gleichlaufachse auf einen Leitwert aufsynchronisiert ist, wird der Status "synchron" durch den Parameter "MC_GearIn.InGear" = TRUE sowie in der Variablen des Technologieobjekts <TO>.StatusWord.X22 (Synchronous) angezeigt. Die Folgeachse folgt entsprechend dem Getriebefaktor der Dynamik der Leitachse. Die an der Folgeachse konfigurierten Dynamikgrenzen sind im Zustand "synchron"...
Seite 78 Grundlagen 3.19 Gleichlauf Richtung Der Zähler des Getriebefaktors wird positiv oder negativ angegeben. Dadurch ergibt sich folgendes Verhalten: ● Positiver Getriebefaktor: Die Leitachse und die Folgeachse drehen in die gleiche Richtung. ● Negativer Getriebefaktor: Die Folgeachse dreht in entgegengesetzte Richtung zur Leitachse. Referenzieren bei aktivem Gleichlauf Beim relativen Getriebegleichlauf wird ein Positionsversatz an der Folgeachse nicht ausgeglichen.
Seite 79: Leitwertkopplung
Grundlagen 3.19 Gleichlauf 3.19.3 Leitwertkopplung Der Leitwert für den Gleichlauf wird von einer Leitachse bereitgestellt. Die Leitwerte sind immer die Positionssollwerte der Leitachse (Sollwertkopplung). Eine Folgeachse kann mit verschiedenen Leitwerten gekoppelt werden. Nur jeweils ein Leitwert wird aktiv ausgewertet. Den Leitwert können Positionierachsen oder Gleichlaufachsen vorgeben. Der Leitwert wird im Anwenderprogramm mit dem Aufruf der Motion Control-Anweisung "MC_GearIn"...
Seite 80: Variablen
Grundlagen 3.19 Gleichlauf ● Rekursive Verschaltungen sind nicht möglich. Eine Leitachse kann nicht als Folgeachse auf den eigenen Leitwert verschaltet werden. Folgendes Beispiel zeigt eine unzulässige rekursive Verschaltung: Im TIA Portal sind folgende Verschaltungen konfiguriert: Verschaltung Achse 1 Achse 2 Achse 1 ist mögliche Leitachse Leitachse →...
Seite 81: Ablaufverhalten
Grundlagen 3.20 Ablaufverhalten 3.20 Ablaufverhalten 3.20.1 Organisationsbausteine für Motion Control Beschreibung Wenn Sie ein Technologieobjekt anlegen, werden automatisch Organisationsbausteine für die Bearbeitung der Technologieobjekte angelegt. Die Motion Control-Funktionalität der Technologieobjekte erzeugt eine eigene Ablaufebene und wird entsprechend dem Motion Control-Applikationszyklus aufgerufen. Folgende Organisationsbausteine werden angelegt: ●...
Seite 82 Grundlagen 3.20 Ablaufverhalten Applikationszyklus Den Applikationszyklus, in dem der MC-Servo [OB91] aufgerufen wird, können Sie in den Eigenschaften des Organisationsbausteins unter "Allgemein > Zykluszeit" einstellen: ● Synchron zum Bus Der MC-Servo [OB91] wird synchron oder untersetzt zu einem Bussystem aufgerufen. Den Sendetakt stellen Sie in den Eigenschaften des ausgewählten Bussystems ein.
Seite 83: Teilprozessabbild "Tpa Ob Servo
Grundlagen 3.20 Ablaufverhalten Priorität Die Priorität der Organisationsbausteine können Sie bei Bedarf in deren Eigenschaften unter "Allgemein > Attribute > Priorität" einstellen: ● MC-Servo [OB91] Priorität 17 bis 31 (Default-Wert 25) ● MC-Interpolator [OB92] Priorität 16 bis 30 (Default-Wert 24) Die Priorität des MC-Servo [OB91] muss mindestens um eins höher sein als die Priorität des MC-Interpolator [OB92].
Seite 84: Ablaufverhalten Und Überläufe
Grundlagen 3.20 Ablaufverhalten 3.20.3 Ablaufverhalten und Überläufe Bei der Bearbeitung der Motion Control-Funktionalität werden in jedem Applikationszyklus die Organisationsbausteine MC-Servo [OB91] und MC-Interpolator [OB92] aufgerufen und bearbeitet. Die restliche Zykluszeit steht für die Bearbeitung Ihres Anwenderprogramms zur Verfügung. Für einen fehlerfreien Programmablauf gelten folgende Regeln: ●...
Seite 85: Überläufe
Grundlagen 3.20 Ablaufverhalten Überläufe Wenn der eingestellte Applikationszyklus nicht eingehalten wird, z. B. aufgrund eines zu kurzen Applikationszyklus, können Überlaufe auftreten. Die CPU toleriert keinen Überlauf des MC-Servo [OB91]. Bei einem Überlauf geht die CPU in den Betriebszustand STOP. Folgendes Bild zeigt das Ablaufverhalten bei einem Überlauf des MC-Servo [OB91]: Die Bearbeitung eines MC-Interpolator [OB92] darf maximal durch einen Aufruf des MC-Servo [OB91] unterbrochen werden.
Seite 86: Betriebszustände
Grundlagen 3.20 Ablaufverhalten Die CPU toleriert maximal drei aufeinander folgende Überläufe des MC-Interpolator [OB92]. Wenn mehr Überläufe auftreten, geht die CPU in den Betriebszustand STOP. Folgendes Bild zeigt das Ablaufverhalten bei vier Einzelüberläufen des MC- Interpolator [OB92] hintereinander: 3.20.4 Betriebszustände In diesem Abschnitt wird das Verhalten von Motion Control in den jeweiligen Betriebszuständen und bei Übergängen zwischen den Betriebszuständen betrachtet.
Seite 87: Betriebszustand Anlauf (Startup)
Grundlagen 3.20 Ablaufverhalten Betriebszustand ANLAUF (STARTUP) Bevor die CPU mit der Bearbeitung des zyklischen Anwenderprogramms beginnt, werden die Anlauf-OBs einmalig abgearbeitet. Im ANLAUF sind die Prozessausgänge gesperrt. Motion Control-Aufträge werden abgewiesen. Die Technologie-Datenbausteine werden aktualisiert. Betriebszustand RUN Im Betriebszustand RUN wird das Anwenderprogramm abgearbeitet. Im RUN werden die programmierten Motion Control-Aufträge zyklisch aufgerufen und abgearbeitet.
Seite 88: Leitfaden
Leitfaden Leitfaden zum Einsatz von Motion Control Der hier beschriebene Leitfaden zeigt die grundsätzliche Vorgehensweise, um Motion Control mit der CPU S7-1500 einzusetzen. Dieser Leitfaden dient als Empfehlung. Voraussetzung ● Ein Projekt mit einer CPU S7-1500 ist angelegt. Vorgehen Gehen Sie zum Einsatz von Motion Control mit der CPU S7-1500 folgendermaßen vor: 1.
Seite 89: Versionen Einsetzen
Versionen einsetzen Versionsübersicht Die Technologieversion für S7-1500 Motion Control umfasst die Version der Technologieobjekte und die Version der Motion Control-Anweisungen. Auf einer CPU kann jeweils nur eine Technologieversion betrieben werden. Der Betrieb von zwei unterschiedlichen Technologieversionen nebeneinander auf einer CPU ist somit nicht möglich.
Seite 90 Versionen einsetzen 5.1 Versionsübersicht Kompatibilitätsliste Die folgende Tabelle zeigt die Kompatibilität der Version der Technologie mit der Version der CPU: Technologie Technologieobjekt Motion Control-Anweisung V1.0, V1.1, V1.0 Drehzahlachse V1.0 MC_Power V1.0 V1.5 Positionierachse V1.0 MC_Home V1.0 Externer Geber V1.0 MC_MoveJog V1.0 MC_MoveVelocity V1.0 MC_MoveRelative V1.0 MC_MoveAbsolute V1.0...
Seite 91 Versionen einsetzen 5.1 Versionsübersicht Parameter "Mode" der Motion Control-Anweisung "MC_Home" Im Rahmen der Technologieversion V2.0 wurde der Parameter "MC_Home.Mode" für S7-1200 Motion Control und S7-1500 Motion Control vereinheitlicht. Dadurch ergibt sich auch eine neue Belegung der Parameterwerte für den Parameter "MC_Home.Mode". Folgende Tabelle zeigt die Gegenüberstellung des Parameters "MC_Home.Mode"...
Seite 92: Technologieversion Ändern
Versionen einsetzen 5.2 Technologieversion ändern Technologieversion ändern Um die Vorteile einer neuen Technologieversion nutzen zu können, müssen Sie bei bestehenden Projekten die Technologieversion ändern. Technologieversion auf V2.0 ändern Um die Technologieversion auf V2.0 zu ändern, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Tauschen Sie die CPU V1.0...V1.5 im Projekt gegen eine CPU V1.6 aus. 2.
Seite 93 Versionen einsetzen 5.2 Technologieversion ändern Parameter "Mode" der Motion Control-Anweisung "MC_Home" neu einstellen Beim Wechsel der Technologieversion von V1.0 auf V2.0 wird der Parameter "MC_Home.HomingMode" (V1.0) umbenannt in "MC_Home.Mode" (V2.0). Die Belegung der Parameterwerte wird ebenfalls geändert. Um den Parameter "MC_Home.Mode" (V2.0) neu einzustellen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1.
Seite 94: Konfigurieren
PROFINET IO-Antriebe kann in einzelnen Punkten von der Beschreibung abweichen. Voraussetzung ● Das Gerät SIMATIC S7-1500 ist im Projekt angelegt. ● Der gewünschte Antrieb steht im Hardware-Katalog zur Auswahl. Steht der Antrieb im Hardware-Kataolog nicht zur Verfügung, so muss er im Menü "Extras"...
Seite 95 Konfigurieren 6.1 Antriebe in der Gerätekonfiguration hinzufügen und konfigurieren Taktsynchronität des Antriebs in der Gerätekonfiguration aktivieren PROFINET-Antriebe können grundsätzlich taktsynchron oder nicht taktsynchron betrieben werden. Die Taktsynchronität erhöht jedoch die Güte der Lageregelung des Antriebs. Gehen Sie wie folgt vor, wenn sie den Antrieb taktsynchron ansteuern möchten: 1.
Seite 96 Konfigurieren 6.1 Antriebe in der Gerätekonfiguration hinzufügen und konfigurieren Eigenschaften des MC-Servo überprüfen / konfigurieren 1. Öffnen Sie in der Projektnavigation den Ordner "Programmbausteine". 2. Markieren Sie den Organisationsbaustein "MC-Servo". 3. Wählen Sie den Kontextmenübefehl "Eigenschaften". 4. Wählen Sie in der Bereichsnavigation den Eintrag "Zykluszeit". 5.
Seite 97: Profibus Dp-Antriebe Hinzufügen Und Konfigurieren
SINAMICS S120 beschrieben. Das Hinzufügen und Konfigurieren andere PROFIBUS-Antriebe kann in einzelnen Punkten der Beschreibung abweichen. Voraussetzung ● Das Gerät SIMATIC S7-1500 ist im Projekt angelegt. ● Sie verfügen über Grundkenntnisse zur Konfiguration von PROFIBUS DP-Netzen. ● Der gewünschte Antrieb steht im Hardware-Katalog zur Auswahl.
Seite 98 Konfigurieren 6.1 Antriebe in der Gerätekonfiguration hinzufügen und konfigurieren Isochronen Takt einstellen 1. Wählen Sie die Netzsicht. 2. Markieren Sie das DP-Mastersystem. 3. Wählen Sie im Eigenschaftsdialog das Register "Allgemein > Aquidistanz". 4. Wählen Sie den gewünschten "Äquidistanten DP-Zyklus". Antrieb in der Konfiguration des Technologieobjekts auswählen 1.
Seite 99 Konfigurieren 6.1 Antriebe in der Gerätekonfiguration hinzufügen und konfigurieren Ergebnis Der PROFIBUS DP-Antrieb ist so konfiguriert, dass er im PROFBUS-Netz taktsynchron angesteuert werden kann. Die Eigenschaften des SINAMICS-Antriebs müssen entsprechend der Konfiguration der Achse mit einem separaten STARTER-Programms konfiguriert werden. Überprüfen der Taktsynchronisation am Antrieb Wurde bei der Konfiguration der Achse die obige Reihenfolge nicht eingehalten und beim Übersetzen des Projekts treten antriebsspezifische Fehler auf, so kann die...
Seite 100: Antriebe Mit Analoger Antriebsanbindung Hinzufügen Und Konfigurieren
Gebers und über ein Technologiemodul im Baugruppenträger der PLC. Voraussetzung Das Gerät SIMATIC S7-1500 ist im Projekt angelegt. Analogausgabemodul in der Gerätekonfiguration hinzufügen und konfigurieren 1. Öffnen Sie die Gerätekonfiguration der PLC. 2. Wählen Sie aus dem Hardware-Katalog ein Analogausgabemodul und ziehen Sie dieses per Drag&Drop in den Baugruppenträger der PLC.
Seite 101 Konfigurieren 6.1 Antriebe in der Gerätekonfiguration hinzufügen und konfigurieren Antrieb und Geber in der Konfiguration des Technologieobjekts auswählen 1. Fügen Sie ein neues Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse hinzu, bzw. öffnen Sie die Konfiguration einer existierenden Positionierachse/Gleichlaufachse. 2. Öffnen Sie die Konfiguration "Hardware-Schnittstelle > Antrieb". 3.
Seite 102: Technologieobjekt Hinzufügen
Konfigurieren 6.2 Technologieobjekt hinzufügen Technologieobjekt hinzufügen Um ein Technologieobjekt im Projektnavigator hinzuzufügen, gehen Sie folgendermaßen vor: Voraussetzung Ein Projekt mit einer CPU S7-1500 ist angelegt. Vorgehen 1. Öffnen Sie in der Projektnavigation den Ordner der CPU. 2. Öffnen Sie den Ordner Technologieobjekte. 3.
Seite 103: Arbeiten Mit Dem Konfigurationseditor
Konfigurieren 6.3 Arbeiten mit dem Konfigurationseditor Arbeiten mit dem Konfigurationseditor Die Eigenschaften eines Technologieobjekts konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster. Um in der Projektsicht das Konfigurationsfenster des Technologieobjekts zu öffnen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Öffnen Sie in der Projektnavigation die Gruppe "Technologieobjekte" des Geräts. 2.
Seite 104: Werte Vergleichen
Konfigurieren 6.4 Werte vergleichen Werte vergleichen Wenn eine Online-Verbindung zur CPU besteht, wird in der Konfiguration des Technologieobjekts die Funktion "Werte vergleichen" angezeigt. Die Funktion "Werte vergleichen" bietet folgende Möglichkeiten: ● Vergleich der konfigurierten Startwerte des Projekts mit den Startwerten in der CPU und den Aktualwerten ●...
Seite 105: Technologieobjekt Drehzahlachse Konfigurieren
Konfigurieren 6.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren 6.5.1 Konfiguration - Grundparameter Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Grundparameter" die Basiseigenschaften des Technologieobjekts. Achsname Definieren Sie in diesem Feld den Namen der Drehzahlachse. Das Technologieobjekt wird unter diesem Namen in der Projektnavigation aufgelistet. Die Variablen der Drehzahlachse können im Anwenderprogramm unter diesem Namen verwendet werden.
Seite 106 Konfigurieren 6.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren Analogausgang (Antriebstyp: Analoge Antriebsanbindung) Wählen Sie im Feld "Ausgang" die PLC-Variable des Analogausgangs über welche der Antrieb angesteuert werden soll. Wurde ein Ausgang ausgewählt, so kann dieser über die Schaltfläche "Gerätekonfiguration" konfiguriert werden. Um einen Ausgang auswählen zu können, muss in der Gerätekonfiguration ein Analogausgangsmodul hinzugefügt worden sein und der PLC-Variablenname für den Analogausgang definiert sein.
Seite 107: Konfiguration - Datenaustausch
Konfigurieren 6.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren 6.5.2.2 Konfiguration - Datenaustausch Datenaustausch Antrieb Konfigurieren Sie in diesem Bereich die Datenübertragung zum Antrieb. Telegrammtyp (Antriebstyp PROFIdrive) Wählen Sie in der Klappliste das Telegramm zum Antrieb. Die Angabe muss mit der Einstellung in der Gerätekonfiguration übereinstimmen. Bezugsdrehzahl (Antriebstyp PROFIdrive) Konfigurieren Sie in diesem Feld die Bezugsdrehzahl des Antriebs entsprechend den Angaben des Herstellers.
Seite 108: Erweiterte Parameter
Konfigurieren 6.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren 6.5.3 Erweiterte Parameter 6.5.3.1 Konfiguration - Mechanik Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Mechanik" die Anbindung der Last an den Antrieb. Anzahl Motorumdrehungen / Anzahl Lastumdrehungen Die Getriebeübersetzung des Lastgetriebes wird als Verhältnis zwischen Motor- und Lastumdrehungen angegeben. Geben Sie hier eine ganzzahlige Anzahl von Motordrehungen und die daraus resultierende Anzahl von Lastdrehungen an.
Seite 109 Konfigurieren 6.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren Verrundungszeit / Ruck Die Parameter der Ruckbegrenzung können Sie im Feld "Verrundungszeit" oder alternativ im Feld "Ruck" eingeben: ● Stellen Sie den gewünschten Ruck für die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampe im Feld "Maximaler Ruck" ein. Der Wert 0 bedeutet, dass der Ruck nicht begrenzt wird. ●...
Seite 110: Konfiguration - Dynamik-Voreinstellungen
Konfigurieren 6.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren 6.5.3.3 Konfiguration - Dynamik-Voreinstellungen Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Dynamik-Voreinstellung" die Voreinstellungswerte für Drehzahl, Beschleunigung, Verzögerung und Ruck der Achse. Die Voreinstellungswerte wirken, wenn an den Motion Control-Anweisungen für die Parameter "Velocity", "Acceleration", "Deceleration" oder "Jerk" Werte < 0 angegeben werden.
Seite 111 Konfigurieren 6.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren Verrundungszeit / Ruck Die Parameter der Ruckbegrenzung können Sie im Feld "Verrundungszeit" oder alternativ im Feld "Ruck" eingeben: ● Stellen Sie den gewünschten Ruck für die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampe im Feld "Ruck" ein. Der Wert 0 bedeutet, dass der Ruck deaktiviert wird. ●...
Seite 112: Konfiguration - Notstopp
Konfigurieren 6.5 Technologieobjekt Drehzahlachse konfigurieren 6.5.3.4 Konfiguration - Notstopp Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Notstopp" die Notstopp-Verzögerung der Achse. Im Fehlerfall und beim Sperren der Achse mit der Motion Control-Anweisung "MC_Power" (Eingangsparameter StopMode = 0) wird die Achse mit dieser Verzögerung zum Stillstand gebracht.
Seite 113: Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse Konfigurieren
Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren 6.6.1 Konfiguration - Grundparameter Achsname Definieren Sie in diesem Feld den Namen der Positionierachse/Gleichlaufachse. Das Technologieobjekt wird unter diesem Namen in der Projektnavigation aufgelistet. Die Variablen des Technologieobjekts können im Anwenderprogramm unter diesem Namen verwendet werden.
Seite 114: Hardware-Schnittstelle
Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren 6.6.2 Hardware-Schnittstelle 6.6.2.1 Konfiguration - Antrieb Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Antrieb", welchen Antriebstyp und welchen Antrieb Sie verwenden möchten. Antriebstyp Wählen Sie in der Klappliste, ob Sie einen PROFIdrive-Antrieb oder einen Antrieb mit analoger Antriebsanbindung einsetzen möchten. PROFIdrive-Antriebe werden über ein digitales Kommunikationssystem (PROFINET oder PROFIBUS) mit der Steuerung verbunden.
Seite 115 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Freigabe-Ausgang aktivieren (Antriebstyp: Analoge Antriebsanbindung) Wählen Sie im Feld "Freigabe-Ausgang" die PLC-Variable des Digitalausgangs zur Freigabe des Antriebs. Mit dem Freigabe-Ausgang wird der Drehzahlregler im Antrieb freigegeben, bzw. gesperrt. Um einen Freigabe-Ausgang auswählen zu können, muss in der Gerätekonfiguration ein Digitalausgangsmodul hinzugefügt worden sein und der PLC-Variablenname für den Digitalausgang definiert sein.
Seite 116: Konfiguration - Geber
Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren 6.6.2.2 Konfiguration - Geber Positionierachsen/Gleichlaufachsen benötigen für die Lageregelung einen Lageistwert in Form einer Geberposition. Die Geberposition wird mittels PROFIdrive-Telegramm an die Steuerung übertragen. Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Geber", über welche Geberkopplung der Geber angebunden wird. Geberkopplung wählen: Wählen Sie in diesem Bereich, wie der Geber entsprechend der grafischen Darstellung angebunden werden soll.
Seite 117: Konfiguration - Datenaustausch
Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren 6.6.2.3 Konfiguration - Datenaustausch Konfiguration - Datenaustausch Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Datenaustausch" den Datenaustausch mit Antrieb und Geber. Die Konfiguration unterscheidet sich entsprechend Antriebstyp und Geberkopplung: ● Analoge Antriebsanbindung - Geber am Technologiemodul (TM) (Seite 117) ●...
Seite 118: Datenaustausch Geber
Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Datenaustausch Geber Konfigurieren Sie in diesem Bereich, wie die Geberdaten auszuwerten sind. Die Angaben müssen mit den Angaben in der Gerätekonfiguration übereinstimmen. ● Gebertelegramm: Die Geberdaten können ausschließlich mit dem Gebertelegramm 83 übertragen werden. ● Gebertyp: Konfigurieren Sie je nach gewähltem Gebertyp die nachfolgend beschriebenen Parameter: Gebertyp...
Seite 119: Geberrichtung Invertieren
Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Gebertyp Linear inkrementell Abstand zwischen zwei Inkrementen: Konfigurieren Sie in diesem Feld den Weg zwi- schen zwei Schritten des Gebers. Bits für Feinauflösung im inkrementellen Istwert Konfigurieren Sie in diesem Feld die Anzahl der (Gn_XIST1) Bits für die Feinauflösung innerhalb des inkre- mentellen Istwerts (Gn_XIST1).
Seite 120: Analoge Antriebsanbindung - Profidrive-Geber Am Profinet/Profibus
Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Analoge Antriebsanbindung - PROFIdrive-Geber am PROFINET/PROFIBUS Datenaustausch Antrieb Konfigurieren Sie in diesem Bereich den Datenaustausch mit dem Antrieb. ● Antriebstelegramm: Da der Analog-Antrieb über ein Analogsignal angesteuert wird, entfällt die Auswahl des Telegrammtyps. ● Bezugsdrehzahl: Die Bezugsdrehzahl des Antriebs ist die Drehzahl, mit welcher der Antrieb bei der Ausgabe von 100% am Analogausgang dreht.
Seite 121 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Datenaustausch Geber Konfigurieren Sie in diesem Bereich das Gebertelegramm und die Kriterien, wie die Geberdaten auszuwerten sind. Die Angaben müssen mit den Angaben in der Gerätekonfiguration übereinstimmen. ● Gebertelegramm: Wählen Sie in der Klappliste das Telegramm des Gebers. Die Angabe muss mit der Einstellung in der Gerätekonfiguration übereinstimmen.
Seite 122 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Gebertyp Linear inkrementell Abstand zwischen zwei Inkrementen: Konfigurieren Sie in diesem Feld den Weg zwi- schen zwei Schritten des Gebers. Bits für Feinauflösung im inkrementellen Istwert Konfigurieren Sie in diesem Feld die Anzahl der (Gn_XIST1) Bits für die Feinauflösung innerhalb des inkre- mentellen Istwerts (Gn_XIST1).
Seite 123 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Datenaustausch Geber Konfigurieren Sie in diesem Bereich, wie die Geberdaten auszuwerten sind. Die Angaben müssen mit den Angaben in der Gerätekonfiguration übereinstimmen. ● Gebertelegramm: Die Geberdaten werden mit dem Antriebstelegramm übertragen. Eine Telegrammauswahl steht deshalb nicht zur Verfügung. ●...
Seite 124 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Gebertyp Linear inkrementell Abstand zwischen zwei Inkrementen: Konfigurieren Sie in diesem Feld den Weg zwi- schen zwei Schritten des Gebers. Bits für Feinauflösung im inkrementellen Istwert Konfigurieren Sie in diesem Feld die Anzahl der (Gn_XIST1) Bits für die Feinauflösung innerhalb des inkre- mentellen Istwerts (Gn_XIST1).
Seite 125 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Datenaustausch Geber Konfigurieren Sie in diesem Bereich, wie die Geberdaten auszuwerten sind. Die Angaben müssen mit den Angaben in der Gerätekonfiguration übereinstimmen. ● Gebertelegramm: Die Geberdaten können ausschließlich mit dem Gebertelegramm 83 übertragen werden. ● Gebertyp: Konfigurieren Sie je nach gewähltem Gebertyp die nachfolgend beschriebenen Parameter: Gebertyp...
Seite 126 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Gebertyp Linear inkrementell Abstand zwischen zwei Inkrementen: Konfigurieren Sie in diesem Feld den Weg zwischen zwei Schritten des Gebers. Bits für Feinauflösung im inkrementellen Istwert Konfigurieren Sie in diesem Feld die Anzahl der (Gn_XIST1) Bits für die Feinauflösung innerhalb des inkrementellen Istwerts (Gn_XIST1).
Seite 127 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Datenaustausch Geber Konfigurieren Sie in diesem Bereich das Gebertelegramm und die Kriterien, wie die Geberdaten auszuwerten sind. Die Angaben müssen mit den Angaben in der Gerätekonfiguration übereinstimmen. ● Gebertelegramm: Wählen Sie in der Klappliste das Telegramm des Gebers. Die Angabe muss mit der Einstellung in der Gerätekonfiguration übereinstimmen.
Seite 128: Konfiguration - Leitwertverschaltungen (Nur Gleichlaufachse)
Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Gebertyp Linear inkrementell Abstand zwischen zwei Inkrementen: Konfigurieren Sie in diesem Feld den Weg zwischen zwei Schritten des Gebers. Bits für Feinauflösung im inkrementellen Istwert Konfigurieren Sie in diesem Feld die Anzahl der (Gn_XIST1) Bits für die Feinauflösung innerhalb des inkrementellen Istwerts (Gn_XIST1).
Seite 129: Erweiterte Parameter
Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren 6.6.4 Erweiterte Parameter 6.6.4.1 Konfiguration - Mechanik Konfiguration - Mechanik Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Mechanik" die Anbauart des Gebers und die Anpassung des Geberwerts an die mechanischen Gegebenheiten. Geberanbauart Wählen Sie in der Klappliste, wie der Geber an der Mechanik angebaut ist. Die Konfiguration unterscheidet sich entsprechend dem Achstyp und der Geberanbauart.
Seite 130 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Positionsparameter ● Spindelsteigung ("Lastgetriebe und Spindelsteigung für die Geberauswertung berücksichtigen" aktiviert) Konfigurieren Sie in diesem Feld um welche Strecke die Last bewegt wird, wenn sich die Spindel um eine Umdrehung dreht. ● Lastbewegung pro Motorumdrehung ("Lastgetriebe und Spindelsteigung für die Geberauswertung berücksichtigen"...
Seite 131 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Lastgetriebe ● Lastgetriebe und Spindelsteigung für die Geberauswertung berücksichtigen Aktivieren Sie das Optionskästchen, wenn Sie die Konfiguration anhand der Getriebeübersetzung und der Spindelsteigung durchführen möchten. Deaktivieren Sie das Optionskästchen, wenn Sie die Konfiguration anhand der Motorumdrehung und des resultierenden Wegs durchführen möchten.
Seite 132 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Rotatorisch - An der Lastseite Der Geber ist mechanisch mit der Lastseite des Getriebes verbunden. Lastgetriebe ● Anzahl Motorumdrehungen / Anzahl Lastumdrehungen Die Getriebeübersetzung des Lastgetriebes wird als Verhältnis zwischen Motor- und Lastumdrehungen angegeben. Geben Sie hier eine ganzzahlige Anzahl von Motorumdrehungen und die daraus resultierende Anzahl von Lastumdrehungen an.
Seite 133: Konfiguration - Positionsgrenzen
Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren 6.6.4.2 Konfiguration - Positionsgrenzen Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Positionsgrenzen" die Hardware-Endschalter und Software-Endschalter der Achse. HW-Endschalter aktivieren Das Kontrollkästchen aktiviert die Funktion des negativen und positiven Hardware- Endschalters. Der negative Hardware-Endschalter befindet sich auf der Seite in negativer Fahrtrichtung, der positive Hardware-Endschalter auf der Seite in positiver Fahrtrichtung.
Seite 134 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Eingang negativer / positiver HW-Endschalter Wählen Sie in den Feldern die PLC-Variable des Digitaleingangs für den negativen, und für den positiven HW-Endschalter aus. Um einen Eingang auswählen zu können, muss in der Gerätekonfiguration ein Digitaleingangsmodul hinzugefügt worden sein und der PLC-Variablenname für den Digitaleingang definiert sein.
Seite 135: Konfiguration - Dynamikgrenzen
Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren 6.6.4.3 Konfiguration - Dynamikgrenzen Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Dynamikgrenzen" die Maximalwerte für Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung und Ruck der Achse. Maximale Geschwindigkeit Definieren Sie in diesem Feld die maximal zugelassene Geschwindigkeit der Achse. Maximale Beschleunigung / Maximale Verzögerung - Hochlaufzeit / Rücklaufzeit Stellen Sie die gewünschte Beschleunigung in den Feldern "Hochlaufzeit"...
Seite 136 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Verrundungszeit / Ruck Die Parameter der Ruckbegrenzung können Sie im Feld "Verrundungszeit" oder alternativ im Feld "Ruck" eingeben: ● Stellen Sie den gewünschten Ruck für die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampe im Feld "Ruck" ein. Der Wert 0 bedeutet, dass der Ruck nicht begrenzt wird. ●...
Seite 137: Konfiguration - Dynamik-Voreinstellungen
Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren 6.6.4.4 Konfiguration - Dynamik-Voreinstellungen Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Dynamik-Voreinstellung" die Voreinstellungswerte für Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung und Ruck der Achse. Die Voreinstellungswerte wirken, wenn an den Motion Control-Anweisungen für die Parameter "Velocity", Acceleration", "Deceleration" oder "Jerk" Werte < 0 angegeben werden.
Seite 138 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Verrundungszeit / Ruck Die Parameter der Ruckbegrenzung können Sie im Feld "Verrundungszeit" oder alternativ im Feld "Ruck" eingeben: ● Stellen Sie den gewünschten Ruck für die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampe im Feld "Ruck" ein. Der Wert 0 bedeutet, dass der Ruck deaktiviert wird. ●...
Seite 139: Konfiguration - Notstopp
Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren 6.6.4.5 Konfiguration - Notstopp Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Notstopp" die Notstopp-Verzögerung der Achse. Im Fehlerfall und beim Sperren der Achse mit der Motion Control-Anweisung "MC_Power" (Eingangsparameter StopMode = 0) wird die Achse mit dieser Verzögerung zum Stillstand gebracht.
Seite 140: Referenzieren
Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren 6.6.4.6 Referenzieren Unter Referenzieren versteht man das Abgleichen des Positionswerts eines Technologieobjekts auf die reale, physikalische Position des Antriebs. Nur mit einer referenzierten Achse können absolute Zielpositionen der Achse angefahren werden. Bei S7-1500 Motion Control erfolgt das Referenzieren der Achse mit der Motion Control-Anweisung "MC_Home".
Seite 141 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Aktives Referenzieren Konfiguration - Aktives Referenzieren Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Aktives Referenzieren" die Parameter für das aktive Referenzieren. "Aktives Referenzieren" wird über die Motion Control-Anweisung "MC_Home" Mode = 3 und 5 ausgeführt. Hinweis Parameter "MC_Home.Mode" Im Rahmen der Technologieversion V2.0 wurde der Parameter "MC_Home.Mode"...
Seite 142 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Referenzierrichtung Wählen Sie in welcher Richtung die Nullmarke zum Referenzieren angefahren werden soll. Anfahrgeschwindigkeit Legen Sie in diesem Feld die Geschwindigkeit fest, mit welcher der Näherungsschalter während Referenzpunktfahrt gesucht wird. Eine eventuell eingestellte Referenzpunktverschiebung wird mit der gleichen Geschwindigkeit herausgefahren. Referenziergeschwindigkeit Legen Sie in diesem Feld die Geschwindigkeit fest, mit welcher die Achse zum Referenzieren in die Nullmarke einfahren soll.
Seite 143 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Anfahrgeschwindigkeit Im Referenziermodus "Nullmarke über PROFIdrive Telegramm" wird die Anfahrgeschwindigkeit zum Herausfahren der Referenzpunktverschiebung verwendet. Referenziergeschwindigkeit Legen Sie in diesem Feld die Geschwindigkeit fest, mit welcher die Achse zum Referenzieren in die Nullmarke einfahren soll. Referenzpunktverschiebung Geben Sie bei unterschiedlicher Position von Nullmarke und Referenzpunktposition in diesem Feld die entsprechende Referenzpunktverschiebung ein.
Seite 144 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Anfahrrichtung Wählen Sie die Anfahrrichtung zur Suche der Referenzmarke aus. "Positiv" ist die Anfahrrichtung in Richtung positiver Positionswerte; "Negativ" in Richtung negativer Positionswerte. Referenzierrichtung Wählen Sie in welcher Richtung die Referenzmarke zum Referenzieren angefahren werden soll. Referenzmarke Wählen Sie, welche Schaltposition des "Digitaleingangs"...
Seite 145 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Passives Refenzieren Konfiguration - Passives Referenzieren Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Passives Referenzieren" (fliegendes Referenzieren) die Parameter für das passive Referenzieren. Die Referenzierfunktion "Passives Referenzieren" wird über die Motion Control-Anweisung "MC_Home" Mode = 2, 8 und 10 ausgeführt. Hinweis Parameter "MC_Home.Mode"...
Seite 146 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Nullmarke über PROFIdrive Telegramm und Näherungsschalter Referenzierrichtung Wählen Sie in welcher Richtung die Nullmarke zum Referenzieren angefahren werden soll. Es wird die nächste Nullmarke nach Verlassen des Näherungsschalters verwendet. Folgende Optionen stehen zur Verfügung: ● Positiv Achse bewegt sich in Richtung höherer Positionswerte.
Seite 147 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Nullmarke über PROFIdrive Telegramm Referenzierrichtung Wählen Sie in welcher Richtung die nächste Nullmarke zum Referenzieren angefahren werden soll. Folgende Optionen stehen zur Verfügung: ● Positiv Achse bewegt sich in Richtung höherer Positionswerte. ● Negativ Achse bewegt sich in Richtung niedriger Positionswerte. ●...
Seite 148: Digitaleingang
Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Referenzmarke über Digitaleingang Digitaleingang Wählen Sie in diesem Dialogfeld einen Digitaleingang, der als Referenzmarke (Referenznocken) wirken soll. Referenzierrichtung Wählen Sie in welcher Richtung die Referenzmarke zum Referenzieren angefahren werden soll. Folgende Optionen stehen zur Verfügung: ●...
Seite 149: Positionsüberwachung
Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Referenzpunktposition Konfigurieren Sie in diesem Feld die absolute Referenzpunktkoordinate der Referenzpunktposition. Die hier konfigurierte Referenzpunktposition wirkt, wenn die Motion Control-Anweisung "MC_Home" mit Mode = 10 ausgeführt wird. Hinweis Parameter "MC_Home.Mode" Im Rahmen der Technologieversion V2.0 wurde der Parameter "MC_Home.Mode" für S7-1200 Motion Control und S7-1500 Motion Control vereinheitlicht.
Seite 150 Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren Schleppfehlerüberwachung aktivieren Aktivieren Sie das Optionskästchen, wenn Sie die Schleppfehlerüberwachung aktivieren möchten. Bei aktivierter Schleppfehlerüberwachung wird die Achse im Fehler-Bereich (orange) gestoppt; im Warn-Bereich wird ein Alarm angezeigt. Bei deaktivierter Schleppfehlerüberwachung sind die eingestellten Grenzen ohne Wirkung. Maximaler Schleppfehler: Konfigurieren Sie in diesem Feld den Schleppfehler, der bei maximaler Geschwindigkeit zulässig ist.
Seite 151: Konfiguration - Regelkreis
Konfigurieren 6.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse konfigurieren 6.6.4.8 Konfiguration - Regelkreis Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Regelkreis" die Vorsteuerung und die Verstärkung Kv des Lageregelkreises. Der Kv-Faktor wirkt sich auf folgende Kenngrößen aus: ● Positioniergenauigkeit und Halteregelung ● Gleichförmigkeit der Bewegung ● Positionierzeit Je besser die konstruktiven Voraussetzungen der Achse sind (große Steifigkeit), desto größer kann der Kv-Faktor eingestellt werden.
Seite 152: Technologieobjekt Externer Geber Konfigurieren
Konfigurieren 6.7 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren 6.7.1 Konfiguration - Grundparameter Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Grundparameter" die Basiseigenschaften des Technologieobjekts. Name des Externen Gebers Definieren Sie in diesem Feld den Namen des Externen Gebers. Das Technologieobjekt wird unter diesem Namen in der Projektnavigation aufgelistet.
Seite 153: Hardware-Schnittstelle
Konfigurieren 6.7 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren 6.7.2 Hardware-Schnittstelle 6.7.2.1 Konfiguration - Geber Der Externe Geber nimmt die Position eines extern angesteuerten Antriebs auf. Der hierzu benötigte Geber übermittelt die Geberposition mittels PROFIdrive-Telegramm an die Steuerung. Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Geber", über welche Geberkopplung der Geber angebunden wird.
Seite 154: Konfiguration - Datenaustausch
Konfigurieren 6.7 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren 6.7.2.2 Konfiguration - Datenaustausch Konfiguration - Datenaustausch Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Datenübertragung" die Datenübertragung zum Geber. Die Konfiguration unterscheidet sich entsprechend der Geberkopplung: ● Geber am Technologiemodul (Seite 154) ● Geber am PROFINET/PROFIBUS (Seite 156) Geber am Technologiemodul Datenaustausch Geber Konfigurieren Sie in diesem Bereich das Gebertelegramm und die Kriterien, wie die...
Seite 155: Siehe Auch
Konfigurieren 6.7 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren Gebertyp Rotatorisch zyklisch absolut Schritte pro Umdrehung: Konfigurieren Sie in diesem Feld die Anzahl der Schritte, die der Geber pro Umdrehung auflöst. Anzahl Umdrehungen: Konfigurieren Sie in diesem Feld die Anzahl der Umdrehungen, die der Absolutwertgeber erfassen kann.
Seite 156 Konfigurieren 6.7 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren Geber am PROFINET/PROFIBUS Datenaustausch Geber Konfigurieren Sie in diesem Bereich das Gebertelegramm und die Kriterien, wie die Geberdaten auszuwerten sind. Die Angaben müssen mit den Angaben in der Gerätekonfiguration übereinstimmen. Gebertelegramm Wählen Sie in der Klappliste das Telegramm des Gebers. Die Angabe muss mit der Einstellung in der Gerätekonfiguration übereinstimmen.
Seite 157 Konfigurieren 6.7 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren Gebertyp Rotatorisch zyklisch absolut Bits für Feinauflösung im inkrementellen Istwert Konfigurieren Sie in diesem Feld die Anzahl der (GN_XIST1) Bits für die Feinauflösung innerhalb des inkrementellen Istwerts (GN_XIST1). Bits für Feinauflösung im absoluten Istwert Konfigurieren Sie in diesem Feld die Anzahl der (GN_XIST2) reservierten Bits für die Feinauflösung innerhalb...
Seite 158: Erweiterte Parameter
Konfigurieren 6.7 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren 6.7.3 Erweiterte Parameter 6.7.3.1 Konfiguration - Mechanik Konfiguration - Mechanik Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Mechanik" die Geberparameter zur Erfassung der Position des extern angesteuerten Antriebs. Die Konfiguration unterscheidet sich entsprechend dem Gebertyp: ● Linear (Seite 158) ●...
Seite 159: Rotatorisch
Konfigurieren 6.7 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren Rotatorisch Messgetriebe ● Anzahl Geberumdrehungen / Anzahl Lastumdrehungen Die Getriebeübersetzung des Messgetriebes wird als Verhältnis zwischen Geber- und Lastumdrehungen angegeben. Geben Sie hier eine ganzzahlige Anzahl von Lastumdrehungen und die daraus resultierende Anzahl von Geberdrehungen an. Wählen Sie für die Anzahl der Motor- und Lastumdrehungen gleiche Werte, wenn kein Lastgetriebe vorhanden ist.
Seite 160: Referenzieren
Konfigurieren 6.7 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren 6.7.3.2 Referenzieren Konfiguration - Referenzieren Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Referenzieren" die Parameter zum Referenzieren des Externen Gebers. Das Referenzieren wird über die Motion Control- Anweisung "MC_Home" Mode = 2, 8 und 10 ausgeführt. Hinweis Parameter "MC_Home.Mode"...
Seite 161 Konfigurieren 6.7 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren Nullmarke über PROFIdrive Telegramm und Näherungsschalter Referenzierrichtung Wählen Sie in welcher Richtung die Nullmarke zum Referenzieren angefahren werden soll. Es wird die nächste Nullmarke nach Verlassen des Näherungsschalters verwendet. Folgende Optionen stehen zur Verfügung: ●...
Seite 162 Konfigurieren 6.7 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren Nullmarke über PROFIdrive Telegramm Referenzierrichtung Wählen Sie in welcher Richtung die nächste Nullmarke zum Referenzieren angefahren werden soll. Folgende Optionen stehen zur Verfügung: ● Positiv Achse bewegt sich in Richtung höherer Positionswerte. ● Negativ Achse bewegt sich in Richtung niedriger Positionswerte.
Seite 163 Konfigurieren 6.7 Technologieobjekt Externer Geber konfigurieren Referenzmarke über Digitaleingang Digitaleingang Referenzmarke Wählen Sie in diesem Dialogfeld einen Digitaleingang, der als Referenzmarke (Referenznocken) wirken soll. Referenzierrichtung Wählen Sie in welcher Richtung die Referenzmarke zum Referenzieren angefahren werden soll. Folgende Optionen stehen zur Verfügung: ●...
Seite 164 Konfigurieren 6.8 Parametersicht Referenzpunktposition Konfigurieren Sie in diesem Feld die absolute Referenzpunktkoordinate der Referenzpunktposition. Die hier konfigurierte Referenzpunktposition wirkt, wenn die Motion Control-Anweisung "MC_Home" mit Mode = 10 ausgeführt wird. Hinweis Parameter "MC_Home.Mode" Im Rahmen der Technologieversion V2.0 wurde der Parameter "MC_Home.Mode" für S7-1200 Motion Control und S7-1500 Motion Control vereinheitlicht.
Seite 165: Parametersicht
Konfigurieren 6.8 Parametersicht Parametersicht 6.8.1 Einführung in die Parametersicht Die Parametersicht bietet Ihnen eine Gesamtübersicht über alle relevanten Parameter eines Technologieobjektes. Sie erhalten einen Überblick über die Parametereinstellungen und können diese komfortabel im Offline- und Online-Betrieb ändern. ① Funktionsleiste (Seite 166) ②...
Seite 166: Aufbau Der Parametersicht
Konfigurieren 6.8 Parametersicht Bedienfunktionen: ● Navigation, um schnell zwischen den Parametern und Parameterstrukturen zu wechseln. ● Text-Filter, um bestimmte Parameter schneller zu finden. ● Sortierfunktion, um die Reihenfolge von Parameter und Parametergruppen dem Bedarf anzupassen. ● Speicherfunktion, um strukturelle Einstellungen der Parametersicht zu sichern. ●...
Seite 167: Navigation
Konfigurieren 6.8 Parametersicht 6.8.2.2 Navigation Innerhalb des Registers "Parametersicht" sind folgende Navigationsstrukturen alternativ anwählbar: Navigation Erläuterung Funktionsorien- In der Funktionsorientierten Navigation basiert die Struktur der tierte Navigation Parameter auf der Struktur im Konfigurationsdialog (Register "Funktionssicht"), Inbetriebnahmedialog und Diagnosedialog. Datenstruktur In der Navugation "Datenstruktur" basiert die Struktur der Para- meter auf der Struktur des Technologie-Datenbausteins.
Seite 168 Konfigurieren 6.8 Parametersicht Spalte Erläuterung Offline Online Vergleichsergebnis Ergebnis der Funktion "Werte vergleichen". Diese Spalte wird eingeblendet, wenn eine Online-Verbindung besteht. Startwert im Projekt Konfigurierter Startwert im Projekt. Fehleranzeige bei syntaktisch oder technologisch falsch eingegebenen Wer- ten. Defaultwert Wert, mit dem der Parameter vorbelegt ist. Das Anzeigefeld ist leer bei Parametern, die nicht im Technologie- Datenbaustein enthalten sind.
Seite 169: Parametersicht Öffnen
Konfigurieren 6.8 Parametersicht 6.8.3 Parametersicht öffnen Voraussetzung Das Technologieobjekt wurde im Projektnavigator hinzufügt. Vorgehen 1. Öffnen Sie in der Projektnavigation den Ordner "Technologieobjekte". 2. Öffnen Sie in der Projektnavigation das Technologieobjekt. 3. Doppelklicken Sie das Objekt "Konfiguration". 4. Wählen Sie in der rechten oberen Ecke das Register "Parametersicht". Ergebnis Die Parametersicht wird geöffnet.
Seite 170: Arbeiten Mit Der Parametersicht
Konfigurieren 6.8 Parametersicht 6.8.4 Arbeiten mit der Parametersicht 6.8.4.1 Übersicht Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die nachfolgend beschriebenen Funktionen der Parametersicht im Online- und Offline-Betrieb. ● Spalte "Offline" = X: Diese Funktion ist im Offline-Betrieb möglich. ● Spalte "Online" = X: Diese Funktion ist im Online-Betrieb möglich. Funktion/Aktion Offline Online...
Seite 171: Parametertabelle Filtern
Konfigurieren 6.8 Parametersicht 6.8.4.2 Parametertabelle filtern Die Parameter in der Parametertabelle können Sie auf folgende Arten filtern: ● Mit dem Textfilter ● Mit den Untergruppen der Navigation Beide Filtermethoden sind gleichzeitig anwendbar. Mit dem Textfilter Gefiltert werden kann nach Texten, die in der Parametertabelle sichtbar sind. D.h. es kann nur nach Texten in angezeigten Parameterzeilen und eingeblendeten Spalten gefiltert werden.
Seite 172: Parametertabelle Sortieren
Konfigurieren 6.8 Parametersicht 6.8.4.3 Parametertabelle sortieren Die Werte der Parameter sind zeilenweise angeordnet. Die Parametertabelle ist nach jeder angezeigten Spalte sortierbar. ● In Spalten mit numerischen Werten wird nach der Höhe des numerischen Wertes sortiert. ● In Text-Spalten wird alphabetisch sortiert. Spaltenweise sortieren 1.
Seite 173: Fehler Anzeigen
Konfigurieren 6.8 Parametersicht 6.8.4.5 Fehler anzeigen Fehleranzeige Parametrierfehler, die zu Übersetzungsfehlern führen (z.B. Grenzwertüberschreitung) werden in der Parametersicht angezeigt. Bei jeder Eingabe eines Wertes in der Parametersicht wird die technologische und syntaktische Korrektheit überprüft und und über folgende Anzeigen angezeigt: ●...
Seite 174 Konfigurieren 6.8 Parametersicht Neue Startwerte definieren Um Startwerte für Parameter in der Parametersicht festzulegen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Öffnen Sie die Parametersicht des Technologieobjektes. 2. Tragen Sie in die Spalte "Startwert im Projekt" die gewünschten Startwerte ein. Der Wert muss dem Datentyp des Parameters entsprechen und darf den Wertebereich des Parameters nicht überschreiten.
Seite 175: Werte In Der Parametersicht Online Beobachten
Konfigurieren 6.8 Parametersicht 6.8.4.7 Werte in der Parametersicht online beobachten Sie können die Werte, die die Parameter des Technologieobjektes aktuell in der CPU einnehmen (Beobachtungswerte), direkt in der Parametersicht beobachten. Voraussetzungen ● Eine Online-Verbindung besteht. ● Das Technologieobjekt ist in die CPU geladen. ●...
Seite 176: Werte Steuern
Konfigurieren 6.8 Parametersicht 6.8.4.8 Werte steuern Mit der Parametersicht können Sie Werte des Technologieobjektes in der CPU steuern. Sie können dem Parameter einmalig Werte zuweisen (Steuerwert) und diese sofort steuern. Beim Ausführen wird der Steuerauftrag schnellstmöglich durchgeführt, ohne Bezug zu einer bestimmten Stelle im Anwenderprogramm.
Seite 177: Werte Vergleichen
Konfigurieren 6.8 Parametersicht Fehleranzeige Bei Eingabe eines Steuerwertes wird die technologische und syntaktische Korrektheit sofort überprüft und angezeigt: Fehlerhafte Steuerwerte werden angezeigt durch ● Roten Hintergrund im Feld “Steuerwert“ ● Bei Klick auf das fehlerhafte Feld: Roll-out-Fehlermeldung mit Angabe des zulässigen Wertebereiches oder der notwendigen Syntax (Format) Fehlerhafte Steuerwerte ●...
Seite 178 Konfigurieren 6.8 Parametersicht Symbol in Spalte "Vergleichergebnis" Symbol Bedeutung Die Vergleichswerte sind gleich und fehlerfrei. Die Vergleichswerte sind ungleich und fehlerfrei. Mindestens einer der beiden Vergleichswerte ist technologisch oder syntaktisch falsch. Der Vergleich kann nicht durchgeführt werden. Mindestens einer der beiden Vergleichswerte ist nicht verfügbar (z.B.
Seite 179: Programmieren
Programmieren Einführung Das Kapitel Programmieren beinhaltet allgemeine Informationen zum Versorgen und Auswerten der Motion Control-Anweisungen und zum Technologie-Datenbaustein. Eine Übersicht der Motion Control-Anweisungen finden Sie im Kapitel Funktionen (Seite 20). Über die Motion Control-Anweisungen im Anwenderprogramm können Sie Aufträge an das Technologieobjekt absetzen.
Seite 180: Auswerten Des Technologie-Datenbausteins
Programmieren 7.2 Technologie-Datenbaustein 7.2.2 Auswerten des Technologie-Datenbausteins Beschreibung Der Zugriff auf Daten im Technologie-Datenbaustein erfolgt entsprechend dem Zugriff auf Standard-Datenbausteine. Lesen von Werten aus dem Technologie-Datenbaustein Sie können in Ihrem Anwenderprogramm Istwerte (z. B. aktuelle Position) und Statusinformationen lesen oder auch Fehlermeldungen am Technologieobjekt erkennen. Wenn Sie in Ihrem Anwenderprogramm eine Abfrage (z.
Seite 181 Programmieren 7.2 Technologie-Datenbaustein ● Wirksamkeit von Änderungen im Technologie-Datenbaustein Wertänderungen im Technologie-Datenbaustein durch Ihr Anwenderprogramm können zu unterschiedlichen Zeitpunkten wirksam werden. Die jeweilige Eigenschaft der einzelnen Variablen entnehmen Sie deren Beschreibungen im Anhang (Seite 340): – Direkt wirksam: Datentyp LREAL (z.
Seite 182: Statusword, Errorword Und Warningword Auswerten
Programmieren 7.2 Technologie-Datenbaustein Hinweis Einsatz der Datenbausteinfunktionen "READ_DBL" und "WRIT_DBL" Die Datenbausteinfunktionen "READ_DBL" und "WRIT_DBL" dürfen in Zusammenhang mit den Variablen des Technologieobjekts nur auf einzelne Variablen angewendet werden. Die Datenbausteinfunktionen "READ_DBL" und "WRIT_DBL" dürfen nicht auf Datenstrukturen des Technologieobjekts angewendet werden. Auswertung von Daten im Taktsynchronalarm-OB Wenn Sie Daten des Technologie-Datenbausteins taktsynchron aus einem Motion Control- Applikationszyklus verarbeiten wollen, besteht die Möglichkeit, diese im Taktsynchronalarm-...
Seite 183 Programmieren 7.2 Technologie-Datenbaustein Vorgehen Gehen Sie zum Auswerten der einzelnen Bits im Datenwort "StatusWord" folgendermaßen vor: 1. Legen Sie eine globale Datenstruktur an. Benennen Sie die Datenstruktur z. B. als "Status". 2. Legen Sie in der Datenstruktur "Status" ein Doppelwort (DWORD) an. Benennen Sie das Doppelwort z.
Seite 184: Restart-Relevante Daten Ändern
Programmieren 7.2 Technologie-Datenbaustein 7.2.4 Restart-relevante Daten ändern Um Restart-relevante Daten im Technologie-Datenbaustein zu ändern, schreiben Sie mit der erweiterten Anweisung "WRIT_DBL" auf den Startwert der Variablen im Ladespeicher. Damit die Änderungen übernommen werden, muss ein Restart des Technologieobjekts durchgeführt werden. Ob Wertänderungen einer Variable Restart-relevant sind, entnehmen Sie der Beschreibung der Variablen im Anhang (Seite 340).
Seite 185: Motion Control-Anweisungen
Programmieren 7.3 Motion Control-Anweisungen Motion Control-Anweisungen 7.3.1 Parameter der Motion Control-Anweisungen Beschreibung Berücksichtigen Sie bei der Erstellung Ihres Anwenderprogramms die nachfolgenden Erläuterungen zu den Parametern der Motion Control-Anweisungen. Referenz auf das Technologieobjekt Die Angabe des Technologieobjekts an der Motion Control-Anweisung erfolgt folgendermaßen: ●...
Seite 186 Programmieren 7.3 Motion Control-Anweisungen Auftragsstatus Die folgenden Ausgangsparameter zeigen den Status der Auftragsbearbeitung an: ● Motion Control-Anweisungen mit Parameter "Done" Mit Parameter "Done" = TRUE wird der ordnungsgemäße Abschluss eines Auftrags angezeigt. ● Motion Control-Anweisungen ohne Parameter "Done" Das Erreichen des Auftragsziels wird über andere Parameter (z. B. "Status", "InVelocity") angezeigt.
Seite 187 Programmieren 7.3 Motion Control-Anweisungen Beispiel für das Verhalten der Parameter Das Verhalten der Parameter von Motion Control-Anweisungen wird im folgenden Diagramm beispielhaft für zwei "MC_MoveAbsolute"-Aufträge dargestellt: Über "Exe_1" wird ein "MC_MoveAbsolute"-Auftrag (A1) mit Zielposition 1000.0 angestoßen. "Busy_1" wird auf TRUE gesetzt. Die Achse wird auf die angegebene Geschwindigkeit beschleunigt und auf die Zielposition verfahren (siehe TO_1.Velocity und TO_1.Position).
Seite 188: Motion Control-Anweisungen Einfügen
Programmieren 7.3 Motion Control-Anweisungen 7.3.2 Motion Control-Anweisungen einfügen Motion Control-Anweisungen fügen Sie wie andere Anweisungen in einen Programmbaustein ein. Mit den Motion Control-Anweisungen steuern Sie alle zur Verfügung stehenden Funktionen des Technologieobjekts. Voraussetzung Das Technologieobjekt wurde angelegt. Vorgehen Gehen Sie zum Einfügen der Motion Control-Anweisungen in Ihr Anwenderprogramm folgendermaßen vor: 1.
Seite 189 Programmieren 7.3 Motion Control-Anweisungen 6. Eingangsparameter ohne voreingestellten Wert (z. B. "Axis"), müssen versorgt werden. Markieren Sie in der Projektnavigation das Technologieobjekt und ziehen Sie es per Drag & Drop auf <...> am Parameter "Axis". Nach der Angabe des Technologieobjektes am Parameter "Axis" stehen Ihnen folgende Schaltflächen zur Verfügung: Um die Konfiguration des Technologieobjekts zu öffnen, klicken Sie auf das Werkzeugkastensymbol.
Seite 190: Start Von Motion Control-Aufträgen
Programmieren 7.4 Start von Motion Control-Aufträgen Start von Motion Control-Aufträgen Beschreibung Das Starten von Motion Control-Aufträgen erfolgt durch Setzen des Parameters "Execute" bzw. "Enable" der Motion Control-Anweisung. Die Aufrufe der Motion Control-Anweisungen sollten für ein Technologieobjekt in einer Ablaufebene erfolgen. Beachten Sie bei der Ausführung von Motion Control-Aufträgen auch den Status des Technologieobjekts.
Seite 191: Weitere Informationen
Programmieren 7.4 Start von Motion Control-Aufträgen 2. Neuen Auftrag für das Technologieobjekt anstoßen Stoßen Sie einen neuen Auftrag an. Geben Sie am Parameter "Position" der "MC_MoveAbsolute"-Anweisung die Position an, auf die die Achse verfahren werden soll. Starten Sie den Auftrag mit einer steigenden Flanke am Parameter "Execute".
Seite 192: Verfolgung Laufender Aufträge
Programmieren 7.5 Verfolgung laufender Aufträge Verfolgung laufender Aufträge 7.5.1 Einführung Der aktuelle Status der Auftragsbearbeitung wird über die Ausgangsparameter der Motion Control-Anweisung zur Verfügung gestellt. Diese Parameter werden mit jedem Aufruf der Motion Control-Anweisung aktualisiert. Bei der Verfolgung von Aufträgen wird zwischen drei Gruppen unterschieden: ●...
Seite 193 Programmieren 7.5 Verfolgung laufender Aufträge Nachfolgend wird das Verhalten der Parameter beispielhaft für unterschiedliche Situationen gezeigt: Vollständige Abarbeitung des Auftrags Wenn der Motion Control-Auftrag bis zum Abschluss vollständig abgearbeitet wurde, so wird dies am Parameter "Done" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Signalzustand des Parameters "Execute"...
Seite 194: Abbruch Des Auftrags
Programmieren 7.5 Verfolgung laufender Aufträge Abbruch des Auftrags Wenn der Motion Control-Auftrag während der Bearbeitung durch einen anderen Auftrag abgebrochen wird, so wird dies am Parameter "CommandAborted" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Signalzustand des Parameters "Execute" beeinflusst die Anzeigedauer am Parameter "CommandAborted": Sie setzen "Execute"...
Seite 195: Fehler Während Der Auftragsbearbeitung
Programmieren 7.5 Verfolgung laufender Aufträge Fehler während der Auftragsbearbeitung Wenn während der Bearbeitung des Motion Control-Auftrags ein Fehler auftritt, so wird dies am Parameter "Error" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Signalzustand des Parameters "Execute" beeinflusst die Anzeigedauer am Parameter "Error": Sie setzen "Execute"...
Seite 196: Motion Control-Anweisungen Ohne Parameter "Done
Programmieren 7.5 Verfolgung laufender Aufträge 7.5.3 Motion Control-Anweisungen ohne Parameter "Done" Beschreibung Motion Control-Anweisungen ohne Parameter "Done" zeigen über einen speziellen Parameter an, dass das Auftragziel an (z. B. "InVelocity", "InGear") erreicht wurde. Der Zielzustand bzw. die Bewegung wird gehalten, bis der Auftrag abgebrochen wird oder ein Fehler auftritt.
Seite 197: Die Parametrierte Geschwindigkeit Wird Erreicht Und Gehalten
Programmieren 7.5 Verfolgung laufender Aufträge Beispiel "MC_MoveVelocity" Ein "MC_MoveVelocity"-Auftrag wird mit einer positiven Flanke am Parameter "Execute" gestartet. Das Auftragsziel ist erfüllt, wenn die parametrierte Geschwindigkeit erreicht wurde und die Achse mit konstanter Geschwindigkeit verfährt. Das Erreichen und Halten der parametrierten Geschwindigkeit wird am Parameter "InVelocity"...
Seite 198: Der Auftrag Wird Vor Dem Erreichen Der Parametrierten Geschwindigkeit Abgebrochen
Programmieren 7.5 Verfolgung laufender Aufträge Der Auftrag wird vor dem Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit abgebrochen Wenn der Motion Control-Auftrag vor dem Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit von einem anderen Auftrag abgebrochen wird, so wird der Abbruch durch den Parameter "CommandAborted" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Signalzustand des Parameters "Execute"...
Seite 199: Vor Dem Erreichen Der Parametrierten Geschwindigkeit Tritt Ein Fehler Auf
Programmieren 7.5 Verfolgung laufender Aufträge Vor dem Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit tritt ein Fehler auf Wenn während der Bearbeitung des Motion Control-Auftrags vor dem Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit ein Fehler auftritt, so wird dies am Parameter "Error" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Signalzustand des Parameters "Execute" beeinflusst die Anzeigedauer am Parameter "Error".
Seite 200: Motion Control-Anweisung "Mc_Movejog
Programmieren 7.5 Verfolgung laufender Aufträge 7.5.4 Motion Control-Anweisung "MC_MoveJog" Beschreibung Ein "MC_MoveJog"-Auftrag wird mit dem Setzen des Parameters "JogForward" bzw. "JogBackward" gestartet. Das Auftragsziel ist erfüllt, wenn die parametrierte Geschwindigkeit erreicht wurde und die Achse mit konstanter Geschwindigkeit verfährt. Das Erreichen und Halten der parametrierten Geschwindigkeit wird am Parameter "InVelocity"...
Seite 201 Programmieren 7.5 Verfolgung laufender Aufträge Nachfolgend wird das Verhalten der Parameter beispielhaft in unterschiedlichen Situationen gezeigt: Die parametrierte Geschwindigkeit wird erreicht und gehalten Wenn der Motion Control-Auftrag bis zum Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit ausgeführt wurde, so wird dies am Parameter "InVelocity" mit dem Wert TRUE angezeigt. Der Tippbetrieb wird durch den Parameter "JogForward"...
Seite 202 Programmieren 7.5 Verfolgung laufender Aufträge Der Auftrag wird während der Bearbeitung abgebrochen Wenn der Motion Control-Auftrag während der Bearbeitung durch einen anderen Auftrag abgebrochen wird, so wird dies am Parameter "CommandAborted" mit dem Wert TRUE angezeigt. Das Verhalten des Parameters "CommandAborted" ist unabhängig vom Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit.
Seite 203 Programmieren 7.5 Verfolgung laufender Aufträge Während der Auftragsbearbeitung tritt ein Fehler auf Wenn bei der Bearbeitung des Motion Control-Auftrags ein Fehler auftritt, so wird dies am Parameter "Error" mit dem Wert TRUE angezeigt. Das Verhalten des Parameters "Error" ist unabhängig vom Erreichen der parametrierten Geschwindigkeit. Der Tippbetrieb wird durch den Parameter "JogForward"...
Seite 204: Beenden Von Motion Control-Aufträgen
Programmieren 7.6 Beenden von Motion Control-Aufträgen Beenden von Motion Control-Aufträgen Beim Beenden eines Auftrags wird zwischen dem fehlerfreien Abschluss des Auftrags und dem Abbruch einer Bewegung unterschieden. Abschluss des Auftrags Der Abschluss eines Motion Control-Auftrags wird wie im Kapitel Verfolgung laufender Aufträge (Seite 192) beschrieben angezeigt.
Seite 205: Restart Von Technologieobjekten
Programmieren 7.7 Restart von Technologieobjekten Restart von Technologieobjekten Beschreibung Systemseitig werden die Technologieobjekte automatisch nach dem Einschalten der CPU bzw. nach dem Laden in die CPU mit den Startwerten aus dem Technologie-Datenbaustein initialisiert. Wenn bei erneutem Laden in die CPU Restart-relevante Änderungen festgestellt werden, wird automatisch ein Restart des Technologieobjekts durchgeführt.
Seite 206: Laden In Cpu
Laden in CPU Beschreibung Beim Laden in die CPU S7-1500 wird immer sichergestellt, dass Projektdaten nach dem Laden online und offline konsistent sind. Die Daten der Technologieobjekte werden in Technologie-Datenbausteinen gespeichert. Zum Laden neuer oder geänderter Technologieobjekte gelten somit die Bedingungen zum Laden von Bausteinen.
Seite 207: Inbetriebnahme
Die Inbetriebnahme anderer Teile Ihres Automatisierungssystems ist abhängig von der jeweiligen Anlagenkonfiguration. Die Inbetriebnahme (nicht Motion Control) ist im Systemhandbuch Automatisierungssystem S7-1500 (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/59191792) beschrieben. Leitfaden zur Inbetriebnahme Dieser Leitfaden dient als Empfehlung für die Inbetriebnahme einer Anlage mit Motion Control. Die Vorgehensweise wird am Beispiel eines Technologieobjekts Positionierachse beschrieben.
Seite 208: Vorgehensweise
Inbetriebnahme 9.2 Leitfaden zur Inbetriebnahme Vorgehensweise Gehen Sie zur Inbetriebnahme Ihrer Motion Control-spezifischen Anlagenteile folgendermaßen vor: Schritt Durchzuführende Aktion Unterstützt durch TIA Portal CPU einschalten Schalten Sie die Spannungsversorgung und die CPU ein. Lageregler " Stellen Sie die Verstärkung des Lagereglerkreises (Kv-Faktor) "Technologieobjekt >...
Seite 209 Inbetriebnahme 9.2 Leitfaden zur Inbetriebnahme Schritt Durchzuführende Aktion Unterstützt durch TIA Portal Bezugsdrehzahl prüfen Verfahren Sie die Achse im Tippbetrieb mit kleiner Geschwin- "Technologieobjekt > • digkeit in positiver Richtung. Hardware-Schnittstelle > ⇒ Die angezeigte aktuelle Geschwindigkeit muss mit der Soll- Datenaustausch"...
Seite 210: Achssteuertafel
Inbetriebnahme 9.3 Achssteuertafel Achssteuertafel 9.3.1 Funktion und Aufbau der Achssteuertafel Beschreibung Mit der Achssteuertafel verfahren Sie einzelne Achsen. Für den Betrieb der Achssteuertafel ist kein Anwenderprogramm notwendig. Mit der Achssteuertafel übernehmen Sie die Steuerungshoheit für ein Technologieobjekt und steuern die Bewegungen der Achse. WARNUNG Unkontrollierte Achsbewegungen Beim Betrieb mit der Achssteuertafel kann die Achse unkontrollierte Bewegungen...
Seite 211 Inbetriebnahme 9.3 Achssteuertafel Die folgende Tabelle zeigt die Elemente der Achssteuertafel: Bereich Element Beschreibung Steuerungs- Im Bereich "Steuerungshoheit" übernehmen Sie die Steuerungshoheit für das hoheit Technologieobjekt oder geben sie an Ihr Anwenderprogramm zurück. Schaltfläche Mit der Schaltfläche "Holen" stellen Sie eine Onlineverbindung zur CPU her und "Holen"...
Seite 212 Inbetriebnahme 9.3 Achssteuertafel Bereich Element Beschreibung Steuern Im Bereich "Steuern" werden die Parameter für das Verfahren mit der Achssteuerta- fel entsprechend der ausgewählten Betriebsart angezeigt. Position Position, auf welche die Achse referenziert wird. (Nur Betriebsarten Referenzieren, Referenzpunkt setzen) Wegstrecke, um welche die Achse verfahren wird. (Nur Betriebsart Positionieren relativ) Zielposition Position, auf welche die Achse verfahren wird.
Seite 213 Inbetriebnahme 9.3 Achssteuertafel Hinweis Keine Übernahme der Parameter Die eingestellten Parameterwerte werden mit der Rückgabe der Steuerungshoheit verworfen. Übertragen Sie die Werte bei Bedarf in Ihre Konfiguration. Wenn Sie während des Betriebs mit der Achssteuertafel Konfigurationswerte geändert, so haben diese Änderungen keine Auswirkung auf den Betrieb der Achssteuertafel. Betriebsart Die folgende Tabelle zeigt die Betriebsarten der Achssteuertafel: Betriebsart...
Seite 214: Achssteuertafel Einsetzen
Inbetriebnahme 9.3 Achssteuertafel 9.3.2 Achssteuertafel einsetzen Voraussetzung ● Die CPU ist im Betriebszustand RUN. ● Das Projekt ist erstellt und in die CPU geladen. ● Das Technologieobjekt ist über Ihr Anwenderprogramm gesperrt (MC_Power.Enable = FALSE). ● Die Achssteuertafel für das Technologieobjekt wird nicht von einer anderen Installation des TIA-Portals verwendet (Team Engineering ab CPU V1.5).
Seite 215: Optimierung
Inbetriebnahme 9.4 Optimierung Optimierung 9.4.1 Funktion und Aufbau der Optimierung Beschreibung Die Funktion "Optimierung" unterstützt Sie bei der Ermittlung der optimalen Verstärkung (Kv-Faktor) für die Lageregelung der Achse. Hierzu wird der Geschwindigkeitsverlauf der Achse während einer vorgebbaren Positionierbewegung mit der Trace-Funktion aufgezeichnet.
Seite 216 Inbetriebnahme 9.4 Optimierung Die folgende Tabelle zeigt die Elemente der Optimierung: Bereich Element Beschreibung Steuerungsho- Im Bereich "Steuerungshoheit" übernehmen Sie die Steuerungshoheit für das Tech- heit nologieobjekt oder geben sie an Ihr Anwenderprogramm zurück. Schaltfläche Mit der Schaltfläche "Holen" stellen Sie eine Onlineverbindung zur CPU her und "Holen"...
Seite 217: Siehe Auch
Inbetriebnahme 9.4 Optimierung Bereich Element Beschreibung Verstärkung Im Bereich "Verstärkung optimieren" nehmen Sie die Einstellungen zum Optimieren optimieren der Verstärkung vor. Verstärkung Aktuelle Verstärkung des Lagereglers (Kv) Mit dem Symbol neben dem Feld öffnen Sie eine Werteliste. Die Werteliste beinhaltet folgende Werte der Verstärkung: Online-Aktualwert •...
Seite 218: Lageregler Optimieren
Inbetriebnahme 9.4 Optimierung 9.4.2 Lageregler optimieren Voraussetzung ● Die CPU ist im Betriebszustand RUN. ● Das Projekt ist erstellt und in die CPU geladen. ● Das Technologieobjekt ist über Ihr Anwenderprogramm gesperrt (MC_Power.Enable = FALSE). ● Die Achssteuertafel für das Technologieobjekt wird nicht von einer anderen Installation des TIA-Portals verwendet (Team Engineering ab CPU V1.5).
Seite 219 Inbetriebnahme 9.4 Optimierung 7. Werten Sie den Kurvenverlauf der Trace-Aufzeichnung aus. Passen Sie die Verstärkung schrittweise an. Klicken Sie nach jeder Werteingabe auf die Schaltfläche "Vorwärts" bzw. "Rückwärts". Damit übernehmen Sie den Wert und starten jeweils eine neue Bewegung und Trace-Aufzeichnung. Achten Sie bei der Anpassung der Verstärkung auf folgende Eigenschaften des Kurvenverlaufs: ●...
Seite 220 Inbetriebnahme 9.4 Optimierung Die folgende Trace-Aufzeichnung zeigt einen Kurvenverlauf mit einem Überschwingen beim Anfahren des Sollwerts: Die folgende Trace-Aufzeichnung zeigt einen Kurvenverlauf mit einer optimierten Verstärkung und stabilem Gesamtverhalten: S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Funktionshandbuch, 07/2014, A5E03879255-AC...
Seite 221 Inbetriebnahme 9.4 Optimierung Verstärkung des Lagereglers (Kv) ins Projekt übernehmen Gehen Sie zum Übernehmen der ermittelten Verstärkung (Kv) in Ihr Projekt folgendermaßen vor: 1. Klicken Sie auf das Symbol neben dem Feld "Verstärkung". Eine Werteliste wird geöffnet. 2. Tragen Sie den ermittelten Wert der Verstärkung in das Feld "Startwert Projekt" der Werteliste ein.
Seite 222: Simualtionsbetrieb
Inbetriebnahme 9.5 Simualtionsbetrieb Simualtionsbetrieb S7-1500 Motion Control bietet die Möglichkeit, Achsen ohne reelle Hardware im Simulationsbetrieb zu verfahren. Damit lassen sich Drehzahl-, Positionier- und Gleichlaufachsen ohne Antrieb in der CPU simulieren. Der Simulationsbetrieb ist nur für die Antriebsanbindung über PROFIdrive möglich. Um Achsen im Simulationsbetrieb zu verfahren, gehen Sie folgendermaßen vor: 1.
Seite 223: Diagnose
Motion Control und die Beschreibung der Diagnosesicht der einzelnen Technologieobjekte im TIA-Portal. Eine umfassende Beschreibung der Systemdiagnose der CPU S7-1500 finden Sie im Funktionshandbuch "Diagnose" (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/59192926). 10.2 Diagnosekonzept Das Diagnosekonzept umfasst Alarme und dazugehörige Meldungen sowie Fehlermeldungen an den Motion Control-Anweisungen. Zusätzlich unterstützt Sie das TIA Portal durch Konsistenzprüfungen bereits bei der Konfiguration der Technologieobjekte und...
Seite 224: Technologie-Alarme
Diagnose 10.3 Technologie-Alarme 10.3 Technologie-Alarme Beschreibung Wenn am Technologieobjekt ein Fehler auftritt (z. B. Anfahren eines Hardware- Endschalters), wird ein Technologie-Alarm ausgelöst und angezeigt. Die Auswirkungen eines Technologie-Alarms auf das Technologieobjekt sind durch die Alarmreaktion festgelegt. Alarmklassen Technologie-Alarme sind in drei Klassen eingeteilt: ●...
Seite 225 Diagnose 10.3 Technologie-Alarme Anzeige von Technologie-Alarmen Ein Technologie-Alarm wird an folgenden Stellen angezeigt: ● TIA Portal – "Technologieobjekt > Diagnose > Status- und Fehlerbits" Anzeige anstehender Technologie-Alarme je Technologieobjekt. – "Technologieobjekt > Inbetriebnahme > Achssteuertafel" Anzeige des letzten anstehenden Technologie-Alarms je Technologieobjekt. –...
Seite 226 Diagnose 10.3 Technologie-Alarme Alarmreaktion Ein Technologie-Alarm beinhaltet immer eine Alarmreaktion, welche die Auswirkung auf das Technologieobjekt beschreibt. Die Alarmreaktion ist systemseitig vorgegeben. Folgende Aufzählung zeigt mögliche Alarmreaktionen: ● Keine Reaktion (nur Warnungen) <TO>.ErrorDetail.Reaction = 0 Die Bearbeitung der Motion Control-Aufträge wird fortgesetzt. Die laufende Bewegung der Achse kann beeinflusst werden, z.
Seite 227 Diagnose 10.3 Technologie-Alarme Technologie-Alarme quittieren Sie können Technologie-Alarme folgendermaßen quittieren: ● TIA Portal – "Technologieobjekt > Diagnose > Status- und Fehlerbits" Klicken Sie auf die Schaltfläche "Quittieren", um alle anstehenden Alarme und Warnungen für das ausgewählte Technologieobjekt zu quittieren. (Nicht möglich für Technologieobjekt Externer Geber) –...
Seite 228: Fehler An Motion Control-Anweisungen
Diagnose 10.4 Fehler an Motion Control-Anweisungen 10.4 Fehler an Motion Control-Anweisungen Beschreibung Fehler an Motion Control-Anweisungen (z. B. Angabe eines ungültigen Parameterwerts) werden durch die Ausgangsparameter "Error" und "ErrorID" angezeigt. Unter folgenden Bedingungen wird an der Motion Control-Anweisung "Error" = TRUE und "ErrorID"...
Seite 229: 10.5 Technologieobjekt Drehzahlachse
Diagnose 10.5 Technologieobjekt Drehzahlachse 10.5 Technologieobjekt Drehzahlachse 10.5.1 Status- und Fehlerbits Beschreibung Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > Status- und Fehlerbits" überwachen Sie im TIA Portal die Status- und Fehlermeldungen des Technologieobjekts. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. In den folgenden Tabellen wird die Bedeutung der Status- und Fehlermeldungen beschrieben.
Seite 230: Status Bewegung
Diagnose 10.5 Technologieobjekt Drehzahlachse Status Bewegung Die folgende Tabelle zeigt mögliche Zustände der Achsbewegung: Status Beschreibung Done (kein Auftrag aktiv) Am Technologieobjekt ist kein Bewegungsauftrag aktiv. (<TO>.StatusWord.X6 (Done)) Tippen Die Achse wird mit einem Auftrag zum Tippbetrieb der Motion Control-Anweisung "MC_MoveJog"...
Seite 231: Quittieren
Diagnose 10.5 Technologieobjekt Drehzahlachse Fehler Die folgende Tabelle zeigt mögliche Fehler: Fehler Beschreibung System Ein systeminterner Fehler ist aufgetreten. (<TO>.ErrorWord.X0 (SystemFault)) Konfiguration Konfigurationsfehler Einer oder mehrere Konfigurationsparameter sind inkonsistent bzw. unzulässig. Das Technologieobjekt wurde fehlerhaft konfiguriert oder änderbare Konfigurationsdaten wurden während der Laufzeit des Anwenderprogramms fehlerhaft geändert. (<TO>.ErrorWord.X1 (ConfigurationFault)) Anwenderprogramm Fehler im Anwenderprogramm an einer Motion Control-Anweisung oder deren...
Seite 232: Status Bewegung
Diagnose 10.5 Technologieobjekt Drehzahlachse 10.5.2 Status Bewegung Beschreibung Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > Status Bewegung" überwachen Sie im TIA Portal den Bewegungsstatus der Achse. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. Bereich "Aktuelle Werte" Die folgende Tabelle beschreibt die Bedeutung der Statusinformationen: Status Beschreibung Solldrehzahl...
Seite 233: Profidrive-Telegramm
Diagnose 10.5 Technologieobjekt Drehzahlachse 10.5.3 PROFIdrive-Telegramm Beschreibung Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > PROFIdrive-Telegramm" überwachen Sie im TIA Portal das PROFIdrive-Telegramm vom Antrieb zur Steuerung. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. Bereich "Antrieb" In diesem Bereich werden folgende Parameter aus dem PROFIdrive-Telegramm vom Antrieb zur Steuerung angezeigt: ●...
Seite 234: Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse
Diagnose 10.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse 10.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse 10.6.1 Status- und Fehlerbits Beschreibung Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > Status- und Fehlerbits" überwachen Sie im TIA Portal die Status- und Fehlermeldungen des Technologieobjekts. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. In den folgenden Tabellen wird die Bedeutung der Status- und Fehlermeldungen beschrieben.
Seite 235 Diagnose 10.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse Status Endschalter Die folgende Tabelle zeigt mögliche Aktivierungen der Software- und Hardware-Endschalter: Endschalter Beschreibung Neg. Software-Endschalter Der negative Software-Endschalter wurde angefahren. angefahren (<TO>.StatusWord.X15 (SWLimitMinActive)) Pos. Software-Endschalter Der positive Software-Endschalter wurde angefahren. angefahren (<TO>.StatusWord.X16 (SWLimitMaxActive)) Neg. Hardware-Endschalter Der negative Hardware-Endschalter wurde angefahren oder überfahren.
Seite 236 Diagnose 10.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse Status Beschreibung Synchronisierung Nur Gleichlaufachse Die Achse wird auf den Leitwert einer Leitachse aufsynchronisiert. (<TO>.StatusWord.X21 (Synchronizing)) Getriebegleichlauf Nur Gleichlaufachse Die Achse ist aufsynchronisiert und fährt synchron zur Leitachse. (<TO>.StatusWord.X22 (Synchronous)) Warnungen Die folgende Tabelle zeigt mögliche Warnungen: Warnung Beschreibung Konfiguration angepasst...
Seite 237 Diagnose 10.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse Fehler Beschreibung Auftrag abgewiesen Befehl nicht ausführbar. Eine Motion Control-Anweisung kann nicht ausgeführt werden, weil notwendige Voraus- setzungen nicht erfüllt sind (z. B. Technologieobjekt nicht referenziert). (<TO>.ErrorWord.X3 (CommandNotAccepted)) Referenzieren Fehler bei einem Referenziervorgang. (<TO>.ErrorWord.X10 HomingFault)) Positionieren Die Achse wurde am Ende einer Positionierbewegung nicht korrekt positioniert.
Seite 238: Status Bewegung
Diagnose 10.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse 10.6.2 Status Bewegung Beschreibung Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > Status Bewegung" überwachen Sie im TIA Portal den Bewegungsstatus der Achse. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. Bereich "Aktuelle Werte" Die folgende Tabelle beschreibt die Bedeutung der Statusinformationen: Status Beschreibung Zielposition...
Seite 239: Profidrive-Telegramm
Diagnose 10.6 Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse 10.6.3 PROFIdrive-Telegramm Beschreibung Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > PROFIdrive-Telegramm" überwachen Sie im TIA Portal die PROFIdrive-Telegramme von Antrieb und Geber. Die Anzeige der Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. Bereich "Antrieb" In diesem Bereich werden folgende Parameter aus dem PROFIdrive-Telegramm vom Antrieb zur Steuerung angezeigt: ●...
Seite 240: Technologieobjekt Externer Geber
Diagnose 10.7 Technologieobjekt Externer Geber 10.7 Technologieobjekt Externer Geber 10.7.1 Status- und Fehlerbits Beschreibung Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > Status- und Fehlerbits" überwachen Sie im TIA Portal die Status- und Fehlermeldungen des Technologieobjekts. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. In den folgenden Tabellen wird die Bedeutung der Status- und Fehlermeldungen beschrieben.
Seite 241 Diagnose 10.7 Technologieobjekt Externer Geber Status Bewegung Die folgende Tabelle zeigt mögliche Zustände der Achsbewegung: Status Beschreibung Done (kein Auftrag aktiv) Am Technologieobjekt ist kein Motion Control-Auftrag aktiv. (Freigabe durch "MC_Power"-Auftrag ausgenommen) (<TO>.StatusWord.X6 (Done)) Referenzierauftrag Das Technologieobjekt führt einen Referenzierauftrag der Motion Control-Anweisung "MC_Home"...
Seite 242: Status Bewegung
Diagnose 10.7 Technologieobjekt Externer Geber 10.7.2 Status Bewegung Beschreibung Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > Status Bewegung" überwachen Sie im TIA Portal die Geberwerte. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. Bereich "Aktuelle Werte" Die folgende Tabelle beschreibt die Bedeutung der Statusinformationen: Status Beschreibung Istposition...
Seite 243: Anweisungen
Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 11.1.1 MC_Power 11.1.1.1 MC_Power: Technologieobjekte freigeben, sperren V2 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_Power" wird ein Technologieobjekt freigegeben bzw. gesperrt. Anwendbar auf ● Gleichlaufachse ● Positionierachse ● Drehzahlachse ● Externer Geber Voraussetzung ● Das Technologieobjekt wurde korrekt konfiguriert. Ablöseverhalten ●...
Seite 244 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_Power": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis InOut TO_Axis Technologieobjekt Enable INPUT BOOL FALSE TRUE Das Technologieobjekt wird freigegeben. FALSE Das Technologieobjekt wird gesperrt. Alle laufenden Aufträge am Technologieobjekt werden entsprechend dem parametrierten "StopMode"...
Seite 245 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Status OUTPUT BOOL FALSE Freigabestatus des Technologieobjekts FALSE Gesperrt - Eine Positionier- oder Drehzahlachse nimmt keine Bewegungsaufträge an. - Drehzahlsteuerung und Positionsregelung sind nicht aktiv. - Die Istwerte des Technologieobjekts werden nicht auf Gültigkeit überprüft.
Seite 246 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Antriebsanbindung über PROFIdrive Bei der Ankopplung eines Antriebs über PROFIdrive werden Sollwert, Freigabe und Antriebsstatus über das PROFIdrive-Telegramm übertragen. ● Technologieobjekt freigeben und Antrieb aktivieren Mit dem Parameter "Enable" = TRUE wird das Technologieobjekt freigegeben. Der Antrieb wird gemäß...
Seite 247: Mc_Power: Funktionsdiagramm V2
Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 11.1.1.2 MC_Power: Funktionsdiagramm V2 Funktionsdiagramm: Freigeben eines Technologieobjekts und Beispiel für Alarmreaktion Ein Technologieobjekt wird mit "Enable_1" = TRUE freigegeben. Die erfolgreiche Freigabe ① kann an "Status_1" zum Zeitpunkt abgelesen werden. Anschließend wird die Achse mit einem "MC_MoveVelocity"-Auftrag (A2) verfahren.
Seite 248: Mc_Home
Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 11.1.2 MC_Home 11.1.2.1 MC_Home: Technologieobjekte referenzieren, Referenzpunkt setzen V2 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_Home" stellen Sie den Bezug zwischen der Position am Technologieobjekt und der mechanischen Stellung her. Der Positionsistwert am Technologieobjekt wird dabei einer Referenzmarke zugeordnet. Diese Referenzmarke repräsentiert eine bekannte mechanische Position.
Seite 249: Voraussetzung
Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Anwendbar auf ● Gleichlaufachse ● Positionierachse ● Externer Geber Die folgende Tabelle zeigt, welche Betriebsarten mit den jeweiligen Technologieobjekten möglich sind: Betriebsart Positionierachse / Positionierachse / Externer Geber Externer Geber Gleichlaufachse mit Gleichlaufachse mit inkrementell absolut Inkrementalgeber...
Seite 250 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Ablöseverhalten ● Ein "MC_Home"-Auftrag zum passiven Referenzieren wird abgebrochen durch: – Sperren des Technologieobjekts mit "MC_Power.Enable" = FALSE – "MC_Home"-Auftrag mit Parameter "Mode" = 3, 5, 9 ● Ein "MC_Home"-Auftrag zum passiven Referenzieren bricht keine anderen Motion Control-Aufträge ab.
Seite 251 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_Home": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis InOut TO_Axis Technologieobjekt Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Position INPUT LREAL Der angegebene Wert wird dem gewähltem "Mode" entsprechend verwendet.
Seite 252 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Absolutwertgeberjustage (Absolut) Die aktuelle Position wird auf den Wert des Parameters "Position" gesetzt. Der berechnete Absolutwert-Offset wird remanent in der CPU gespeichert. (<TO>.StatusSensor[n]. AbsEncoderOffset) Passives Referenzieren Beim Erkennen der Referenzmarke wird der Istwert auf den Wert des Parameters "Position"...
Seite 253 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Rücksetzen des Status "Referenziert" Der Status "Referenziert" eines Technologieobjektes wird unter folgenden Bedingungen rückgesetzt (<TO>.StatusWord.X5 (HomingDone)): ● Technologieobjekte mit inkrementellen Istwerten: – Starten eines "MC_Home"-Auftrags mit "Mode" = 3, 5, 8, 10 (Nach dem erfolgreichen Abschluss des Referenziervorgangs wird der Status "Referenziert"...
Seite 254: Weitere Informationen
Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Abbruch eines passiven Refenziervorgangs mit "Mode" = 9 Das Technologieobjekt wird mit "Mode" = 9 nicht referenziert. Wenn ein laufender "MC_Home"-Auftrag zum passiven Referenzieren ("Mode" = 2, 8, 10) durch einen anderen "MC_Home"-Auftrag mit "Mode" = 9 abgelöst wird, so wird der laufende Auftrag mit dem Parameter "CommandAborted"...
Seite 255 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Voraussetzung ● Das Technologieobjekt wurde korrekt konfiguriert. ● Das Technologieobjekt ist freigegeben. Ablöseverhalten Der "MC_MoveJog"-Auftrag wird abgebrochen durch: ● Sperren der Achse mit "MC_Power.Enable" = FALSE ● "MC_Home"-Auftrag "Mode" = 3, 5 ● "MC_Halt"-Auftrag ●...
Seite 256 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_MoveJog": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis InOut TO_SpeedAxis Technologieobjekt JogForward INPUT BOOL FALSE Solange der Parameter TRUE ist, verfährt die Achse mit der am Parameter "Velocity" vorgegebenen Geschwindigkeit in positive Richtung.
Seite 257 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Während der Bearbeitung des Auftrages ist ein Fehler aufgetreten. Der Auftrag wird abgewiesen. Die Fehlerursache können Sie dem Parameter "ErrorID" entnehmen. ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Fehlerkennung (Seite 396) zum Parameter "Error"...
Seite 258: Mc_Movejog: Funktionsdiagramm V2
Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 11.1.3.2 MC_MoveJog: Funktionsdiagramm V2 Funktionsdiagramm: Verfahren einer Achse im Tippbetrieb Über "Jog_B" wird die Achse im Tippbetrieb in negativer Richtung verfahren. Das Erreichen der Sollgeschwindigkeit -50.0 wird über "InVel" = TRUE gemeldet. Nach dem Rücksetzen von "Jog_B"...
Seite 259: Mc_Movevelocity
Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 ② Bei gesetztem "Jog_F" wird zum Zeitpunkt ebenfalls "Jog_B" gesetzt. Wenn sowohl "Jog_F" als auch "Jog_B" gesetzt sind, wird die Achse mit der zuletzt gültigen Verzögerung abgebremst. Über "Error" wird ein Fehler angezeigt und am Ausgang "ErrorID" der Fehler 16#8007 (falsche Richtungsangabe) ausgegeben.
Seite 260 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Ablöseverhalten Der "MC_MoveVelocity" wird abgebrochen durch: ● Sperren der Achse mit "MC_Power.Enable" = FALSE ● "MC_Home"-Auftrag "Mode" = 3, 5 ● "MC_Halt"-Auftrag ● "MC_MoveAbsolute"-Auftrag ● "MC_MoveRelative"-Auftrag ● "MC_MoveVelocity"-Auftrag ● "MC_MoveJog"-Auftrag ● "MC_GearIn"-Auftrag Der Start eines "MC_MoveVelocity"-Auftrags bricht folgende laufende Motion Control- Aufträge ab: ●...
Seite 261 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_MoveVelocity": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis InOut TO_SpeedAxis Technologieobjekt Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Velocity INPUT LREAL 100.0 Sollgeschwindigkeit / Solldrehzahl für den Bewe- gungsvorgang ("Velocity"...
Seite 262 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Current INPUT BOOL FALSE Aktuelle Geschwindigkeit beibehalten FALSE Deaktiviert Die Werte der Parameter "Velocity" und "Direction" werden berücksichtigt. TRUE Aktiviert Die Werte an den Parametern "Velocity" und "Direction" werden nicht berücksichtigt. Die zum Funktionsstart aktuelle Geschwin- digkeit und Richtung werden beibehalten.
Seite 263 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Verfahren einer Achse mit konstanter Geschwindigkeit / Drehzahl Gehen Sie zum Verfahren einer Achse mit konstanter Geschwindigkeit / Drehzahl folgendermaßen vor: 1. Prüfen Sie die oben genannten Voraussetzungen. 2. Geben Sie am Parameter "Velocity" die Geschwindigkeit / Drehzahl an, mit der die Achse verfahren werden soll.
Seite 264: Mc_Movevelocity: Funktionsdiagramm V2
Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 11.1.4.2 MC_MoveVelocity: Funktionsdiagramm V2 Funktionsdiagramm: Verfahren einer Achse mit Geschwindigkeitsvorgabe und ablösendes Auftragsverhalten Ein über "Exe_1"angestoßener "MC_MoveVelocity"-Auftrag (A1) beschleunigt die Achse und ① meldet zum Zeitpunkt über "InVel_1" das Erreichen der Sollgeschwindigkeit 50.0. ② Zum Zeitpunkt wird der Auftrag durch einen weiteren "MC_MoveVelocity"-Auftrag (A2) abgelöst.
Seite 265: Mc_Moverelative
Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Die Achse wird auf die neue Sollgeschwindigkeit 50.0 beschleunigt. Vor dem Erreichen der ③ Sollgeschwindigkeit wird der aktuelle "MC_MoveVelocity"-Auftrag (A1) zum Zeitpunkt durch einen weiteren "MC_MoveVelocity"-Auftrag (A2) abgelöst. Der Abbruch wird über "Abort_1" gemeldet. Das Erreichen der neuen Sollgeschwindigkeit 15.0 wird über "InVel_2" gemeldet.
Seite 266 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Ablöseverhalten Der "MC_MoveRelative"-Auftrag wird abgebrochen durch: ● Sperren der Achse mit "MC_Power.Enable" = FALSE ● "MC_Home"-Auftrag "Mode" = 3, 5 ● "MC_Halt"-Auftrag ● "MC_MoveAbsolute"-Auftrag ● "MC_MoveRelative"-Auftrag ● "MC_MoveVelocity"-Auftrag ● "MC_MoveJog"-Auftrag ● "MC_GearIn"-Auftrag Der Start eines "MC_MoveRelative"-Auftrags bricht folgende laufende Motion Control- Aufträge ab: ●...
Seite 267 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_MoveRelative": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis InOut TO_Positioning Technologieobjekt Axis Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Distance INPUT LREAL Wegstrecke für den Positioniervorgang (negativ oder positiv) Velocity...
Seite 268 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Während der Bearbeitung des Auftrages ist ein Fehler aufgetreten. Der Auftrag wird abgewiesen. Die Fehlerursache können Sie dem Parameter "ErrorID" entnehmen. ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Fehlerkennung (Seite 396) zum Parameter "Error"...
Seite 269: Mc_Moverelative: Funktionsdiagramm V2
Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 11.1.5.2 MC_MoveRelative: Funktionsdiagramm V2 Funktionsdiagramm: Relatives Positionieren einer Achse und ablösendes Auftragsverhalten S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Funktionshandbuch, 07/2014, A5E03879255-AC...
Seite 270: Mc_Moveabsolute
Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Abschnitt Die Achse wird durch einen "MC_MoveRelative"-Auftrag (A1) um die Wegstrecke ("Distance") 1000.0 verfah- ① ren (Startposition ist hier die Position 0.0). Das Erreichen der Zielposition wird zum Zeitpunkt über "Do- ne_1" gemeldet. Zu diesem Zeitpunkt ① wird ein weiterer "MC_MoveRelative"-Auftrag (A2) mit der Wegstrecke 500.0 gestartet.
Seite 271 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Ablöseverhalten Der "MC_MoveAbsolute"-Auftrag wird abgebrochen durch: ● Sperren der Achse mit "MC_Power.Enable" = FALSE ● "MC_Home"-Auftrag "Mode" = 3, 5 ● "MC_Halt"-Auftrag ● "MC_MoveAbsolute"-Auftrag ● "MC_MoveRelative"-Auftrag ● "MC_MoveVelocity"-Auftrag ● "MC_MoveJog"-Auftrag ● "MC_GearIn"-Auftrag Der Start eines "MC_MoveAbsolute"-Auftrags bricht folgende laufende Motion Control- Aufträge ab: ●...
Seite 272 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_MoveAbsolute": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis InOut TO_Positioning Technologieobjekt Axis Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Position INPUT REAL Absolute Zielposition Velocity INPUT...
Seite 273 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE Auftrag ist in Bearbeitung. CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE Der Auftrag wurde während der Bearbeitung durch einen anderen Auftrag abgebrochen. Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Während der Bearbeitung des Auftrages ist ein Fehler aufgetreten.
Seite 274: Mc_Moveabsolute: Funktionsdiagramm V2
Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 11.1.6.2 MC_MoveAbsolute: Funktionsdiagramm V2 Funktionsdiagramm: Absolutes Positionieren einer Achse und ablösendes Auftragsverhalten Abschnitt Eine Achse wird durch einen "MC_MoveAbsolute"-Auftrag (A1) auf die absolute Position 1000.0 verfahren. ① Das Erreichen der Zielposition wird zum Zeitpunkt über "Done_1"...
Seite 275: Mc_Movesuperimposed
Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 11.1.7 MC_MoveSuperimposed 11.1.7.1 MC_MoveSuperimposed: Achsen überlagernd positionieren V2 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_MoveSuperimposed" starten Sie eine relative Positionierbewegung, die einer laufenden Basisbewegung überlagert wird. Mit den Parametern "VelocityDiff", "Jerk", "Acceleration", und "Deceleration" bestimmen Sie das dynamische Verhalten der Bewegung.
Seite 276 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Ablöseverhalten Der "MC_MoveSuperimposed"-Auftrag wird abgebrochen durch: ● Sperren der Achse mit "MC_Power.Enable" = FALSE ● "MC_Home"-Auftrag "Mode" = 3, 5 ● "MC_Halt"-Auftrag ● "MC_MoveAbsolute"-Auftrag ● "MC_MoveRelative"-Auftrag ● "MC_MoveVelocity"-Auftrag ● "MC_MoveJog"-Auftrag ● "MC_GearIn"-Auftrag ● "MC_MoveSuperimposed"-Auftrag Der Start eines "MC_MoveSuperimposed"-Auftrags bricht einen laufenden "MC_MoveSuperimposed"-Auftrag ab.
Seite 277 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_MoveSuperimposed": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis InOut TO_PositioningAxis Technologieobjekt der Achse Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Distance INPUT LREAL Zusätzliche Wegstrecke für den überlagernden Positioniervorgang...
Seite 278 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Überlagernde Positionierung abge- schlossen Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE Auftrag ist in Bearbeitung. Command OUTPUT BOOL FALSE TRUE Der Auftrag wurde während der Bear- Aborted beitung durch einen anderen Auftrag abgebrochen.
Seite 279: Mc_Movesuperimposed: Funktionsdiagramm V2
Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 11.1.7.2 MC_MoveSuperimposed: Funktionsdiagramm V2 Funktionsdiagramm: Achsen überlagernd positionieren S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Funktionshandbuch, 07/2014, A5E03879255-AC...
Seite 280: Mc_Gearin
Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 ① Abschnitt Über "Exe_1" wird ein "MC_MoveRelative"-Auftrag mit der Wegstrecke 50.0 angestoßen. Zum Zeitpunkt wird über "Exe_2" ein "MC_MoveSuperimposed"-Auftrag mit der Wegstrecke 50.0 angestoßen. Die Achse wird mit den addierten Dynamikwerten beider Aufträge um die Wegstrecke 50 + 50 = 100.0 verfahren. Das Errei- chen der Zielposition wird über "Done_2"...
Seite 281 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Voraussetzungen ● Das Technologieobjekt wurde korrekt konfiguriert. ● Die Leitachse ist eine Positionierachse oder Gleichlaufachse. ● Die Folgeachse ist eine Gleichlaufachse. ● Die Leitachse ist in der Konfiguration der Folgeachse in "Technologieobjekt > Konfiguration > Leitwertverschaltungen" als mögliche Leitachse angegeben. ●...
Seite 282 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_GearIn": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Master InOut TO_PositioningAxis Technologieobjekt der Leitachse Slave InOut TO_Synchronous Technologieobjekt der Folgeachse Axis Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke RatioNumerator INPUT DINT...
Seite 283 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE Der Auftrag wurde während der Bearbeitung durch einen anderen Auf- trag abgebrochen. Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Während der Bearbeitung des Auftrags ist ein Fehler aufgetreten. Der Auftrag wird abgewiesen.
Seite 284: Mc_Gearin: Funktionsdiagramm V2
Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 11.1.8.2 MC_GearIn: Funktionsdiagramm V2 Funktionsdiagramm: Aufsynchronisieren und Umschalten des Leitwerts Über "Exe_1" wird ein "MC_GearIn"-Auftrag (A1) angestoßen. Die Folgeachse (TO_Slave) ① wird auf die Leitachse (TO_Master_1) aufsynchronisiert. Zum Zeitpunkt wird über "InGear_1" gemeldet, dass die Folgeachse synchronisiert ist und synchron zur Leitachse fährt.
Seite 285: Mc_Halt
Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 11.1.9 MC_Halt 11.1.9.1 MC_Halt: Achsen anhalten V2 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_Halt" bremsen Sie eine Achse bis zum Stillstand ab. Mit den Parametern "Jerk" und "Deceleration" bestimmen Sie das dynamische Verhalten beim Bremsvorgang. Anwendbar auf ●...
Seite 286 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Der Start eines "MC_Halt"-Auftrags bricht folgende laufende Motion Control-Aufträge ab: ● "MC_Home"-Auftrag "Mode" = 3, 5 ● "MC_Halt"-Auftrag ● "MC_MoveAbsolute"-Auftrag ● "MC_MoveRelative"-Auftrag ● "MC_MoveVelocity"-Auftrag ● "MC_MoveJog"-Auftrag ● "MC_GearIn"-Auftrag ● "MC_MoveSuperimposed"-Auftrag Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_Halt": Parameter Deklaration Datentyp...
Seite 287 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Abbremsen einer Achse mit "MC_Halt" Gehen Sie zum Abbremsen einer Achse bis zum Stillstand folgendermaßen vor: 1. Prüfen Sie die oben genannten Vorraussetzungen. 2. Versorgen Sie die Parameter "Deceleration" und "Jerk" mit den gewünschten Werten. 3.
Seite 288: Mc_Halt: Funktionsdiagramm V2
Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 11.1.9.2 MC_Halt: Funktionsdiagramm V2 Funktionsdiagramm: Anhalten einer Achse und ablösendes Auftragsverhalten Abschnitt Eine Achse wird über einen "MC_MoveVelocity"-Auftrag (A1) verfahren. Das Erreichen der Sollgeschwindigkeit ① 50.0 wird über "InVel_1" gemeldet. Zum Zeitpunkt wird der "MC_MoveVelocity"-Auftrag durch einen "MC_Halt"-Auftrag (A2) abgelöst.
Seite 289: Mc_Reset
Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 11.1.10 MC_Reset 11.1.10.1 MC_Reset: Alarme quittieren, Restart von Technologieobjekten V2 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_Reset" quittieren Sie alle Technologie-Alarme, die im Anwenderprogramm quittierbar sind. Mit der Quittierung werden auch die "Error"- und "Warning"-Bits im Technologie-Datenbaustein zurückgesetzt. Mit der Motion Control-Anweisung "MC_Reset"...
Seite 290 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Ablöseverhalten ● Parameter "Restart" = FALSE: Die Bearbeitung der Anweisung "MC_Reset" kann durch andere Motion Control-Aufträge abgebrochen werden. Der "MC_Reset"-Auftrag bricht keine laufenden Motion Control-Aufträge ab. ● Parameter "Restart" = TRUE: Die Bearbeitung der Anweisung "MC_Reset" mit Parameter "Restart" = TRUE kann durch keinen anderen Motion Control-Auftrag abgebrochen werden.
Seite 291 Anweisungen 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Technologie-Alarme quittieren Gehen Sie zum Quittieren von Technologie-Alarmen folgendermaßen vor: 1. Prüfen Sie die oben genannten Voraussetzungen. 2. Setzen sie den Parameter "Restart" = FALSE. 3. Starten Sie das Quittieren des Fehlers durch eine steigende Flanke am Parameter "Execute".
Seite 292: S7-1500 Motion Control V1
Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 11.2 S7-1500 Motion Control V1 11.2.1 MC_Power 11.2.1.1 MC_Power: Technologieobjekte freigeben, sperren V1 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_Power" wird ein Technologieobjekt freigegeben bzw. gesperrt. Anwendbar auf ● Positionierachse ● Drehzahlachse ● Externer Geber Voraussetzung ●...
Seite 293 Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_Power": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis InOut TO_Axis Technologieobjekt Enable INPUT BOOL FALSE TRUE Das Technologieobjekt wird freigegeben. FALSE Das Technologieobjekt wird gesperrt. Alle laufenden Aufträge am Technologieobjekt werden entsprechend dem parametrierten "StopMode"...
Seite 294 Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Status OUTPUT BOOL FALSE Freigabestatus des Technologieobjekts FALSE Gesperrt - Eine Positionier- oder Drehzahlachse nimmt keine Bewegungsaufträge an. - Drehzahlsteuerung und Positionsregelung sind nicht aktiv. - Die Istwerte des Technologieobjekts werden nicht auf Gültigkeit überprüft.
Seite 295 Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Antriebsanbindung über PROFIdrive Bei der Ankopplung eines Antriebs über PROFIdrive werden Sollwert, Freigabe und Antriebsstatus über das PROFIdrive-Telegramm übertragen. ● Technologieobjekt freigeben und Antrieb aktivieren Mit dem Parameter "Enable" = TRUE wird das Technologieobjekt freigegeben. Der Antrieb wird gemäß...
Seite 296: Mc_Power: Funktionsdiagramm V1
Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 11.2.1.2 MC_Power: Funktionsdiagramm V1 Funktionsdiagramm: Freigeben eines Technologieobjekts und Beispiel für Alarmreaktion Ein Technologieobjekt wird mit "Enable_1" = TRUE freigegeben. Die erfolgreiche Freigabe ① kann an "Status_1" zum Zeitpunkt abgelesen werden. Anschließend wird die Achse mit einem "MC_MoveVelocity"-Auftrag (A2) verfahren.
Seite 297: Mc_Home
Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 11.2.2 MC_Home 11.2.2.1 MC_Home: Technologieobjekte referenzieren, Referenzpunkt setzen V1 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_Home" stellen Sie den Bezug zwischen der Position am Technologieobjekt und der mechanischen Stellung her. Der Positionsistwert am Technologieobjekt wird dabei einer Referenzmarke zugeordnet. Diese Referenzmarke repräsentiert eine bekannte mechanische Position.
Seite 298 Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Voraussetzung ● Das Technologieobjekt wurde korrekt konfiguriert. ● "HomingMode" = 2, 3, 4, 5, 8 Das Technologieobjekt muss freigegeben sein. ● "HomingMode" = 0, 1, 2, 6, 7 Die Geberwerte müssen gültig sein. (<TO>.StatusSensor[n].State = 2) Ablöseverhalten ●...
Seite 299 Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_Home": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis InOut TO_Axis Technologieobjekt Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Position INPUT LREAL Der angegebene Wert wird dem gewähltem "HomingMode"...
Seite 300 Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Absolutwertgeberjustage (Relativ) Die aktuelle Position wird um den Wert des Parameters "Position" verschoben. Der berechnete Absolutwert-Offset wird remanent in der CPU gespeichert. (<TO>.StatusSensor[n]. AbsEncoderOffset) Absolutwertgeberjustage (Absolut) Die aktuelle Position wird auf den Wert des Parameters "Position"...
Seite 301 Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Rücksetzen des Status "Referenziert" Der Status "Referenziert" eines Technologieobjektes wird unter folgenden Bedingungen rückgesetzt (<TO>.StatusWord.X5 (HomingDone)): ● Technologieobjekte mit inkrementellen Istwerten: – Starten eines "MC_Home"-Auftrags mit "HomingMode" = 2, 3, 4, 5 (Nach dem erfolgreichen Abschluss des Referenziervorgangs wird der Status "Referenziert"...
Seite 302: Mc_Movejog
Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Siehe auch Fehlerkennung (Seite 396) 11.2.3 MC_MoveJog 11.2.3.1 MC_MoveJog: Achsen im Tippbetrieb verfahren V1 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_MoveJog" verfahren Sie eine Achse im Tippbetrieb. Mit den Parametern "Velocity", "Jerk", "Acceleration" und "Deceleration" bestimmen Sie das dynamische Verhalten beim Bewegungsvorgang.
Seite 303 Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Ablöseverhalten Der "MC_MoveJog"-Auftrag wird abgebrochen durch: ● Sperren der Achse mit "MC_Power.Enable" = FALSE ● "MC_Home"-Auftrag "HomingMode" = 4, 5 ● "MC_Halt"-Auftrag ● "MC_MoveAbsolute"-Auftrag ● "MC_MoveRelative"-Auftrag ● "MC_MoveVelocity"-Auftrag ● "MC_MoveJog"-Auftrag Der Start eines "MC_MoveJog"-Auftrags bricht folgende laufende Motion Control-Aufträge ●...
Seite 304 Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Acceleration INPUT LREAL -1.0 Beschleunigung Wert > 0.0: Der angegebene Wert wird verwendet. Wert = 0.0: nicht zulässig Wert < 0.0: Die in "Technologieobjekt > Konfiguration > Erweiterte Parameter > Dynamik Voreinstellung"...
Seite 305 Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Verfahren einer Achse im Tippbetrieb Gehen Sie zum Verfahren einer Achse im Tippbetrieb folgendermaßen vor: 1. Prüfen Sie die oben genannten Voraussetzungen. 2. Verfahren Sie die Achse mit "JogForward" in positiver Richtung oder mit "JogBackward" in negativer Richtung.
Seite 306: Mc_Movejog: Funktionsdiagramm V1
Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 11.2.3.2 MC_MoveJog: Funktionsdiagramm V1 Funktionsdiagramm: Verfahren einer Achse im Tippbetrieb Über "Jog_B" wird die Achse im Tippbetrieb in negativer Richtung verfahren. Das Erreichen der Sollgeschwindigkeit -50.0 wird über "InVel" = TRUE gemeldet. Nach dem Rücksetzen von "Jog_B"...
Seite 307: Mc_Movevelocity
Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 ② Bei gesetztem "Jog_F" wird zum Zeitpunkt ebenfalls "Jog_B" gesetzt. Wenn sowohl "Jog_F" als auch "Jog_B" gesetzt sind, wird die Achse mit der zuletzt gültigen Verzögerung abgebremst. Über "Error" wird ein Fehler angezeigt und am Ausgang "ErrorID" der Fehler 16#8007 (falsche Richtungsangabe) ausgegeben.
Seite 308 Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Ablöseverhalten Der "MC_MoveVelocity" wird abgebrochen durch: ● Sperren der Achse mit "MC_Power.Enable" = FALSE ● "MC_Home"-Auftrag "HomingMode" = 4, 5 ● "MC_Halt"-Auftrag ● "MC_MoveAbsolute"-Auftrag ● "MC_MoveRelative"-Auftrag ● "MC_MoveVelocity"-Auftrag ● "MC_MoveJog"-Auftrag Der Start eines "MC_MoveVelocity"-Auftrags bricht folgende laufende Motion Control- Aufträge ab: ●...
Seite 309 Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Deceleration INPUT LREAL -1.0 Verzögerung Wert > 0.0: Der angegebene Wert wird verwendet. Wert = 0.0: nicht zulässig Wert < 0.0: Die in "Technologieobjekt > Konfigurati- on > Erweiterte Parameter > Dynamik Voreinstel- lung"...
Seite 310 Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Verhalten bei Sollgeschwindigkeit / Solldrehzahl Null ("Velocity" = 0.0) Ein "MC_MoveVelocity"-Auftrag mit "Velocity" = 0.0 stoppt die Achse mit der konfigurierten Verzögerung. Mit dem Erreichen der Sollgeschwindigkeit / Solldrehzahl Null wird am Parameter "InVelocity" der Wert TRUE angezeigt. Unter "Technologieobjekt >...
Seite 311: Mc_Movevelocity: Funktionsdiagramm V1
Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 11.2.4.2 MC_MoveVelocity: Funktionsdiagramm V1 Funktionsdiagramm: Verfahren einer Achse mit Geschwindigkeitsvorgabe und ablösendes Auftragsverhalten Ein über "Exe_1"angestoßener "MC_MoveVelocity"-Auftrag (A1) beschleunigt die Achse und ① meldet zum Zeitpunkt über "InVel_1" das Erreichen der Sollgeschwindigkeit 50.0. ② Zum Zeitpunkt wird der Auftrag durch einen weiteren "MC_MoveVelocity"-Auftrag (A2) abgelöst.
Seite 312: Mc_Moverelative
Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Der laufende "MC_MoveVelocity"-Auftrag (A2) wird durch einen weiteren "MC_MoveVelocity"-Auftrag (A1) abgelöst. Der Abbruch wird über "Abort_2" gemeldet. Die Achse wird auf die neue Sollgeschwindigkeit 50.0 beschleunigt. Vor dem Erreichen der ③ Sollgeschwindigkeit wird der aktuelle "MC_MoveVelocity"-Auftrag (A1) zum Zeitpunkt durch einen weiteren "MC_MoveVelocity"-Auftrag (A2) abgelöst.
Seite 313 Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Ablöseverhalten Der "MC_MoveRelative"-Auftrag wird abgebrochen durch: ● Sperren der Achse mit "MC_Power.Enable" = FALSE ● "MC_Home"-Auftrag "HomingMode" = 4, 5 ● "MC_Halt"-Auftrag ● "MC_MoveAbsolute"-Auftrag ● "MC_MoveRelative"-Auftrag ● "MC_MoveVelocity"-Auftrag ● "MC_MoveJog"-Auftrag Der Start eines "MC_MoveRelative"-Auftrags bricht folgende laufende Motion Control- Aufträge ab: ●...
Seite 314 Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Deceleration INPUT LREAL -1.0 Verzögerung Wert > 0.0: Der angegebene Wert wird verwendet. Wert = 0.0: nicht zulässig Wert < 0.0: Die in "Technologieobjekt > Konfigurati- on > Erweiterte Parameter > Dynamik Voreinstel- lung"...
Seite 315: Mc_Moverelative: Funktionsdiagramm V1
Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 11.2.5.2 MC_MoveRelative: Funktionsdiagramm V1 Funktionsdiagramm: Relatives Positionieren einer Achse und ablösendes Auftragsverhalten S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Funktionshandbuch, 07/2014, A5E03879255-AC...
Seite 316: Mc_Moveabsolute
Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Abschnitt Die Achse wird durch einen "MC_MoveRelative"-Auftrag (A1) um die Wegstrecke ("Distance") 1000.0 verfah- ① ren (Startposition ist hier die Position 0.0). Das Erreichen der Zielposition wird zum Zeitpunkt über "Done_1" gemeldet. Zu diesem Zeitpunkt ① wird ein weiterer "MC_MoveRelative"-Auftrag (A2) mit der Weg- strecke 500.0 gestartet.
Seite 317 Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Ablöseverhalten Der "MC_MoveAbsolute"-Auftrag wird abgebrochen durch: ● Sperren der Achse mit "MC_Power.Enable" = FALSE ● "MC_Home"-Auftrag "HomingMode" = 4, 5 ● "MC_Halt"-Auftrag ● "MC_MoveAbsolute"-Auftrag ● "MC_MoveRelative"-Auftrag ● "MC_MoveVelocity"-Auftrag ● "MC_MoveJog"-Auftrag Der Start eines "MC_MoveAbsolute"-Auftrags bricht folgende laufende Motion Control- Aufträge ab: ●...
Seite 318 Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Deceleration INPUT LREAL -1.0 Verzögerung Wert > 0.0: Der angegebene Wert wird verwendet. Wert = 0.0: nicht zulässig Wert < 0.0: Die in "Technologieobjekt > Konfigurati- on > Erweiterte Parameter > Dynamik Voreinstel- lung"...
Seite 319: Mc_Moveabsolute: Funktionsdiagramm V1
Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 11.2.6.2 MC_MoveAbsolute: Funktionsdiagramm V1 Funktionsdiagramm: Absolutes Positionieren einer Achse und ablösendes Auftragsverhalten S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Funktionshandbuch, 07/2014, A5E03879255-AC...
Seite 320: Mc_Halt
Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Abschnitt Eine Achse wird durch einen "MC_MoveAbsolute"-Auftrag (A1) auf die absolute Position 1000.0 verfahren. ① Das Erreichen der Zielposition wird zum Zeitpunkt über "Done_1" gemeldet. Zu diesem Zeitpunkt ① wird ein weiterer "MC_MoveAbsolute"-Auftrag (A2) mit Zielposition 1500.0 gestartet. Das Erreichen der Zielposition 1500.0 wird über "Done_2"...
Seite 321 Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Ablöseverhalten Der "MC_Halt"-Auftrag wird abgebrochen durch: ● Sperren der Achse mit "MC_Power.Enable" = FALSE ● "MC_Home"-Auftrag "HomingMode" = 4, 5 ● "MC_Halt"-Auftrag ● "MC_MoveAbsolute"-Auftrag ● "MC_MoveRelative"-Auftrag ● "MC_MoveVelocity"-Auftrag ● "MC_MoveJog"-Auftrag Der Start eines "MC_Halt"-Auftrags bricht folgende laufende Motion Control-Aufträge ab: ●...
Seite 322 Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_Halt": Parameter Deklaration Datentyp Defaultwert Beschreibung Axis InOut TO_SpeedAxis Technologieobjekt Execute INPUT BOOL FALSE Start des Auftrags mit steigender Flanke Deceleration INPUT LREAL -1.0 Verzögerung Wert >...
Seite 323 Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Abbremsen einer Achse mit "MC_Halt" Gehen Sie zum Abbremsen einer Achse bis zum Stillstand folgendermaßen vor: 1. Prüfen Sie die oben genannten Vorraussetzungen. 2. Versorgen Sie die Parameter "Deceleration" und "Jerk" mit den gewünschten Werten. 3.
Seite 324: Mc_Halt: Funktionsdiagramm V1
Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 11.2.7.2 MC_Halt: Funktionsdiagramm V1 Funktionsdiagramm: Anhalten einer Achse und ablösendes Auftragsverhalten Abschnitt Eine Achse wird über einen "MC_MoveVelocity"-Auftrag (A1) verfahren. Das Erreichen der Sollgeschwindigkeit ① 50.0 wird über "InVel_1" gemeldet. Zum Zeitpunkt wird der "MC_MoveVelocity"-Auftrag durch einen "MC_Halt"-Auftrag (A2) abgelöst.
Seite 325: Mc_Reset
Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 11.2.8 MC_Reset 11.2.8.1 MC_Reset: Alarme quittieren, Restart von Technologieobjekten V1 Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_Reset" quittieren Sie alle Technologie-Alarme, die im Anwenderprogramm quittierbar sind. Mit der Quittierung werden auch die "Error"- und "Warning"-Bits im Technologie-Datenbaustein zurückgesetzt. Mit der Motion Control-Anweisung "MC_Reset"...
Seite 326 Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Ablöseverhalten ● Parameter "Restart" = FALSE: Die Bearbeitung der Anweisung "MC_Reset" kann durch andere Motion Control-Aufträge abgebrochen werden. Der "MC_Reset"-Auftrag bricht keine laufenden Motion Control-Aufträge ab. ● Parameter "Restart" = TRUE: Die Bearbeitung der Anweisung "MC_Reset" mit Parameter "Restart" = TRUE kann durch keinen anderen Motion Control-Auftrag abgebrochen werden.
Seite 327 Anweisungen 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Technologie-Alarme quittieren Gehen Sie zum Quittieren von Technologie-Alarmen folgendermaßen vor: 1. Prüfen Sie die oben genannten Voraussetzungen. 2. Setzen sie den Parameter "Restart" = FALSE. 3. Starten Sie das Quittieren des Fehlers durch eine steigende Flanke am Parameter "Execute".
Seite 328: Anhang
Anhang Variablen des Technologieobjekts Drehzahlachse A.1.1 Legende Variable Name der Variable Datentyp Datentyp der Variable Werte Wertebereich der Variable - Minimalwert bis Maximalwert Ohne spezifische Wertangabe gelten die Wertebereichsgrenzen des jeweiligen Datentyps bzw. die Angabe unter "Beschreibung". Wirksamkeit von Änderungen im Technologie-Datenbaustein Direkt: Änderungen des Wertes erfolgen über direkte Zuweisung und werden sofort wirksam.
Seite 329: A.1.3 Variable Simulation (Drehzahlachse)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Drehzahlachse A.1.3 Variable Simulation (Drehzahlachse) Die Variablenstruktur <TO>.Simulation.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration des Simulationsbetriebs. Im Simulationsbetrieb können Sie Achsen ohne reellen Antrieb in der CPU simulieren. Variablen Legende (Seite 328) Variable Datentyp Werte Beschreibung Simualtion. STRUCT Mode DINT Simulationsbetrieb...
Seite 330 Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Drehzahlachse Variable Datentyp Werte Beschreibung Interface. STRUCT AddressIn UDINT 0 bis 65535 Eingangsadresse für das PROFIdrive-Telegramm AdressOut UDINT 0 bis 65535 Ausgangsadresse für das PROFIdrive-Telegramm oder den Analogsollwert Telegram UDINT PROFIdrive-Telegramm des Antriebs 1: NSOLL (16 Bit), NIST (16 Bit) 2: NSOLL (32 Bit), NIST (32 Bit), Lebenszeichen 3: NSOLL (32 Bit), NIST (32 Bit), Geberistwert, Lebenszeichen...
Seite 331: Variablen Loadgear (Drehzahlachse)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Drehzahlachse A.1.5 Variablen LoadGear (Drehzahlachse) Die Variablenstruktur <TO>.LoadGear.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration des Lastgetriebes. Variablen Legende (Seite 328) Variable Datentyp Wertebereich Beschreibung LoadGear. STRUCT Numerator UDINT 1 bis Lastgetriebe Zähler 4294967295 Denominator UDINT 1 bis Lastgetriebe Nenner 4294967295 A.1.6 Variablen DynamicLimits (Drehzahlachse)
Seite 332: Variablen Dynamicdefaults (Drehzahlachse)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Drehzahlachse A.1.7 Variablen DynamicDefaults (Drehzahlachse) Die Variablenstruktur <TO>.DynamicDefaults.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration der Dynamikvoreinstellungen. Diese Einstellungen werden verwendet, wenn Sie an einer Motion Control-Anweisung einen Dynamikwert kleiner 0.0 angeben (Ausnahmen: MC_MoveJog.Velocity, MC_MoveVelocity.Velocity). Änderungen der Dynamikvoreinstellungen werden mit der nächsten steigenden Flanke am Parameter "Execute"...
Seite 333: A.1.9 Variablen Statusdrive (Drehzahlachse)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Drehzahlachse A.1.9 Variablen StatusDrive (Drehzahlachse) Die Variablenstruktur <TO>.StatusDrive.<Variablenname> zeigt den Status des Antriebs an. Variablen Legende (Seite 328) Variable Datentyp Werte Beschreibung StatusDrive. STRUCT InOperation BOOL Operationsstatus des Antriebs FALSE: Antrieb nicht bereit. Sollwerte werden nicht ausgeführt.
Seite 334 Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Drehzahlachse Variable Datentyp Werte Beschreibung Bit 3 "OnlineStartValuesChanged" 0: "Restart"-Variablen unverändert 1: Änderung an "Restart"-Variablen. Zur Übernahme der Änderun- gen muss das Technologieobjekt neu initialisiert werden. Bit 4 "ControlPanelActive" Achssteuertafel 0: deaktiviert 1: aktiviert Bit 5 Reserviert Bit 6 "Done"...
Seite 335: A.1.11 Variable Errorword (Drehzahlachse)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Drehzahlachse A.1.11 Variable ErrorWord (Drehzahlachse) Die Variable <TO>.ErrorWord zeigt Fehler am Technologieobjekt (Technologie-Alarme) an. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 3 "CommandNotAccepted") finden Sie im Kapitel StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten (Seite 182). Variable Legende (Seite 328) Variable...
Seite 336: Variablen Errordetail (Drehzahlachse)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Drehzahlachse A.1.12 Variablen ErrorDetail (Drehzahlachse) Die Variablenstruktur <TO>.ErrorDetail.<Variablenname> beinhaltet die Alarmnummer und die wirksame lokale Alarmreaktion zum aktuell am Technologieobjekt anstehenden Technologie-Alarm. Eine Liste der Technologie-Alarme und Alarmreaktionen finden Sie im Anhang Technologie- Alarme (Seite 376). Variablen Legende (Seite 328) Variable...
Seite 337: A.1.13 Variable Warningword (Drehzahlachse)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Drehzahlachse A.1.13 Variable WarningWord (Drehzahlachse) Die Variable <TO>.WarningWord zeigt am Technologieobjekt anstehende Warnungen an. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 11 "FollowingErrorWarning") finden Sie im Kapitel StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten (Seite 182). Variable Legende (Seite 328) Variable...
Seite 338: Variablen Controlpanel (Drehzahlachse)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Drehzahlachse A.1.14 Variablen ControlPanel (Drehzahlachse) Die Variablenstruktur <TO>.ControlPanel.<Variablenname> beinhaltet keine anwenderrelevanten Daten. Diese Variablenstruktur wird intern verwendet. Variablen Legende (Seite 328) Variable Datentyp Werte Beschreibung ControlPanel. STRUCT Input. STRUCT Command. ARRAY [1..2] OF STRUCT ReqCounter UDINT Type UDINT...
Seite 339: Variablen Internaltotrace (Drehzahlachse)
Anhang A.1 Variablen des Technologieobjekts Drehzahlachse A.1.15 Variablen InternalToTrace (Drehzahlachse) Die Variablenstruktur <TO>.InternalToTrace.<Variablenname> beinhaltet keine anwenderrelevanten Daten. Diese Variablenstruktur wird intern verwendet. Variablen Legende (Seite 328) Variable Datentyp Werte Beschreibung InternalToTrace. ARRAY [1..4] OF STRUCT DINT Value LREAL S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Funktionshandbuch, 07/2014, A5E03879255-AC...
Seite 340: A.2 Variablen Des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse
Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.1 Legende Variable Name der Variable Datentyp Datentyp der Variable Werte Wertebereich der Variable - Minimalwert bis Maximalwert Ohne spezifische Wertangabe gelten die Wertebereichsgrenzen des jeweiligen Datentyps bzw. die Angabe unter "Beschreibung". Wirksamkeit von Änderungen im Technologie-Datenbaustein Direkt: Änderungen des Wertes erfolgen über direkte Zuweisung und werden sofort wirksam.
Seite 341: Variable Simulation (Positionierachse/Gleichlaufachse)
Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.3 Variable Simulation (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.Simulation.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration des Simulationsbetriebs. Im Simulationsbetrieb können Sie Achsen ohne reellen Antrieb in der CPU simulieren. Variablen Legende (Seite 340) Variable Datentyp Werte Beschreibung Simualtion. STRUCT Mode DINT Simulationsbetrieb...
Seite 342: Variablen Actor (Positionierachse/Gleichlaufachse)
Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.4 Variablen Actor (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.Actor.<Variablenname> beinhaltet die steuerungsseitige Konfiguration des Antriebs. Variablen Legende (Seite 340) Variable Datentyp Werte Beschreibung Actor. STRUCT Type DINT Antriebsanbindung 1: PROFIdrive-Telegramm 0: Analoger Ausgang InverseDirection BOOL Invertierung des Sollwerts FALSE: nein TRUE: ja Interface.
Seite 343: Siehe Auch
Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse Variable Datentyp Werte Beschreibung DriveParameter. ReferenceSpeed LREAL 0.0 bis Bezugswert (100%) für die Solldrehzahl des 1.0E12 Antriebs (N-soll) Der Drehzahlsollwert wird im PROFIdrive- Telegramm als normierter Wert von -200 % bis 200 % von "ReferenceSpeed" übertragen. Bei Sollwertvorgabe über einen Analogwert kann der Analogausgang im Bereich -117 % bis 117 % betrieben werden, sofern der Antrieb dies zu-...
Seite 344: Variablen Sensor[N] (Positionierachse/Gleichlaufachse)
Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.5 Variablen Sensor[n] (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.Sensor[n].<Variablenname> beinhaltet die steuerungsseitige Konfiguration des Gebers und die Konfiguration des aktiven und passiven Referenzierens. Variablen Legende (Seite 340) Variable Datentyp Werte Beschreibung Sensor[n]. ARRAY [1..1] OF STRUCT Type DINT Gebertyp...
Seite 345 Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse Variable Datentyp Werte Beschreibung FineResolutionXist2 UDINT 0 bis 31 Anzahl Bits für die Feinauflösung Gn_XIST2 (Absolutwert des Gebers) Determinable UDINT 0 bis 8388608 Anzahl unterscheidbarer Geberumdrehungen bei Revolutions einem Multiturn-Absolutwertgeber (Bei Singleturn-Absolutwertgeber = 1; bei Inkrementalgeber = 0) DistancePer LREAL...
Seite 346: Variablen Loadgear (Positionierachse/Gleichlaufachse)
Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.6 Variablen LoadGear (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.LoadGear.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration des Lastgetriebes. Variablen Legende (Seite 340) Variable Datentyp Wertebereich Beschreibung LoadGear. STRUCT Numerator UDINT 1 bis Lastgetriebe Zähler 4294967295 Denominator UDINT 1 bis Lastgetriebe Nenner 4294967295 A.2.7 Variablen Mechanics (Positionierachse/Gleichlaufachse)
Seite 347: Variablen Modulo (Positionierachse/Gleichlaufachse)
Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.9 Variablen Modulo (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.Modulo.<Variablenname> beinhaltet die Modulo-Konfiguration. Variablen Legende (Seite 340) Variable Datentyp Werte Beschreibung Modulo. STRUCT Enable BOOL FALSE: Moduloumrechnung deaktiviert TRUE: Moduloumrechnung aktiviert Bei aktivierter Moduloumrechnung wird auf Mo- dulolänge >...
Seite 348: Variablen Dynamicdefaults (Positionierachse/Gleichlaufachse)
Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.11 Variablen DynamicDefaults (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.DynamicDefaults.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration der Dynamikvoreinstellungen. Diese Einstellungen werden verwendet, wenn Sie an einer Motion Control-Anweisung einen Dynamikwert kleiner 0.0 angeben (Ausnahmen: MC_MoveJog.Velocity, MC_MoveVelocity.Velocity). Änderungen der Dynamikvoreinstellungen werden mit der nächsten steigenden Flanke am Parameter "Execute"...
Seite 349: Variablen Positionlimits_Hw (Positionierachse/Gleichlaufachse)
Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.13 Variablen PositionLimits_HW (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.PositionLimits_HW.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration der Positionsüberwachung mit Hardware-Endschaltern. Mit Hardware- Endschaltern begrenzen Sie den Verfahrbereich einer Positionierachse. Variablen Legende (Seite 340) Variable Datentyp Werte Beschreibung PositionLimits_HW. STRUCT Active BOOL FALSE: Überwachung deaktiviert TRUE: Überwachung aktiviert...
Seite 350: Variablen Homing (Positionierachse/Gleichlaufachse)
Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.14 Variablen Homing (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.Homing.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration für das Referenzieren des Technologieobjekts. Variablen Legende (Seite 340) Variable Datentyp Werte Beschreibung Homing. STRUCT AutoReversal BOOL Umkehren an Hardware-Endschaltern: FALSE: nein TRUE: ja ApproachDirection BOOL Anfahrrichtung auf den Referenzpunktschalter...
Seite 351: Variablen Override (Positionierachse/Gleichlaufachse)
Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.15 Variablen Override (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.Override.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration von Override-Parametern. Mit Override-Parametern nehmen Sie eine prozentuale Korrektur vorgegebener Werte vor. Eine Override-Änderung ist sofort wirksam und wird mit den an der Motion Control-Anweisung wirksamen Dynamikeinstellungen herausgefahren. Variablen Legende (Seite 340) Variable...
Seite 352: Variablen Positioncontrol (Positionierachse/Gleichlaufachse)
Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.16 Variablen PositionControl (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.PositionControl.<Variablenname> beinhaltet Einstellungen der Lageregelung. Variablen Legende (Seite 340) Variable Datentyp Werte Beschreibung PositionControl. STRUCT LREAL 0.0 bis P-Verstärkung der Lageregelung 2147480.0 ("Kv" > 0.0) LREAL 0.0 bis 150.0 % Geschwindigkeits-Vorsteuerung der Lageregelung Empfohlene Einstellung: Taktsynchrone Antriebsanbindung über PRO-...
Seite 353: Variablen Followingerror (Positionierachse/Gleichlaufachse)
Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.17 Variablen FollowingError (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.FollowingError.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration der dynamischen Schleppfehlerüberwachung. Bei Überschreitung des zulässigen Schleppfehlers wird der Technologie-Alarm 521 ausgegeben und das Technologieobjekt gesperrt (Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen). Beim Erreichen des Warnpegels wird eine Warnung ausgegeben (Technologie-Alarm 522). Variablen Legende (Seite 340) Variable...
Seite 354: Variablen Positioningmonitoring (Positionierachse/Gleichlaufachse)
Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.18 Variablen PositioningMonitoring (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.PositioningMonitoring.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration der Positionierüberwachung am Ende einer Positionierbewegung. Wenn der Positionsistwert am Ende einer Positionierbewegung innerhalb der Toleranzzeit das Positionierfenster erreicht und für die Mindestverweildauer im Positionierfenster verbleibt, wird im Technologie-Datenbaustein <TO>.StatusWord.X5 (Done) gesetzt.
Seite 355: Variablen Standstillsignal (Positionierachse/Gleichlaufachse)
Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.19 Variablen StandstillSignal (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.StandstillSignal.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration des Stillstandsignals. Wenn der Geschwindigkeitsistwert die Geschwindigkeitsschwelle unterschreitet und während der Mindestverweildauer nicht überschreitet, wird das Stillstandssignal <TO>.StatusWord.X7 (Standstill) gesetzt. Variablen Legende (Seite 340) Variable Datentyp Werte...
Seite 356: Variablen Statusdrive (Positionierachse/Gleichlaufachse)
Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.21 Variablen StatusDrive (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.StatusDrive.<Variablenname> zeigt den Status des Antriebs an. Variablen Legende (Seite 340) Variable Datentyp Werte Beschreibung StatusDrive. STRUCT InOperation BOOL Operationsstatus des Antriebs FALSE: Antrieb nicht bereit. Sollwerte werden nicht ausgeführt.
Seite 357: Variablen Statussensor[N] (Positionierachse/Gleichlaufachse)
Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.22 Variablen StatusSensor[n] (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.StatusSensor[n].<Variablenname> zeigt den Status des Messsystems an. Variablen Legende (Seite 340) Variable Datentyp Werte Beschreibung StatusSensor[n]. ARRAY [1..1] OF STRUCT State DINT Status des Geberistwerts: 0: "NOT_VALID" (Nicht gültig) 1: "Waiting_FOR_VALID"...
Seite 358: Variablen Statussynchronizedmotion (Gleichlaufachse)
Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.23 Variablen StatusSynchronizedMotion (Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.StatusSynchronizedMotion.<Variablenname> zeigt den Status des Gleichlaufs an. Variablen Legende (Seite 340) Variable Datentyp Wertebereich Beschreibung StatusSynchronizedMotion. STRUCT ActualMaster DB_ANY Beim Start eines "MC_GearIn"-Auftrags wird die Nummer des Technologie-Datenbausteins der aktu- ell verwendeten Leitachse angezeigt.
Seite 359 Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse Variable Datentyp Werte Beschreibung Bit 3 "OnlineStartValuesChanged" 0: "Restart"-Variablen unverändert 1: Änderung an "Restart"-Variablen. Zur Übernahme der Änderungen muss das Technologieobjekt neu initialisiert werden. Bit 4 "ControlPanelActive" Achssteuertafel 0: deaktiviert 1: aktiviert Bit 5 "HomingDone"...
Seite 360 Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse Variable Datentyp Werte Beschreibung Bit 16 "SWLimitMaxActive" 0: Positiver Software-Endschalter nicht angefahren 1: Positiver Software-Endschalter angefahren oder überfahren Bit 17 "HWLimitMinActive" 0: Negativer Hardware-Endschalter nicht angefahren 1: Negativer Hardware-Endschalter angefahren oder überfahren Bit 18 "HWLimitMaxActive"...
Seite 361: A.2.25 Variable Errorword (Positionierachse/Gleichlaufachse)
Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.25 Variable ErrorWord (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variable <TO>.ErrorWord zeigt Fehler am Technologieobjekt (Technologie-Alarme) an. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 3 "CommandNotAccepted") finden Sie im Kapitel StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten (Seite 182). Variable Legende (Seite 340) Variable...
Seite 362: Variablen Errordetail (Positionierachse/Gleichlaufachse)
Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse Variable Datentyp Werte Beschreibung Bit 13 "PeripheralError" Fehler beim Zugriff auf eine logische Adresse Bit 14 Technologieobjekt Positionierachse: Reserviert Technologieobjekt Gleichlaufachse: "SynchronousError" Fehler beim Gleichlauf Die an der Motion Control-Anweisung "MC_GearIn" angegebene Leitachse wurde nicht als mögliche Leitachse konfiguriert. Bit 15...
Seite 363: A.2.27 Variable Warningword (Positionierachse/Gleichlaufachse)
Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.27 Variable WarningWord (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variable <TO>.WarningWord zeigt am Technologieobjekt anstehende Warnungen an. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 11 "FollowingErrorWarning") finden Sie im Kapitel StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten (Seite 182). Variable Legende (Seite 340) Variable...
Seite 364: Variablen Controlpanel (Positionierachse/Gleichlaufachse)
Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.28 Variablen ControlPanel (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.ControlPanel.<Variablenname> beinhaltet keine anwenderrelevanten Daten. Diese Variablenstruktur wird intern verwendet. Variablen Legende (Seite 340) Variable Datentyp Werte Beschreibung ControlPanel. STRUCT Input. STRUCT Command. ARRAY [1..2] OF STRUCT ReqCounter UDINT Type UDINT...
Seite 365: A.2.29 Variablen Internaltotrace (Positionierachse/Gleichlaufachse)
Anhang A.2 Variablen des Technologieobjekts Positionierachse/Gleichlaufachse A.2.29 Variablen InternalToTrace (Positionierachse/Gleichlaufachse) Die Variablenstruktur <TO>.InternalToTrace.<Variablenname> beinhaltet keine anwenderrelevanten Daten. Diese Variablenstruktur wird intern verwendet. Variablen Legende (Seite 340) Variable Datentyp Werte Beschreibung InternalToTrace. ARRAY [1..4] OF STRUCT DINT Value LREAL Siehe auch Auswerten des Technologie-Datenbausteins (Seite 180) S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Funktionshandbuch, 07/2014, A5E03879255-AC...
Seite 366: A.3 Variablen Des Technologieobjekts Externer Geber
Anhang A.3 Variablen des Technologieobjekts Externer Geber Variablen des Technologieobjekts Externer Geber A.3.1 Legende Variable Name der Variable Datentyp Datentyp der Variable Werte Wertebereich der Variable - Minimalwert bis Maximalwert Ohne spezifische Wertangabe gelten die Wertebereichsgrenzen des jeweiligen Datentyps bzw. die Angabe unter "Beschreibung".
Seite 367: A.3.3 Variablen Sensor (Externer Geber)
Anhang A.3 Variablen des Technologieobjekts Externer Geber A.3.3 Variablen Sensor (Externer Geber) Die Variablenstruktur <TO>.Sensor.<Variablenname> beinhaltet die steurungsseitige Konfiguration des Gebers und die Konfiguration des aktiven und passiven Referenzierens. Variablen Legende (Seite 366) Variable Datentyp Werte Beschreibung Sensor. STRUCT Type DINT Gebertyp 0: Inkrementell...
Seite 368: Variablen Mechanics (Externer Geber)
Anhang A.3 Variablen des Technologieobjekts Externer Geber Variable Datentyp Werte Beschreibung Parameter. Resolution LREAL 1.0E-12 bis Auflösung eines linearen Gebers (Abstand zwischen 1.0E12 zwei Geberstrichen) StepsPerRevolution UDINT 1 bis 8388608 Inkremente pro Geberumdrehung bei einem rotatori- schen Geber FineResolutionXist1 UDINT 0 bis 31 Anzahl Bits für die Feinauflösung Gn_XIST1 (zykli- scher Geberistwert)
Seite 369: Variablen Loadgear (Externer Geber)
Anhang A.3 Variablen des Technologieobjekts Externer Geber A.3.5 Variablen LoadGear (Externer Geber) Die Variablenstruktur <TO>.LoadGear.<Variablenname> beinhaltet die Konfiguration des Lastgetriebes. Variablen Legende (Seite 366) Variable Datentyp Wertebereich Beschreibung LoadGear. STRUCT Numerator UDINT 1 bis Lastgetriebe Zähler 4294967295 Denominator UDINT 1 bis Lastgetriebe Nenner 4294967295 A.3.6...
Seite 370: A.3.7 Variablen Modulo (Externer Geber)
Anhang A.3 Variablen des Technologieobjekts Externer Geber A.3.7 Variablen Modulo (Externer Geber) Die Variablenstruktur <TO>.Modulo.<Variablenname> beinhaltet die Modulo-Konfiguration. Variablen Legende (Seite 366) Variable Datentyp Werte Beschreibung Modulo. STRUCT Enable BOOL FALSE: Moduloumrechnung deaktiviert TRUE: Moduloumrechnung aktiviert Bei aktivierter Moduloumrechnung wird auf Mo- dulolänge >...
Seite 371: Variablen Statussensor (Externer Geber)
Anhang A.3 Variablen des Technologieobjekts Externer Geber A.3.9 Variablen StatusSensor (Externer Geber) Die Variablenstruktur <TO>.StatusSensor.<Variablenname> zeigt den Status des Messsystems an. Variablen Legende (Seite 366) Variable Datentyp Werte Beschreibung StatusSensor. STRUCT State DINT Status des Geberistwerts: 0: "NOT_VALID" (Nicht gültig) 1: "Waiting_FOR_VALID"...
Seite 372: A.3.10 Variable Statusword (Externer Geber)
Anhang A.3 Variablen des Technologieobjekts Externer Geber A.3.10 Variable StatusWord (Externer Geber) Die Variable <TO>.StatusWord beinhaltet die Statusinformationen des Technologieobjekts. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 5 "HomingDone") finden Sie im Kapitel StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten (Seite 182). Variable Legende (Seite 366) Variable...
Seite 373: A.3.11 Variable Errorword (Externer Geber)
Anhang A.3 Variablen des Technologieobjekts Externer Geber A.3.11 Variable ErrorWord (Externer Geber) Die Variable <TO>.ErrorWord zeigt Fehler am Technologieobjekt (Technologie-Alarme) an. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 3 "CommandNotAccepted") finden Sie im Kapitel StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten (Seite 182). Variable Legende (Seite 366) Variable...
Seite 374: Variablen Errordetail (Externer Geber)
Anhang A.3 Variablen des Technologieobjekts Externer Geber A.3.12 Variablen ErrorDetail (Externer Geber) Die Variablenstruktur <TO>.ErrorDetail.<Variablenname> beinhaltet die Alarmnummer und die wirksame lokale Alarmreaktion zum aktuell am Technologieobjekt anstehenden Technologie-Alarm. Eine Liste der Technologie-Alarme und Alarmreaktionen finden Sie im Anhang Technologie- Alarme (Seite 376).
Seite 375: A.3.13 Variable Warningword (Externer Geber)
Anhang A.3 Variablen des Technologieobjekts Externer Geber A.3.13 Variable WarningWord (Externer Geber) Die Variable <TO>.WarningWord zeigt am Technologieobjekt anstehende Warnungen an. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 11 "FollowingErrorWarning") finden Sie im Kapitel StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten (Seite 182). Variable Legende (Seite 366) Variable...
Seite 376: Liste Der Technologie-Alarme
Anhang A.4 Technologie-Alarme Technologie-Alarme A.4.1 Übersicht Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die Technologie-Alarme und die entsprechenden Alarmreaktionen. Werten Sie beim Auftreten eines Technologie-Alarms den gesamten angezeigten Alarmtext aus, um die genaue Ursache zu finden. Legende Nummer des Technologie-Alarms (entspricht <TO>.ErrorDetail.Number) Reaktion Wirksame Alarmreaktion (entspricht <TO>.ErrorDetail.Reaction)
Seite 377 Anhang A.4 Technologie-Alarme Reaktion Fehlerbit Warnungsbit Restart Alarmtext 204 Freigabe X0 (SystemFault) Fehler bei Inbetriebnahme. wegnehmen 304 Stopp mit Notstopp- X2 (UserFault) Grenzwert der Geschwindigkeit ist Null. Rampe 305 Stopp mit Notstopp- X2 (UserFault) Grenzwert der Beschleuni- Rampe gung/Verzögerung ist Null. 306 Stopp mit Notstopp- X2 (UserFault) Grenzwert für den Ruck ist Null.
Seite 378 Anhang A.4 Technologie-Alarme Reaktion Fehlerbit Warnungsbit Restart Alarmtext 531 Freigabe wegneh- X9 (HWLimit) Positiver HW-Endschalter angefah- • ren. Negativer HW-Endschalter angefah- • ren. Unzulässige Freifahrrichtung bei • aktivem HW-Endschalter 531 Freigabe X9 (HWLimit) HW-Endlagenschalter verpolt, kein • wegnehmen Freifahren möglich Beide HW-Endschalter sind aktiv, •...
Seite 379: A.4.2 Technologie-Alarme 101-110
Anhang A.4 Technologie-Alarme A.4.2 Technologie-Alarme 101-110 Technologie-Alarm 101 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: erforderlich Alarmtext Abhilfe Fehler bei der Konfiguration Lastgetriebefaktoren fehlerhaft. Passen Sie den angegebenen Wert an. Unzulässiger Wert für das Konfigurationsdatum Actor.DriveParameter.MaxSpeed. Passen Sie den angegebenen Wert an. Unzulässiger Wert für das Konfigurationsdatum DynamicLimits.MaxVelocity. Passen Sie den angegebenen Wert an.
Seite 380 Anhang A.4 Technologie-Alarme Alarmtext Abhilfe Der eingestellte Referenziermodus ist ungültig. Unzulässiger Wert in Sen- Passen Sie den angegebenen sor.PassiveHoming.Mode. Wert an. Die Konfiguration der PROFIdrive-Schnittstelle des Istwerts ist fehlerhaft. Passen Sie den angegebenen Unzulässiger Wert in Sensor.Interface.Telegram. Wert an. Reglerfaktoren fehlerhaft. Passen Sie den angegebenen Wert an.
Seite 381 Anhang A.4 Technologie-Alarme Alarmtext Abhilfe Unzulässiger Wert in PositionLimits_SW.MaxPosition. Passen Sie den angegebenen Wert an. Die eingestellte Anfahrrichtung der Referenzmarke für das aktive Referenzieren ist Passen Sie den angegebenen ungültig. Unzulässiger Wert in Sensor.ActiveHoming.Direction. Wert an. Unzulässiger Wert in Homing.ApproachVelocity. Passen Sie den angegebenen Wert an.
Seite 382 Anhang A.4 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 105 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: erforderlich Alarmtext Abhilfe Konfigurationsfehler (Antrieb/Aktor). Konfigurationsfehler. Schließen Sie ein geeignetes Gerät an.Prüfen Sie das Gerät (Anschlüsse). Vergleichen Sie die Konfiguration von HW Konfig und Technologieobjekt. Der Treiber benötigt einen kleineren Servo-Takt. Schließen Sie ein geeignetes Gerät an.Prüfen Sie das Gerät (Anschlüsse).Vergleichen Sie die Konfiguration von HW Konfig und Technologieobjekt.
Seite 383 Anhang A.4 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 108 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: erforderlich Alarmtext Abhilfe Konfigurationsfehler Geber-Treiber. System hat keine Kommunikation zum Geber. Interner Systemfehler. Prüfen Sie das Projekt auf Konsistenz und laden Sie es erneut in die Steuerung. Gebertreiber wurde im Hochlauf nicht initialisiert. Es wird versucht, eine Achse oder einen Geber freizu- geben, obwohl der Treiber noch nicht fertig iniitialisiert ist.
Seite 384: A.4.3 Technologie-Alarme 201-204
Anhang A.4 Technologie-Alarme A.4.3 Technologie-Alarme 201-204 Technologie-Alarm 201 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Interner Fehler. Wenden Sie sich an die Hotline. Technologie-Alarm 202 Alarmreaktion: keine Reaktion Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Interner Konfigurationsfehler. Wenden Sie sich an die Hotline. Technologie-Alarm 203 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: nicht erforderlich...
Seite 385: A.4.4 Technologie-Alarme 304-342
Anhang A.4 Technologie-Alarme A.4.4 Technologie-Alarme 304-342 Technologie-Alarm 304 Alarmreaktion: Stopp mit Notstopp-Rampe Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Grenzwert der Geschwindigkeit ist Null. Geben Sie in den Dynamikgrenzen einen Wert ungleich Null für die maximale Geschwindigkeit (DynamicLimits.MaxVelocity) ein. Technologie-Alarm 305 Alarmreaktion: Stopp mit Notstopp-Rampe Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe...
Seite 386 Anhang A.4 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 307 Alarmreaktion: Stopp mit maximalen Dynamikwerten Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Der numerische Wertebereich der Position wurde erreicht. negative Aktivieren Sie die Einstellung "Modulo" für das Technologieobjekt. positive Aktivieren Sie die Einstellung "Modulo" für das Technologieobjekt. Technologie-Alarm 308 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: nicht erforderlich...
Seite 387 Anhang A.4 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 323 Alarmreaktion: keine Reaktion Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe MC_Home wurde nicht durchgeführt, da es zu einer Überschrei- Aktivieren Sie die Einstellung "Modulo" für das Techno- tung des numerischen Wertebereichs kommen würde. logieobjekt. Geben Sie bei Verwendung der MC_Home-Anweisung einen gültigen Positionswert an.
Seite 388: A.4.5 Technologie-Alarme 401-431
Anhang A.4 Technologie-Alarme A.4.5 Technologie-Alarme 401-431 Technologie-Alarm 401 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Fehler bei Zugriff auf logische Adresse. Die angeforderte logische Adresse ist ungültig. Schließen Sie ein geeignetes Gerät an. Prüfen Sie das Gerät (Anschlüsse). Die angeforderte logische Input-Adresse ist ungültig. Prüfen Sie die topologische Konfiguration in HW Konfig.
Seite 389 Anhang A.4 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 412 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Überschreitung der Bereichsgrenze des inkrementellen Istwerts. Bereichsüberschreitung in positiver Richtung. Referenzieren Sie die Achse/den Geber in einen gültigen Istwertbereich. Bereichsüberschreitung in negativer Richtung. Die Veränderung der Istposition ist in einem Lageregler-Takt Passen Sie die Modulolänge dem verwendeten Geber grösser als die Modulolänge.
Seite 390 Anhang A.4 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 431 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Kommunikation zum Geber gestört. PROFIdrive: Antrieb am Bus ausgefallen (Stationsausfall). Prüfen Sie das Gerät bzgl. Funktion, Verbindungen und Anschlüssen. PROFIdrive: Lebenszeichen des Antriebs gestört. Prüfen Sie das Gerät bzgl. Funktion, Verbindungen und Anschlüssen.
Seite 391: A.4.6 Technologie-Alarme 501-550
Anhang A.4 Technologie-Alarme A.4.6 Technologie-Alarme 501-550 Technologie-Alarm 501 Alarmreaktion: Keine Reaktion Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Programmierte Geschwindigkeit wird begrenzt. Prüfen Sie den Wert für die Geschwindigkeit an der Motion Control-Anweisung. Prüfen Sie die Konfiguration der Dynamikgrenzen. Technologie-Alarm 502 Alarmreaktion: Keine Reaktion Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe...
Seite 392 Anhang A.4 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 504 Alarmreaktion: Keine Reaktion Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Drehzahlsollwertüberwachung aktiv. Prüfen Sie den mechanischen Aufbau. Prüfen Sie den Geberanschluss. Prüfen Sie die Konfiguration der Drehzahlsollwert- schnittstelle. Prüfen Sie die Konfiguration des Regelkreises. Prüfen Sie den Wert für die maximale Geschwindigkeit DynamicLimits.MaxVelocity.
Seite 393 Anhang A.4 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 531 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: siehe Spalte "Restart" Alarmtext Abhilfe Restart Positiver HW-Endschalter angefahren. Quittieren Sie den Alarm. Nach der Quittierung sind Bewegungen in negativer Richtung zugelassen. Negativer HW-Endschalter angefahren. Quittieren Sie den Alarm.Nach der Quittierung sind Bewegungen in positiver Richtung zugelassen Unzulässige Freifahrrichtung bei aktivem HW-Endschalter...
Seite 394 Anhang A.4 Technologie-Alarme Technologie-Alarm 534 Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Software-Endschalter wird überfahren. Negativer Der SW-Endschalter wurde überfahren. Quittieren Sie den Alarm. Nach der Quittierung sind Bewegungen in positiver Richtung zugelassen. Positiver Der SW-Endschalter wurde überfahren.Quittieren Sie den Alarm.Nach der Quittierung sind Bewegungen in negativer Richtung zugelassen.
Seite 395: A.4.7 Technologie-Alarm 601
Anhang A.4 Technologie-Alarme A.4.7 Technologie-Alarm 601 Technologie-Alarm 601 Alarmreaktion: Stopp mit maximalen Dynamikwerten Restart: nicht erforderlich Alarmtext Abhilfe Die am Parameter MC_GearIn.Master angegebene Leitachse Geben Sie für das Technologieobjekt Gleichlaufachse wurde nicht konfiguriert bzw. ist nicht verfügbar. alle im Betrieb benötigten Leitwertverschaltungen bei der Konfiguration an.
Seite 396: A.5 Fehlerkennung
Anhang A.5 Fehlerkennung Fehlerkennung Fehler an Motion Control-Anweisungen werden über die Parameter "Error" und "ErrorID" gemeldet. Unter folgenden Bedingungen wird an der Motion Control-Anweisung "Error" = TRUE und "ErrorID" = 16#8xxx angezeigt: ● Unzulässiger Status des Technologieobjekts, der die Ausführung des Auftrags verhindert. ●...
Seite 397 Anhang A.5 Fehlerkennung ErrorID Beschreibung Abhilfe 16#800A Unzulässige Betriebsart Geben Sie am Parameter "Mode" eine zulässige Betriebsart 16#800B Unzulässiger Stoppmodus Geben Sie am Parameter "StopMode" einen zulässigen Stoppmodus an. 16#800C Nur eine Instanz der Anweisung Ein Technologieobjekt wurde an mehreren Instanzen der "MC_Power"...
Seite 398 Geben Sie am Parameter "Slave" eine zulässige Folgeachse an. 16#8FFF Unspezifizierter Fehler Wenden Sie sich bitte an Ihren Siemens-Ansprechpartner in den für Sie zuständigen Vertretungen und Geschäftsstellen. Ihren Ansprechpartner finden Sie unter: Ansprechpartner bei Industry Automation and Drive Techno- logies (http://www.siemens.com/automation/partner)
Seite 399: A.6 Funktionsdiagramme Mc_Power
Anhang A.6 Funktionsdiagramme MC_Power Funktionsdiagramme MC_Power A.6.1 Antriebsanbindung über PROFIdrive A.6.1.1 StopMode 0 Funktionsdiagramm: Freigeben eines Technologieobjekts und Sperren mit "StopMode" = 0 ① Die Achse wird mit der konfigurierten Notstopp-Verzögerung abgebremst. S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Funktionshandbuch, 07/2014, A5E03879255-AC...
Seite 400: A.6.1.2 Stopmode 1
Anhang A.6 Funktionsdiagramme MC_Power A.6.1.2 StopMode 1 Funktionsdiagramm: Freigeben eines Technologieobjekts und Sperren mit "StopMode" = 1 ① Die Bremsrampe ist abhängig von der Konfiguration im Antrieb. S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Funktionshandbuch, 07/2014, A5E03879255-AC...
Seite 401: A.6.1.3 Alarmreaktion "Stopp Mit Maximalen Dynamikwerten
Anhang A.6 Funktionsdiagramme MC_Power A.6.1.3 Alarmreaktion "Stopp mit maximalen Dynamikwerten" Funktionsdiagramm: Freigeben eines Technologieobjekts und Auftreten eines Technologie-Alarms mit Alarmreaktion "Stopp mit maximalen Dynamikwerten" ① Die Achse wird mit der konfigurierten maximalen Verzögerung abgebremst. ② Der Technologie-Alarm wird quittiert. S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Funktionshandbuch, 07/2014, A5E03879255-AC...
Seite 402: A.6.1.4 Alarmreaktion "Freigabe Wegnehmen
Anhang A.6 Funktionsdiagramme MC_Power A.6.1.4 Alarmreaktion "Freigabe wegnehmen" Funktionsdiagramm: Freigeben eines Technologieobjekts und Auftreten eines Technologie-Alarms mit Alarmreaktion "Freigabe wegnehmen" ① Die Bremsrampe ist abhängig von der Konfiguration im Antrieb. ② ② Der Technologie-Alarm wird zum Zeitpunkt quittiert. S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Funktionshandbuch, 07/2014, A5E03879255-AC...
Seite 403: A.6.2 Analoge Antriebsanbindung
Anhang A.6 Funktionsdiagramme MC_Power A.6.2 Analoge Antriebsanbindung A.6.2.1 StopMode 0 Funktionsdiagramm: Freigeben eines Technologieobjekts und Sperren mit "StopMode" = 0 ① Die Achse wird mit der konfigurierten Notstopp-Verzögerung abgebremst. S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Funktionshandbuch, 07/2014, A5E03879255-AC...
Seite 404: A.6.2.2 Stopmode 1
Anhang A.6 Funktionsdiagramme MC_Power A.6.2.2 StopMode 1 Funktionsdiagramm: Freigeben eines Technologieobjekts und Sperren mit "StopMode" = 1 ① Die Bremsrampe ist abhängig von der Konfiguration im Antrieb. Das Verhalten des Bereit-Signals des Antriebs "DI DriveReadyInput" ist herstellerspezifisch. S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Funktionshandbuch, 07/2014, A5E03879255-AC...
Seite 405: A.6.2.3 Alarmreaktion "Stopp Mit Maximalen Dynamikwerten
Anhang A.6 Funktionsdiagramme MC_Power A.6.2.3 Alarmreaktion "Stopp mit maximalen Dynamikwerten" Funktionsdiagramm: Freigeben eines Technologieobjekts und Auftreten eines Technologie-Alarms mit Alarmreaktion "Stopp mit maximalen Dynamikwerten" ① Die Achse wird mit der konfigurierten maximalen Verzögerung abgebremst. ② ② Der Technologie-Alarm wird zum Zeitpunkt quittiert.
Seite 406: A.6.2.4 Alarmreaktion "Freigabe Wegnehmen
Anhang A.6 Funktionsdiagramme MC_Power A.6.2.4 Alarmreaktion "Freigabe wegnehmen" Funktionsdiagramm: Freigeben eines Technologieobjekts und Auftreten eines Technologie-Alarms mit Alarmreaktion "Freigabe wegnehmen" ① Die Bremsrampe ist abhängig von der Konfiguration im Antrieb. ② ② Der Technologie-Alarm wird zum Zeitpunkt quittiert. Das Verhalten des Bereit-Signals des Antriebs "DI DriveReadyInput" ist herstellerspezifisch. S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Funktionshandbuch, 07/2014, A5E03879255-AC...
Seite 407: A.7 Sinamics Antriebe
Anhang A.7 SINAMICS Antriebe SINAMICS Antriebe A.7.1 Referenzieren bei SINAMICS-Antrieben mit Externer Nullmarke Bei SINAMICS-Antrieben mit Externer Nullmarke wird beim Referenzieren immer auf die linke Seite des Signals der Externen Nullmarke synchronisiert. D. h. bei positiver Fahrrichtung wird auf eine positive Flanke und bei negativer Fahrrichtung auf eine negative Flanke synchronisiert.
Seite 408: Glossar
Glossar Absolutwertgeber Positionsgeber, der die Position in Form eines digitalen Zahlenwerts ausgibt. Dieser Zahlenwert ist über den gesamten Auflösebereich des Absolutwertgebers eindeutig. Achssteuertafel Die Achssteuertafel bietet die Möglichkeit, die Achse im Handbetrieb zu verfahren, die Achseinstellungen zu optimieren und den Betrieb der Achse in der Anlage zu testen. Achstyp Der Achstyp unterscheidet, nach welcher Maßeinheit die Achse positioniert wird.
Seite 409 Glossar Hardware-Endschalter Mechanischer Endlagenschalter, der den maximal zulässigen Verfahrbereich der Achse begrenzt. Inkrementalgeber Positionsgeber, der die Änderung der Position inkrementell in Form eines digitalen Zahlenwerts ausgibt. Kommunikationsmodul (CM) Modul für Kommunikationsaufgaben, das in einem Automatisierungssystem als Schnittstellenerweiterung der CPU (z. B. PROFIBUS) verwendet wird bzw. zusätzliche Kommunikationsmöglichkeiten (z.
Seite 410 Glossar Override Prozentuale Korrektur der Geschwindigkeit/Drehzahl PROFIdrive PROFIdrive ist ein von der PNO (PROFIBUS Nutzerorganisation) spezifiziertes Profil für PROFIBUS DP und PROFINET IO für drehzahl- und positionsgeregelte Antriebe. PROFIdrive-Telegramm Telegramm zur Kommunikation gemäß PROFIdrive. Referenzieren Mit dem Referenzieren stellen Sie den Bezug zwischen der Position am Technologieobjekt und der mechanischen Stellung der Achse her.
Seite 411 Glossar Technologie-Datenbaustein Der Technologie-Datenbaustein repräsentiert das Technologieobjekt und enthält alle Konfigurationsdaten, Soll- und Istwerte sowie Statusinformationen des Technologieobjekts. Technologiemodul (TM) Modul für technologische Aufgaben, z. B. Zählen, Messen oder Positionieren. S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Funktionshandbuch, 07/2014, A5E03879255-AC...
Seite 412: Index
Index Absoluter Istwert, 35, 36 Fehler an Motion Control-Anweisungen, 223, 228, 396 Absolutwertgeberjustage, 40, 57 Fehlerkennung, 228, 396 Achssteuertafel, 210, 214 Achstyp, 26 Aktives Referenzieren, 39, 43, 46, 48, 141 Aktor, 19 Geberanbauart, 37, 38, 129 Antriebsanbindung S7-1500 Motion Control, 19, 28, 29, Geberanbindung S7-1500 Motion Control, 19, 28, 29, 31, 32, 94, 97, 100, 114, 117 31, 32, 94, 97, 100, 116, 117...
Seite 413 Index Motion Control-Anweisung S7-1500, 18 einfügen, 188 Maßeinheit, 27 Fehler an Motion Control-Anweisungen, 223, 228, MC_GearIn, 280, 284 MC_Halt, 285, 288 Motion Control-Auftrag beenden, 204 MC_Home, 248 Motion Control-Auftrag starten, 190 MC_MoveAbsolute, 270, 274 Motion Control-Auftrag verfolgen, 192 MC_MoveJog, 254, 258 Parameter, 185 MC_MoveRelative, 265, 269 Übersicht, 20...
Seite 414 Index Referenzieren S7-1500 Motion Control Taktuntersetzung, 81 Absolutwertgeberjustage, 40, 57 Technologie-Alarme aktiv, 39, 43, 46, 48, 141 Grundlagen, 223 direkt, 40, 56 Liste der Technologie-Alarme, 376 fliegend, 39, 50, 52, 54, 145 Technologie-Datenbaustein Grundlagen, 39 auswerten, 180 Konfiguration, 140 Grundlagen, 18, 179 Näherungschalter, 40 Restart-relevante Daten ändern, 184 Nullmarke, 40...

Siemens SIMATIC S7-1500 Funktionshandbuch

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Siemens SIMATIC S7-1500

Inhaltszusammenfassung für Siemens SIMATIC S7-1500