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Parker HAUSER CS31 Bedienungsanleitung
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Parker HAUSER CS31 Bedienungsanleitung

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Inhaltsverzeichnis
COMPAX-M/S Bus-Option: CS31
B e d i e n u n g s a n l e i t u n g
B u s - O p t i o n : C S 3 1 ( F 7 )
Wir automatisieren Bewegung
Technische Änderungen vorbehalten. Daten entsprechen dem technischen Stand zum Zeitpunkt der Drucklegung
Ab CS31- Softwareversion V1.02
Ab COMPAX - Softwareversion >V3.0
Parker Hannifin GmbH
EMD-HAUSER
DIN EN ISO 9001
Postfach: 77607-1720
Robert-Bosch-Str. 22
D-77656 Offenburg
Tel.: +49 (0)781 509-0
Fax: +49 (0)781 509-176
Reg. Nr. 36 38 - 01
06.07.99 14:20
190-040039 N1
Oktober 98
Inhaltsverzeichnis
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Verwandte Anleitungen für Parker HAUSER CS31

Inhaltszusammenfassung für Parker HAUSER CS31

  • Seite 1: Inhalt

    B u s - O p t i o n : C S 3 1 ( F 7 ) Ab CS31- Softwareversion V1.02 Oktober 98 Ab COMPAX - Softwareversion >V3.0 Parker Hannifin GmbH EMD-HAUSER DIN EN ISO 9001 Postfach: 77607-1720 Robert-Bosch-Str.

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    CS31 1 I n h a l t 1 INHALT .............................1 2 CS31: VERDRAHTUNG/EINSTELLUNG .................4 2.1 Die Busverdrahtung ..............................4 2.2 Die Komponenten des CS31-Systembus........................4 2.3 Geräteeinstellung ................................5 2.3.1 Einstellung über Frontplatte ...........................5 2.3.2 Geräteadresse .................................5 2.3.3 Baudrate.................................5 2.3.4 Betriebsart und Optionen............................6 3 KOMMUNIKATION ........................7 3.1 Betriebsart 1................................7 3.2 Betriebsart 2................................7...
  • Seite 3 4.4 CONTROL ................................45 4.5 LAGE_ZIEL................................45 4.6 SPEED ..................................46 4.7 OVERRIDE ................................47 4.8 OUTPUT_WORD..............................47 4.9 START_N ................................. 47 4.10 START_N_GO ............................... 48 4.11 Px.................................... 48 4.12 VX ..................................49 5 ANWENDER SPEZIFISCHE PAD ..................50 5.1 Einstellung der Anwender spezifischen PAD ......................51 5.1.1 PA_SELECT ...............................

  • Seite 4: Cs31: Verdrahtung/Einstellung

    CS31 2 C S 3 1 : Verdrahtung/Einstellung SSK 13/.. 2.1 Die Busverdrahtung 9pol. Sub-D-Stiftleiste Steckergehäuse mit Verschraubung UNC4-40 COMPAX-M mit Option F7 9pol. Sub-D-Buchsenleiste PO WER SUPPL Y COM PAX- M COM PAX- M COM PAX- M COM PAX- M Steckergehäuse mit Siem ens SPS Siem ens SPS...

  • Seite 5: Geräteeinstellung

    2.3 Geräteeinstellung Die für den Betrieb am CS31-Systembus notwendige Parametrierung kann über die Frontplatte vorgenommen werden. 2.3.1 Einstellung über Frontplatte Vorgehen: Betriebsartenauswahl Enter Enter kleinere größere größere kleinere Status-Nr. Status-Nr. C-Parameter-Nr. C-Parameter-Nr. anwählen anwählen anwählen anwählen Status-Nr. C-Parameter-Nr. wählen wählen Enter Enter ohne...

  • Seite 6: Betriebsart Und Optionen

    CS31 2.3.4 Betriebsart und Optionen Mit P196 definieren Sie die Betriebsart (Anzahl AW/EW) eines COMPAX - Slaves am CS31-Systembus. Außerdem können Sie erweiterten Einfluß nehmen auf die Initialisierung der Anwender spezifischen PAD: Funktion Einstellung Wertigkeit 8 AW/EW Zugriff auf alle COMPAX-Funktionen via BKD-Mechanismus, 6 Byte PAD/PED konfigurierbar.

  • Seite 7: Kommunikation

    3 K o m m u n i k a t i o n COMPAX stellt 8 verschiedene Betriebsarten für den zyklischen Datenaustausch zur Verfügung. Der CS31-Master kann über die AW Prozeßausgangsdaten kurz PAD (Sollwerte) zum Servo senden und über die EW Prozeßeingangsdaten kurz PED (Istwerte) vom Servo empfangen.

  • Seite 8: Betriebsart 3

    CS31 3.3 Betriebsart 3 6AW/6EW: 12 Byte PAD/PED 2 Byte Steuer/Statuswort, 4 Byte Soll/Istposition, 6 Byte konfigurierbar CS31-Master → COMPAX AW 00 AW 01 AW 02 AW 03 AW 04 AW 05 LAGE_ZIEL Anwender spezifisch COMPAX → CS31-Master EW 00 EW 01 EW 02 EW 03 EW 04 EW 05 LAGE_IST Anwender spezifisch 3.4 Betriebsart 4...

  • Seite 9: Betriebsart 5

    3.5 Betriebsart 5 8AW/8EW: 16 Byte PAD/PED, 2 Byte Steuer/Statuswort, 2 Byte Soll/Ist-Geschwindigkeit 4 Byte Soll/Ist-Position, 2 Byte Aus/Eingänge, 6 Byte konfigurierbar CS31-Master → COMPAX AW 00 AW 01 AW 02 AW 03 AW 04 AW 05 AW 06 AW 07 SPEED LAGE_ZIEL Anwender spezifisch...

  • Seite 10: Betriebsart 8

    CS31 3.8 Betriebsart 8 1AW/1EW: 2 Byte PAD/PED, fest belegt mit Steuer/Statuswort. CS31-Master → COMPAX COMPAX → CS31-Master AW 00 EW 00 BKD: Befehl-Kennung/Daten BKE: Befehl-Kennung IND: Subindex und Frame-Nr. BDA: Befehl-Daten STW: Steuerwort ZSW: Zustandswort (= Statuswort) PAD: Prozeßausgangsdaten: Die Daten, die COMPAX aus dem Prozeßdatenkanal liest. PED: Prozeßeingangsdaten: Die Daten, die COMPAX in den Prozeßdatenkanal schreibt.

  • Seite 11: Aufbau Der Ausgangsworte Ba 1/2 (Cs31-Master → Compax)

    3.9 Aufbau der Ausgangsworte BA 1/2 (CS31-Master → COMPAX) Befehlskennung: AW n,00 high AW n,00 low high Auftragskennung: Art des Masterauftrags. Siehe Seite 13. SPM: Spontanmeldebit: Siehe Seite 15. BNU: Befehlsnummer: Siehe Seite 16. AW n,01 high AW n,01 low Subindex;...

  • Seite 12: Aufbau Der Eingangsworte Ba1/2 (Compax → Cs31-Master)

    CS31 3.10 Aufbau der Eingangsworte BA1/2 (COMPAX → CS31-Master) Befehlskennung: EW n,00 high EW n,00 low high Antwortkennung: Art der Slaveauftrags. Siehe Seite 13. SPM: Spontanmeldebit: Siehe Seite 15. BNU: Befehlsnummer: Siehe Seite 16. EW n,01 high EW n,01 low Subindex;...

  • Seite 13: Bke: Befehlskennung

    3.11 BKE: Befehlskennung AW/EW n,00 high AW/EW n,00 low Aufbau BKE: 3.11.1 AK: Auftrags-/ Antwortkennung Die Auftragskennung AK definiert die Art des Befehls der übertragen werden soll, bzw. bestätigt in der Antwort, daß ein Befehl ausgeführt wurde. Auftrag Master → COMPAX Antwort (AK) Antwort COMPAX →...
  • Seite 14 CS31 Auftrag nicht ausführbar Kann COMPAX einen Auftrag nicht ausführen, antwortet COMPAX mit "Auftrag nicht ausführbar"; in BDA0 steht die entsprechende Fehlernummer (entweder Schnittstellenfehler oder COMPAX-Fehler). Antwort COMPAX → Master Octet 3 Octet 4 BDA0 BDA1 BDA2 BDA3 BDA4 BDA5 0x00 0x00 F.-Nr.

  • Seite 15: Spm: Spontanmeldebearbeitung

    3.11.2 SPM: Spontanmeldebearbeitung Aufbau BKE: EW n,00 high EW n,00 low Ein geändertes SPM (0→1 oder von 1←0) kennzeichnet eine Spontanmeldung. Über COMPAX - Parameter P193 einstellbare Bertiebsart, in der COMPAX eine Spontanmeldung an den Master schickt, bei: ‹ "Fehler aufgetreten" (BNU=1, BDA0=Fehler-Nr.), ‹...

  • Seite 16: Bnu: Befehlsnummer

    CS31 3.12 BNU: Befehlsnummer Aufbau BKE: AW/AE n,00 high AW/AE n,00 low Der Inhalt der BNU ist für jeden Auftrag und jede Antwort in Kapitel "BKD: Befehlscodierungen" ab Seite 17 beschrieben. Grundsätzlicher Aufbau der BNU beim Auftrag CS31-Master → COMPAX: Bit 0 ...

  • Seite 17: Bkd: Befehlscodierungen

    3.15 BKD: Befehlscodierungen Allgemeines zu Schreibweise der Aufträge / Antworten am Beispiel Inhalt BNU dezimal Octet 3 Octet 4 BDA0 BDA1 BDA2 BDA3 BDA4 BDA5 0x00 256 + 1...250 0x00 0x100 + 1...0xFA Inhalt BNU im Hex - Format 17 (+8) 1...250 Octet 1: Octet 2:...
  • Seite 18 CS31 Antwort COMPAX → Master Konnte der Parameter überschrieben werden, antwortet COMPAX mit dem empfangenen Auftrag und AK=1. Octet 3 Octet 4 BDA0 BDA1 BDA2 BDA3 BDA4 BDA5 Nachkommastelle Vorkommastelle 1792+ 1...250 0x00 0x00 0x700+ 1...0xFA 23 (+8) 1...250 Octet 1: Octet 2: Im Fehlerfall sendet COMPAX die Fehler-Antwort.

  • Seite 19: Status Lesen

    3.15.2 Status lesen Die Statusnummer wird in der Befehls-Nummer übergeben. BNU setzt sich zusammen aus dem Offset 256 + Statusnummer. Auftrag Master → COMPAX Octet 3 Octet 4 BDA0 BDA1 BDA2 BDA3 BDA4 BDA5 256+ 1...110 0x00 0x00 0x100+ 1...0x6E 81 (+8) 1...110 Octet 1:...

  • Seite 20: Befehle

    CS31 3.15.3 Befehle Die Rückantwort zu den übertragenen Befehlen hat die Antwortkennung AK=5; ansonsten entspricht sie dem gesendeten Befehl. VALID PARAMETER Auftrag Master → COMPAX Octet 3 Octet 4 BDA0 BDA1 BDA2 BDA3 BDA4 BDA5 0x00 0x00 0x56 0x50 0x301 99 (+8) Octet 1: Octet 2:...
  • Seite 21 Mit Freischaltung: Auftrag Master → COMPAX Octet 3 Octet 4 BDA0 BDA1 BDA2 BDA3 BDA4 BDA5 0x00 0x00 0x45 0x53 0x301 99 (+8) Octet 1: Octet 2: Ohne Freischaltung: Auftrag Master → COMPAX Octet 3 Octet 4 BDA0 BDA1 BDA2 BDA3 BDA4 BDA5...
  • Seite 22 CS31 POSA Auftrag Master → COMPAX Octet 3 Octet 4 BDA0 BDA1 BDA2 BDA3 BDA4 BDA5 Nachkommastelle Vorkommastelle 1857 0x00 0x00 0x741 103 (+8) Octet 1: Octet 2: POSR Auftrag Master → COMPAX Octet 3 Octet 4 BDA0 BDA1 BDA2 BDA3 BDA4 BDA5...
  • Seite 23 POSR SPEED ACCEL Auftrag Master → COMPAX 1. POSR Octet 3 Octet 4 BDA0 BDA1 BDA2 BDA3 BDA4 BDA5 Nachkommastelle Vorkommastelle 1874 0x00 0x02 0x752 103 (+8) Octet 1: Octet 2: 2. SPEED Octet 3 Octet 4 BDA0 BDA1 BDA2 BDA3 BDA4 BDA5...
  • Seite 24 CS31 WAITPOSR 1. WAIT:Auftrag Master → COMPAX Spezieller Befehl für COMPAX XX50 Octet 3 Octet 4 BDA0 BDA1 BDA2 BDA3 BDA4 BDA5 0x00 0x01 0x00 0x00 0x357 99 (+8) Octet 1: Octet 2: 2. POSR: Auftrag Master → COMPAX Octet 3 Octet 4 BDA0 BDA1...
  • Seite 25 ACCEL- x Auftrag Master → COMPAX Octet 3 Octet 4 BDA0 BDA1 BDA2 BDA3 BDA4 BDA5 0x00 0x00 x MSB x LSB 0x344 99 (+8) Octet 1: Octet 2: GOTO n Auftrag Master → COMPAX Octet 3 Octet 4 BDA0 BDA1 BDA2 BDA3...
  • Seite 26 CS31 TEACH n Auftrag Master ® COMPAX Octet 3 Octet 4 BDA0 BDA1 BDA2 BDA3 BDA4 BDA5 1281 0x00 0x00 0x54 0x4E n MSB n LSB 0x501 101 (+8) Octet 1: Octet 2: OUTPUT Ax = y x = (1) 7 - 16 (Ausgangs-Nr.) y = 0x31 für Ausgang setzen y = 0x30 für Ausgang rücksetzen Octet 3...
  • Seite 27 SETS Auftrag Master → COMPAX Spezieller Befehl für COMPAX XX70 Octet 3 Octet 4 BDA0 BDA1 BDA2 BDA3 BDA4 BDA5 Nachkommastelle Vorkommastelle 1873 0x00 0x00 0x751 103 (+8) Octet 1: Octet 2: POSR CAM Auftrag Master → COMPAX Spezieller Befehl für COMPAX XX70 Octet 3 Octet 4 BDA0...

  • Seite 28: Kurvenspeicher Lesen/Schreiben

    CS31 3.15.4 Kurvenspeicher lesen/schreiben Kurvenspeicher lesen Auftrag Master → COMPAX Spezieller Befehl für COMPAX XX70 Octet 3 Octet 4 BDA0 BDA1 BDA2 BDA3 BDA4 BDA5 Speicherplatznummer 1091 0x00 0x00 0x443 180 (+8) Octet 1: Octet 2: Antwort COMPAX → Master Spezieller Befehl für COMPAX XX70 Octet 3 Octet 4...

  • Seite 29: Variable Lesen/Schreiben

    3.15.5 Variable lesen/schreiben Die Variablenummer wird in der Befehls-Nummer übergeben. Alle COMPAX-Variable werden im DSP-Zahlenformat übertragen. Die COMPAX-Variable mit dem Index 0 (V0) dient zur Initialisierung aller Variable mit dem selben Wert; d. h. wird die Variable 0 z. B. auf den Wert 10 geändert, werden alle 39 Variable auf diesen Wert geändert. Variable lesen BNU setzt sich zusammen aus dem Offset 256 + Variablenummer.

  • Seite 30: Spezialbefehle

    CS31 3.15.6 Spezialbefehle OUTPUT WORD Octet 3 Octet 4 BDA0 BDA1 BDA2 BDA3 BDA4 BDA5 1103 0x00 0x00 0xFF 0x44F 132 (+8) Octet 1: Octet 2: Logischer Zustand der 16 digitalen Ausgänge einstellen. Einigen Ausgängen ist eine feste Statusinformation zugeorndet; die freien Ausgänge sind über den Befehl „OUTPUT Ax=y“ zugänglich.

  • Seite 31: Satz Lesen/Schreiben

    3.15.7 Satz lesen/schreiben Dies erfordert je nach Satzinhalt 1 oder mehrere BKD-Frames. Satz lesen Die Satznummer wird in der Befehls-Nummer (BNU) übergeben. BNU setzt sich zusammen aus dem Offset 256 + Satznummer. Je nach Satzinhalt teilt COMPAX dem Master mit der Frame-Nr. (IND Octet 4) mit, wieviele BKD-Frames noch gelesen werden müssen um den gesamten Satzinhalt zu erhalten 1.
  • Seite 32 CS31 2. Satzinhalt benötigt 2 oder mehr BKD-Frames Die Rückantwort besteht aus: ‹ der Antwortkennung AK=2 ‹ Anzahl der noch einzulesenden BKD-Frames (Frame-Nr.) um den kompletten Satzinhalt zu erhalten. ‹ Anzahl der relevanten Satzdaten in diesem BKD-Frame (Bit 10, 9 und 8 der BNU). ‹...
  • Seite 33 Satz schreiben ‹ Die Satznummer wird in der Befehls-Nummer übergeben. BNU setzt sich zusammen aus dem Offset 512 + Satznummer. ‹ Je nach Satzinhalt teilt der Master dem COMPAX mit der Frame-Nr. (IND Octet 4) mit, wieviele BKD-Frames noch gesendet werden müßen um den gesamten Satz zu beschreiben. Reserviert für zukünftige Anwendungen Auftrag Master →...
  • Seite 34 CS31 Beispiele Es folgen einige Beispiele für das Beschreiben des Satzspeichers. POSR Auftrag Master → COMPAX Octet 3 Octet 4 BDA0 BDA1 BDA2 BDA3 BDA4 BDA5 512+ Satz-Nr. 0x00 0x01 0x00 0x200+ Satz-Nr. 66 (+8) Satz-Nr. Octet 1: Octet 2: Auftrag Master →...
  • Seite 35 Befehlscodierung Definition des Befehlscodes Ein Befehlscode besteht aus 1 Byte. Nach dem Befehlscode sortiert Nach dem Befehl sortiert Code Befehl Code Befehl Leere Anweisung (No Operation) 0x20 0x6C ACCEL Parameter 0x01 VALIDP / C / F 0xCC ACCEL Variable 0x41 POSA Wert / POSA HOME 0x4C ACCEL Wert...

  • Seite 36: Definition Der Operanden

    CS31 Definition der Operanden Ein Operand besteht aus 7 Byte; 1 Byte für die Typangabe und 6 Byte Daten. Operand Parameter 0x50 Nr.H Nr.L 0x00 0x00 0x00 0x00 Status 0x53 Nr.H Nr.L 0x00 0x00 0x00 0x00 Variable 0x56 Nr.H Nr.L 0x00 0x00 0x00...
  • Seite 37 Satzspeicher-Befehlscode-Tabelle Befehl GL DL 0x6C Nr.H Nr.L ACCEL Parameter ACCEL Variable 0xCC Nr.H Nr.L 0x4C ACCEL Wert 0x45 0x00 GOSUB EXT 0x42 0x00 0x00 GOSUB Wert 0x42 0x47 0x00 0x00 GOTO EXT GOTO Wert 0x47 0x49 0x00 0xFF 0x31 0x42 nMSB nLSB IF ERROR GOSUB n...
  • Seite 38 CS31 GL DL Befehl 0x43 nMSB nLSB SETC n SETM Wert 0x4D SETM Parameter 0x6D Nr.H Nr.L 0x00 0x00 0x00 0x00 0xCD Nr.H Nr.L 0x00 0x00 0x00 0x00 SETM Variable SETS Wert 0x51 0x71 Nr.H Nr.L 0x00 0x00 0x00 0x00 SETS Parameter SETS Variable 0xD1...
  • Seite 39 GL DL Befehl 0x57 0x00 0x00 0x52 WAIT POSR Wert Pn=<Operand1> [ <Arithmetischer Operator> <Operand2> ] 0x50 nMSB nLSB O1Typ O1D1 O1D2 O1D3 O1D4 O1D5 O1D6 AriOp O2Typ O2D1 O2D2 O2D3 O2D4 O2D5 O2D6 Vn=<Operand1> [ <Arithmetischer Operator> <Operand2> ] 0x56 nMSB nLSB...

  • Seite 40: Objekte Lesen/Schreiben

    CS31 3.15.8 Objekte lesen/schreiben Alle Kommunikations-Objekte und Elemente davon deren Länge nicht mehr als 6 Byte beträgt, können gelesen oder beschrieben werden, sofern für das Objekt das entsprechende Zugriffsrecht besteht. Die Objektnummer (Index) wird mit der Befehls-Nummer übergeben. Gegebenenfalls muß der Subindex in Octet 3 eingetragen werden. Objekt lesen Auftrag Master →...

  • Seite 41: Auftrag Nicht Ausführbar

    Objekte, welche Sie auf den Anwender spezifischen Prozeß-Ausgangs- oder Eingangs-Datenkanal legen können Siehe Seite Befehl Symbol Dienst Index Subind. Byte Steuerbyte STEUERBYTE rd/wr 0x10 Steuerwort STEUERWORT rd/wr 0x11 Compax Steuerwort CPX_STW rd/wr 0x12 Logischer Zustand der 16 digit. Ausgänge OUTPUT_WORD rd/wr 0x13 Soll-Positionsvorgabe...

  • Seite 42: Prozeß-Ausgangs-Daten

    CS31 4 P r o z e ß - A u s g a n g s - D a t e n 4.1 STEUERBYTE Ermöglicht den Programmstart ab Satz 1 - 15. Der Satzzeiger wird auf den entsprechenden Programmsatz gesetzt. Ö...
  • Seite 43 Datenbeschreibung Entspricht folgender Datenbyte [Bit] Belegung Freigabe der Funktion durch P221 Eingangsbelegung 1 [7] MSB 1 [6] 1 [5] Neuer Sollwert 1 [4] Lageziel relativ (=1) oder absolut (=0) 1 [3] Teach Realnull E1 und E4 ="1" Bit 0="1" und Bit 3 ="1" 1 [2] 1 [1] Hand-...

  • Seite 44: Funktion

    CS31 Neuer Sollwert Handshake zur Übernahme von Lagesollwerten ( PAD). Das Objekt "Lage-Ziel" können Sie auf den zyklische Prozeß-Ausgangsdatenkanal legen. Sie können dann zyklisch neue Sollwerte vorgeben. Dabei ist zu beachten, daß eine Positionierung nur dann ausgelößt wird, wenn sich der Wert für "Lage- Ziel"...

  • Seite 45: Control

    Durch teilsweise Umschalten der Eingangsfunktionen auf das CPX_STW entsteht durch die Mehrfachfunktion von E1 eine Funktionseinschränkung: Beispiel: Liegt eine Funktion mit E1 auf dem CPX- Steuerwor (z. B. Teach Realnull), dann sind weitere Funktionen mit E1 (sowie die Funktion "QUIT") über die Eingänge gesperrt.

  • Seite 46: Speed

    CS31 Objektbeschreibung 0x14 Index LAGE_ZIEL 0x80000000 Symbol Länge Objekt-Code Einfach-Var. 0x7FFFFFFF Datentyp Integer32 Zugriffsrechte read/write PD-Abbildung Datenbeschreibung 1 ⇔ 0.001 mm (oder Inch) mm (oder Inch) Einheit Auflösung Handshake zur Übernahme von Lagesollwerten des PAD-Kanals Das Objekt "Lage-Ziel" können Sie auf den Prozeß-Ausgangsdatenkanal legen. Sie können dann zyklisch neue Sollwerte vorgeben.

  • Seite 47: Override

    4.7 OVERRIDE Verfahrgeschwindigkeit reduzieren. Software-Nachbildung eines externen Potentiometer am Override-Eingang (X11.6). Objektbeschreibung Index 0x19 Symbol OVERRIDE Länge 0x00 Objekt-Code Einfach-Var. 0xFF Unsigned8 read/write Datentyp Zugriffsrechte PD-Abbildung Datenbeschreibung 1 ⇔ %; (255 ⇔ 100%) Einheit Auflösung 4.8 OUTPUT_WORD Logischer Zustand der 16 digitalen Ausgänge. Einigen Ausgängen ist eine feste Statusinformation zugeorndet.

  • Seite 48: Start_N_Go

    CS31 Objektbeschreibung Index 0x1A Symbol START_N Länge 0x00 Objekt-Code Einfach-Var. 0xFF Unsigned8 write Datentyp Zugriffsrechte PD-Abbildung Datenbeschreibung Datenformat binär Einheit Satznummer Wertebereich 1 ... 250 Auflösung 4.10 START_N_GO Programmstart ab Satz N. Der Satzzeiger wird auf den entsprechenden Programmsatz gesetzt und dann das Programm gestartet. Objektbeschreibung Index 0x1B...
  • Seite 49 4.12 VX COMPAX-Variable eingeben oder auslesen. Mit dem Subindex wird die entsprechende Variable selektiert (Subindex = Variable-Nr.). Mit dem Subindex = 40 wird die Variable 0 des COMPAX angesprochen, mit der alle Variable auf den selben Wert gesetzt werden können. Objektbeschreibung 0x17 Index...

  • Seite 50: Anwender Spezifische Pad

    CS31 5 Anwender spezifische P A D Über die Anwender spezifischen Prozeß-Ausgangs-Daten ist es möglich folgende COMPAX-Kommunikationsobjekte zyklisch zu beschreiben. COMPAX Objektname Beschreibung Index Byte siehe Parameter P139 ... P142 Anzahl Seite STEUERBYTE Steuerbyte 0x10 4096 STEUERWORT Steuerwort 0x11 4352 CPX_STW COMPAX Steuerwort 0x12...

  • Seite 51: Einstellung Der Anwender Spezifischen Pad

    5.1 Einstellung der Anwender spezifischen PAD ‹ über das Objekt "Prozeß-Ausgangsdaten-Beschreibung" (PA_SELECT) oder ‹ über die COMPAX - Parameter P139, P140, P141, P142. Sie können jedes der genannten Objekte entsprechend seiner benötigten Bytes auf dem PAD-Kanal plazieren. Setzen Sie den entsprechenden COMPAX - Parameter auf den, für das jeweilige Objekt angegebene Wert (siehe oben). Mit P196 Bit 6 ist es möglich die Zuordnung der Parameter 140, 141 und 142 zu den Bytes des PAD-Kanals zu ändern.
  • Seite 52 CS31 Mögliche Belegung im PAD - Kanal mit P196 Bit 6 = 1 Objekt Länge PAD1 PAD2 PAD3 PAD4 PAD5 PAD6 in Byte P139 P140 P141 P142 STATUSBYTE CONTROL VERRIDE START_N START_N_GO STEUERWORT CPX_STW SPEED OUTPUT_WORD LAGE_ZIEL Px(1...250) Vx(1...40) Px(0) Vx(0) Achten Sie darauf, daß...

  • Seite 53: Pa_Select

    5.1.1 PA_SELECT Prozeß-Ausgangsdaten-Beschreibung Über dieses Objekt wird definiert, welche Objekte auf den Anwender spezifischen Prozeß - Ausgangs - Datenkanal (PAD) gelegt werden. Kommunikationsobjekte, die auf PA-Daten abgebildet werden können, sind in den jeweiligen Objektbeschreibungen gekennzeichnet (unter Rubrik "PD - Abbildung") bzw. sind auf Seite 50 aufgelistet. Die Definition des Anwender spezifischen PADs über PA-SELECT kann wie folgt vorgenommen werden: ‹...

  • Seite 54: Pad Sperren / Freigeben

    CS31 5.2 PAD sperren / freigeben 5.2.1 PA_ENABLE Die Anwender spezifischen PADs können mit diesem Objekt (Prozeß-Ausgangsdaten-Freigeben) einzeln gesperrt und freigegeben werden. Dadurch wird ein Objekt nur dann mit dem Wert vom Anwender spezifischen PAD-Kanal beschrieben, wenn die entsprechenden PAD auch freigegeben sind. Jedes Bit dieses Objektes ist einem Byte des Anwender spezifischen Prozeß-Ausgangsdaten-Kanals zugeordnet.

  • Seite 55: Beispiel Für Die Belegung Der Anwender Spezifischen Pad

    5.3 Beispiel für die Belegung der Anwender spezifischen PAD Es wird das Objekt LAGE_ZIEL und das Objekt SPEED auf den Anwender spezifischen PAD abgebildet. PAD1 PAD2 PAD3 PAD4 PAD5 PAD5 "1" "0" "1" "0" "1" "0" "1" "0" "1" "0" "1"...

  • Seite 56: Prozeß-Eingangs-Daten

    CS31 6 P r o z e ß - E i n g a n g s - D a t e n 6.1 STATUSBYTE Im Statusbyte werden Informationen über den Zustand des Gerätes sowie Meldungen angezeigt. Objektbeschreibung 0x20 Index Symbol STATUSBYTE Länge...

  • Seite 57: Cpx_Zsw

    Bedeutung von „Bereit für Start“ ‹ "Bereit für START" dient zur Programmsteuerung. ‹ Das Bit wird gesetzt, ‹ wenn das Programm auf einer WAIT START-Anweisung steht und auf das START-Signal wartet, ‹ nach einer Unterbrechung mit STOP oder BREAK und diese Signale nicht mehr anstehen, ‹...

  • Seite 58: Lage_Ist

    CS31 6.4 LAGE_IST Lage-Istwert. Aktuelle Position des Antriebs. Objektbeschreibung Index 0x24 Symbol LAGE_IST Länge 0x80000000 Objekt-Code Einfach-Var. 0x7FFFFFFF Integer32 read Datentyp Zugriffsrechte PD-Abbildung Datenbeschreibung 1 ⇔ 0.001 mm (oder Inch) Einheit mm (oder Inch) Auflösung 6.5 INPUT_WORD Logischer Zustand der 16 digitalen Eingänge. Einigen Eingängen ist eine feste Steuerfunktionen zugeordnet, falls diese nicht mit P221/P222 abgeschaltet wurde.

  • Seite 59: Output_Word

    6.6 OUTPUT_WORD Logischer Zustand der 16 digitalen Ausgänge. Einigen Ausgängen ist eine feste Statusinformation zugeorndet, falls diese nicht mit P223/224 abgeschaltet wurde. Ausgang Belegung beim Lesen der Ausgänge keine Störung keine Warnung Maschinennull wurde angefahren Bereit für Start Programmierte Sollposition erreicht Stillstand nach Stop 7 ...
  • Seite 60 CS31 6.9 S5 Momentanes Drehmoment des Motors. Wert in % bezogen auf das Nennmoment. Objektbeschreibung Index 0x27 Symbol Länge 0x8000 Objekt-Code Einfach-Var. 0x7FFF Integer16 read Datentyp Zugriffsrechte PD-Abbildung Datenbeschreibung 1 ⇔ %; (6400 ⇔ 100%) Einheit Auflösung...

  • Seite 61: Anwender Spezifische Ped

    7 Anwender spezifische P E D Über die Anwender spezifischen PED ist es möglich folgende COMPAX-Kommunikationsobjekte zyklisch zu lesen. COMPAX Objektname Beschreibung Index Byte siehe Parameter P135 ... P138 Anzahl Seite OUTPUT_WORD Log. Zustand der 16 Dig. Ausgänge 0x13 4864 STATUSBYTE Statusbyte 0x20...

  • Seite 62: Pe_Select

    CS31 Achten Sie darauf, daß im PED - Kanal keine Doppelbelegung vorhanden ist. Doppelbelegung entsteht, wenn z. B. LAGE_IST auf PED1 - PED4 liegt und über P137 eine weitere Belegung von PED3 vorgenommen ist. Richtig wäre in diesem Fall: LAGE_IST auf PED1 - PED4 durch P135 = 9216 und P136 = P137 = 0! Die COMPAX-Parameter P135, P136, P137 und P138 initialisieren nach dem Einschalten des COMPAX das Objekt PE_SELECT und somit den PED-Kanal.

  • Seite 63: Beispiel Für Die Belegung Der Anwender Spezifischen Ped

    7.2 Beispiel für die Belegung der Anwender spezifischen PED Es wird das Objekt INPUT_WORD, S3 und S4 auf den Anwender spezifischen PED abgebildet. PED1 PED2 PED3 PED4 PED5 PED6 INPUT_WORD DB1 (MSB) DB2 (LSB) DB1 (MSB) DB2 (LSB) DB1 (MSB) DB2 (LSB) PE_SELECT ist wie folgt zu belegen: Über die Objekt "PE_SELECT"...

  • Seite 64: A R A M E Te R D E S Cs 3 1 -S Ys Te M B U S

    CS31 8 P a r a m e te r d e s CS 3 1 -S ys te m b u s Bedeutung Minima- Standard Maximaler Gültig siehe ler Wert wert Wert ab... Seite P191 Bus-Time-out ="0": Keine Reaktion bei einem Time-out ="1": Stop mit E73 und stromlos Schalten mit Aktivieren der Festhaltebremse P193 Spontanmeldungen Wertigkeit 1: autom.

  • Seite 65: Anhang

    1 0 A n h a n g 10.1 Datentypen Pysikalisch bestehen die Typen aus einem oder mehreren Octets (Bytes). Ein Byte besteht aus 8 Bit (Bit 0 bis 7). Bit 0 ist das LSB (Least Significant Bit). Ein Byte kann auch hexadezimal (0x00 ... 0xff) dargestellt werden. Besteht ein Datentyp aus n Byte gilt: Datenbyte 1 (Byte in Adresse x) höchstwertigstes Byte...

  • Seite 66: Unsigned

    CS31 10.1.3 Unsigned Unsigned-Werte sind nicht vorzeichenbehaftete Größen. Type Wertebereich Länge Unsigned8 0 ... 255 1 Byte Unsigned16 0 ... 65 535 2 Byte Unsigned32 0 ... 4 294 967 295 4 Byte Kodierung binär 10.1.4 DSP-Zahlenformat Alle COMPAX-Parameter werden im DSP-Zahlenformat übertragen. Die Zahl im DSP-Zahlenformat wird als gebrochene Zahl dargestellt.

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