Pilz PMC SY6 Handbuch
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Verwandte Anleitungen für Pilz PMC SY6
Inhaltszusammenfassung für Pilz PMC SY6
- Seite 1 Intern Pilz Sicherheitsmodul PMC SY6 Handbuch-1005345-de-03...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Technische Daten ............................14 Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten ..................15 Programmoberflächen .............................15 7.1.1 DS6: Aufbau der Programmoberfläche......................15 Netzausfallsicheres Speichern ........................15 Inbetriebnahme ..............................16 PMC SY6: FSoE-Adresse vergeben........................16 Empfohlene Zeiteinstellungen .........................17 DS6: Antriebsregler konfigurieren........................17 8.3.1 Projekt aufsetzen .............................17 8.3.1.1 Antriebsregler und Achse projektieren......................17 8.3.2... - Seite 3 S593 | SS1 time to STO | V0 ...........................28 Ereignisse ................................29 9.3.1 Ereignis 50: Sicherheitsmodul .........................29 9.3.2 Ereignis 70: Parameterkonsistenz ........................30 Parameter vom FSoE-Master ..........................30 Mehr zu FSoE, Sicherheitsfunktionen und PMC SY6?................31 10.1 FSoE: Fail Safe over EtherCAT........................31 10.2 Sicherheitsfunktionen ............................31 10.2.1 Safe Torque Off – STO............................32 10.2.2...
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Seite 4: Vorwort
Intern Vorwort Vorwort Das Sicherheitsmodul PMC SY6 erweitert Pilz Antriebsregler der Baureihe PMC SC6 oder PMC SI6 um die Sicherheitsfunktionen Safe Torque Off (STO) Safe Stop 1 (SS1), beide normativ in DIN EN 61800-5-2 beschrieben. STO verhindert in einem Antriebsregler unmittelbar, nachdem die Sicherheitsfunktion aktiviert wurde, die Erzeugung eines elektrischen Drehfelds, das für den Betrieb von Synchron- oder... -
Seite 5: Benutzerinformationen
Benutzerinformationen Benutzerinformationen Diese Dokumentation bietet sämtliche Informationen zum bestimmungsgemäßen Einsatz des Antriebsreglers in Kombination mit dem Sicherheitsmodul PMC SY6. Aufbewahrung und Weitergabe Da diese Dokumentation wichtige Informationen zum sicheren und effizienten Umgang mit dem Produkt enthält, bewahren Sie diese bis zur Produktentsorgung unbedingt in unmittelbarer Nähe des Produkts und für das qualifizierte Personal jederzeit zugänglich auf. -
Seite 6: Darstellungskonventionen
Gefahr mit Warndreieck bedeutet, dass erhebliche Lebensgefahr eintreten wird, ▪ wenn die genannten Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. Information Information bedeutet eine wichtige Information über das Produkt oder die Hervorhebung eines Dokumentationsteils, auf den besonders aufmerksam gemacht werden soll. Handbuch Sicherheitsmodul PMC SY6 Pilz | 6 1005345-de-03... -
Seite 7: Auszeichnung Von Textelementen
Eine Parameterkennung setzt sich aus nachfolgenden Elementen zusammen, wobei auch Kurzformen, d. h. die ausschließliche Angabe einer Koordinate oder die Kombination aus Koordinate und Name möglich sind. Antriebsregler Koordinate Name Version Antriebsreglergeneration/ Baureihe Handbuch Sicherheitsmodul PMC SY6 Pilz | 7 1005345-de-03... -
Seite 8: Mathematik Und Formeln
Alle anderen, hier nicht aufgeführten Marken, sind Eigentum ihrer jeweiligen Inhaber. Erzeugnisse, die als Marken eingetragen sind, sind in dieser Dokumentation nicht besonders kenntlich gemacht. Vorliegende Schutzrechte (Patente, Warenzeichen, Gebrauchsmusterschutz) sind zu beachten. Handbuch Sicherheitsmodul PMC SY6 Pilz | 8 1005345-de-03... -
Seite 9: Allgemeine Sicherheitshinweise
Tätigkeiten, entweder durch eine Ausbildung zur Fachkraft oder die Unterweisung durch Fachkräfte, erworben haben. Darüber hinaus müssen gültige Vorschriften, gesetzliche Vorgaben, geltende Regelwerke, diese Dokumentation sowie die in dieser enthaltenen Sicherheitshinweise sorgfältig gelesen, verstanden und beachtet werden. Handbuch Sicherheitsmodul PMC SY6 Pilz | 9 1005345-de-03... -
Seite 10: Bestimmungsgemäße Verwendung
Intern Allgemeine Sicherheitshinweise Bestimmungsgemäße Verwendung Das Sicherheitsmodul PMC SY6 ist mit Pilz Antriebsreglern der Baureihe PMC SC6 oder PMC SI6 kombinierbar. Wird ein Antriebsregler mit dem integrierten Sicherheitsmodul PMC SY6 in einer sicherheitsrelevanten Anwendung eingesetzt, muss das Sicherheitsmodul unbedingt von einem Sicherheitsschaltgerät oder einer Sicherheitssteuerung angesteuert werden. -
Seite 11: Sicherheitsmodul Pmc Sy6
Sicherheitsmodul PMC SY6 Sicherheitsmodul PMC SY6 Das Sicherheitsmodul PMC SY6 erweitert den Antriebsregler um die Sicherheitsfunktionen STO (Safe Torque Off) und SS1 (Safe Stop 1). Das Modul verhindert die Entstehung eines Drehfelds im Leistungsteil des Antriebsreglers und schaltet – im Fehlerfall oder auf externe Anforderung hin – den Antriebsregler unmittelbar oder zeitverzögert (SS1-t) in den Zustand STO. -
Seite 12: Systemaufbau Und Funktionsweise
Abb. 1: Komponenten des FSoE-basierten Sicherheitskonzepts Systemkomponenten Zentrale Komponenten dieses auf FSoE-basierenden Sicherheitskonzepts sind: Antriebsregler mit integriertem Sicherheitsmodul PMC SY6 ... für die Realisierung der Sicherheitsfunktionen STO und SS1-t Steuerung (SPS) mit integriertem EtherCAT-Master -... für die Organisation der gesamten Netzwerkkommunikation Buskoppler (EtherCAT-Koppler) ... - Seite 13 Ist die Sicherheitsfunktion nicht aktiv, gibt das Sicherheitsmodul PMC SY6 die Drehfeldgenerierung im Leistungsteil frei; der angeschlossene Motor kann ein Drehfeld aufbauen. Ist die Sicherheits- funktion aktiv, sperrt PMC SY6 die Drehfeldgenerierung im Leistungsteil, und der Antriebsregler kann im angeschlossenen Motor kein Drehmoment erzeugen.
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Seite 14: Technische Daten
Nachfolgende Tabelle beinhaltet die für die Sicherheitstechnik relevanten Kenngrößen des Moduls PMC SY6. SIL CL Kategorie 5 × 10 [1/h] Gebrauchsdauer (T 20 Jahre STO-Abschaltzeit < 50 ms SS1-Verzögerungszeit 10 – 655350 ms (± 1 %) PMC SY6 – Sicherheitsrelevante Kenngrößen Handbuch Sicherheitsmodul PMC SY6 Pilz | 14 1005345-de-03... -
Seite 15: Was Sie Vor Der Inbetriebnahme Wissen Sollten
Sie speichern die Daten über die Funktion Werte speichern in Parameter A00 (Projektmenü > Bereich Assistenten > projektierte Achse > Assistent Werte speichern). Erst dann sind die Daten netzausfallsicher hinterlegt. Handbuch Sicherheitsmodul PMC SY6 Pilz | 15 1005345-de-03... -
Seite 16: Inbetriebnahme
System in Betrieb und überprüfen Sie die EtherCAT-Kommunikation der Systemteilnehmer. PMC SY6: FSoE-Adresse vergeben Um das Sicherheitsmodul PMC SY6 eindeutig im FSoE-Netzwerk identifizieren zu können, müssen Sie diesem eine im FSoE-Netzwerk eindeutige Adresse zuweisen. Die Adresse ergibt sich aus den Wertigkeiten der DIP-Schalter, die auf ON geschaltet sind (nähere Informationen hierzu siehe Kapitel... -
Seite 17: Empfohlene Zeiteinstellungen
Sie diese im Rahmen eines Projekts erfassen. 8.3.1.1 Antriebsregler und Achse projektieren Neues Projekt erstellen 1. Starten Sie die DriveControlSuite. 2. Klicken Sie auf Neues Projekt erstellen. ð Das Projektierungsfenster öffnet sich, die Schaltfläche Antriebsregler ist aktiv. Handbuch Sicherheitsmodul PMC SY6 Pilz | 17 1005345-de-03... - Seite 18 Änderungshistorie der Projektierung an. 2. Register Antriebsregler: Wählen Sie die Baureihe und den Gerätetyp des Antriebsreglers. 3. Register Optionsmodule: Sicherheitsmodul: Wählen Sie Modul PMC SY6. 4. Register Gerätesteuerung: Gerätesteuerung: Wählen Sie die Gerätesteuerung, die die grundlegenden Ansteuerungssignale des Antriebsreglers definiert.
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Seite 19: Allgemeine Ethercat-Einstellungen Parametrieren
Allgemeine EtherCAT-Einstellungen parametrieren ü Sie haben im Rahmen der Antriebsregler- und Achsprojektierung unter anderem das Sicherheitsmodul PMC SY6 sowie eine Gerätesteuerung mit den Prozessdaten EtherCAT Rx und EtherCAT Tx projektiert. 1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü... -
Seite 20: Txpdo Anpassen
Bei der Suche werden via IPv4-Limited-Broadcast alle Antriebsregler innerhalb der Broadcast-Domain ausfindig gemacht. Voraussetzungen für das Auffinden eines Antriebsregler im Netzwerk: ▪ Netzwerk unterstützt IPv4-Limited-Broadcast ▪ Alle Antriebsregler sind im selben Subnetz (Broadcast-Domain) Handbuch Sicherheitsmodul PMC SY6 Pilz | 20 1005345-de-03... -
Seite 21: Esi-Datei Erstellen Und Speichern
ð Die Antriebsregler starten neu. 8.3.5 ESI-Datei erstellen und speichern Die Funktionen und Eigenschaften der Pilz Antriebsregler sind in Form unterschiedlicher Objekte beschrieben und in einer ESI-Datei zusammengefasst. Um einen oder mehrere Antriebsregler im Netzwerk abbilden und konfigurieren zu können, generieren Sie eine ESI zu Ihrer projektierten Applikation und stellen diese der Automatisierungs- Software Ihrer Steuerung zur Verfügung. -
Seite 22: Diagnose
EtherCAT-Master und -Slave sowie über den Zustand des Datenaustauschs. Dieser kann zusätzlich in Parameter A255 EtherCAT Device State ausgelesen werden. Beinhaltet der Antriebsregler das Sicherheitsmodul PMC SY6, werden die Sicherheitsfunktionen STO und SS1 über EtherCAT FSoE angesteuert. In diesem Fall informiert eine zusätzliche Leuchtdiode auf der Gerätefront über den FSoE-Zustand. - Seite 23 Safe-Operational EtherCAT-Slave sendet aktuelle Istwerte an den EtherCAT-Master, ignoriert dessen Sollwerte und greift auf interne Default-Werte zurück Operational Normalbetrieb: EtherCAT-Master und -Slave tauschen Soll- und Istwerte aus Bedeutung der grünen LED (Run) Handbuch Sicherheitsmodul PMC SY6 Pilz | 23 1005345-de-03...
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Seite 24: Zustand Fsoe
9.1.2 Zustand FSoE Beinhaltet der Antriebsregler das Sicherheitsmodul PMC SY6, werden die Sicherheitsfunktionen STO und SS1 über EtherCAT FSoE angesteuert. In diesem Fall informiert eine Leuchtdiode auf der Gerätefront über den Zustand der FSoE-Kommunikation. Dieser kann zusätzlich in Parameter S20 FSoE status indicator ausgelesen werden. -
Seite 25: Netzwerkverbindung Ethercat
OUT an X201 Gelb: Ohne Funktion Grün: LA IN an X200 Gelb: Ohne Funktion Grüne LED Verhalten Beschreibung Keine Neztwerkverbindung Blinken Aktiver Datenaustausch mit weiterem EtherCAT-Teilnehmer Netzwerkverbindung besteht Bedeutung der grünen LEDs (LA) Handbuch Sicherheitsmodul PMC SY6 Pilz | 25 1005345-de-03... -
Seite 26: Parameter
Intern Diagnose Parameter Folgende Diagnoseparameter stehen Ihnen bei der Sicherheitstechnik mit Antriebsreglern der Baureihe PMC SC6 oder PMC SI6 und Sicherheitsmodul PMC SY6 zur Verfügung. 9.2.1 E54 | Information Sicherheitsmodul | V0 Kennzeichnende Daten des Sicherheitsmoduls. [0]: Typ [1]: Hardware-Version [2]: Produktionsnummer [3] –... -
Seite 27: S21 | Fsoe-Slave-Adresse | V0
Bit 5: Reserviert Bit 6: Zeit SS1 0 = läuft nicht; 1 = läuft Bit 7: Zustand STO 1 = in sicherem Zustand Sofern nicht anders angegeben, gilt: 0 = inaktiv; 1 = aktiv. Handbuch Sicherheitsmodul PMC SY6 Pilz | 27 1005345-de-03... -
Seite 28: S27 | Fsoe-Watchdog-Zeit | V0
FSoE-Master). Entspricht dem Kommunikationsobjekt SS1 time to STO nach ETG.6100.1, Objekt 6651 hex. Eine Änderung der SS1-Verzögerungszeit im FSoE-Master wird mit dem nächsten Neustart des FSoE-Masters wirksam und in Parameter S593 sichtbar. Handbuch Sicherheitsmodul PMC SY6 Pilz | 28 1005345-de-03... -
Seite 29: Ereignisse
16: Freigabe aktiv STO-Anforderung bei STO nur bei inaktivem Leistungsteil aktivem Leistungsteil anfordern Zeitgleich mit STO-Anforderung auch Freigabe-Aus ohne Schnellhalt anfordern (Drive Based A44) Ereignis 50 – Ursachen und Maßnahmen Handbuch Sicherheitsmodul PMC SY6 Pilz | 29 1005345-de-03... -
Seite 30: Ereignis 70: Parameterkonsistenz
Ereignis 70 – Ursachen und Maßnahmen Parameter vom FSoE-Master Beim Verbindungsaufbau erwartet das Sicherheitsmodul PMC SY6 im FSoE-Zustand Parameter vom FSoE-Master folgende Process Data Units (PDU) in der angegebenen Reihenfolge. Process Data Units sind die Datenpakete, die zwischen FSoE-Master und FSoE-Slave ausgetauscht werden:... -
Seite 31: Mehr Zu Fsoe, Sicherheitsfunktionen Und Pmc Sy6
10.2 Sicherheitsfunktionen Das Sicherheitsmodul PMC SY6 unterstützt die Sicherheitsfunktionen Safe Torque Off (STO) und Safe Stop 1 (SS1-t). Die Sicherheitssteuerung muss sowohl den STO- als auch den SS1-Ausgang des Antriebsreglers ansteuern, wenn die Antriebsachse bewegt werden soll. Wird nur einer der Ausgänge konfiguriert, bleibt der Antriebsregler im sicheren Zustand (STO aktiv). -
Seite 32: Safe Torque Off - Sto
Intern Mehr zu FSoE, Sicherheitsfunktionen und PMC SY6? 10.2.1 Safe Torque Off – STO Speed Torque on Motor STO State Abb. 6: Funktionsprinzip STO nach ETG.6100.2 STO entspricht Stoppkategorie 0 gemäß EN 60204. Bei STO handelt es sich um die grundlegendste antriebsintegrierte Sicherheitsfunktion. STO verhindert, dass eine drehmomentbildende Energie an einem angeschlossenen Motor wirken kann und ein ungewollter Anlauf verhindert wird. -
Seite 33: Safe Stop 1 - Ss1-T
Intern Mehr zu FSoE, Sicherheitsfunktionen und PMC SY6? 10.2.2 Safe Stop 1 – SS1-t Speed T_SS1 Torque on Motor SS1 State STO State Abb. 7: Funktionsprinzip SS1-t nach ETG.6100.2 Aktivierung SS1 Aktivierung STO T_SS1 SS1-Verzögerungszeit SS1 entspricht Stoppkategorie 1 gemäß IEC 60204-1. -
Seite 34: Pmc Sy6: Fsoe-Adresse Vergeben
Um das Sicherheitsmodul eindeutig im FSoE-Netzwerk identifizieren zu können, müssen Sie diesem eine FSoE-Adresse aus dem Adressbereich 1 – 255 manuell über einen DIP-Schalter zuweisen. Adresse 0 ist ungültig, d. h., bei der Vergabe der Adresse 0 wird der Wert ignoriert und PMC SY6 verbleibt im Zustand STO. -
Seite 35: Safety-Systemzeit
Antriebsregler: STO aktivieren und abschalten (STO-Abschaltzeit); dieser Vorgang splittet sich in ..• EtherCAT-Verarbeitungszeit im Steuerteil • Transferzeit des Datenpakets zum Sicherheitsmodul PMC SY6 • PMC SY6: Dauer für die Auswertung des Datenpakets • Abschaltzeit des Leistungsteils 10.5 FSoE-Watchdog-Zeit Um mögliche Störungen zu erkennen, wird die Kommunikation zwischen FSoE-Master und -Slave durch einen FSoE-Watchdog überwacht. -
Seite 36: Anhang
Unterstützte Kommunikationsobjekte 11.1.1 ETG.6100.3 Safety over EtherCAT Drive Profile: 6600 hex – 67FF hex Nachfolgende Tabelle beinhaltet die unterstützen Kommunikationsobjekte des standarisierten Profils ETG.6100.3 Safety over EtherCAT Drive Profile sowie deren Abbildung auf die entsprechenden Pilz- spezifischen Parameter. Index Subindex... -
Seite 37: Etg.5001.4 Safety Over Ethercat: E000 Hex - Efff Hex
Connection type E901 hex 7 hex — — ComParameterLength E901 hex 8 hex — — ApplParameterLength F980 hex 0 hex — — FSoE slave address Kommunikationsobjekte ETG.5001.4: E000 hex – EFFF hex Handbuch Sicherheitsmodul PMC SY6 Pilz | 37 1005345-de-03... -
Seite 38: Weiterführende Informationen
Intern Anhang 11.2 Weiterführende Informationen Die in nachfolgender Tabelle gelisteten Dokumentationen liefern weitere relevante Informationen zum Antriebsregler. Aktuelle Dokumentversionen finden Sie unter https://www.pilz.com/de-INT. Gerät/Software Dokumentation Inhalte Antriebsregler PMC Handbuch Systemaufbau, technische 1005343 Daten, Projektierung, Lagerung, Einbau, Anschluss, Inbetriebnahme, Betrieb, Service, Diagnose... -
Seite 39: Abkürzungen
Safety Related Part of a Control System (dt.: sicherheitsbezogenes Teil einer Steuerung) Safe Stop 1 (dt.: sicherer Stopp 1) SS1-t Save Stop 1-time (dt.: sicherer Stopp 1, zeitgesteuert) Safe Torque Off (dt.: sicher abgeschaltetes Moment) TxPDO Transmit-PDO (dt.: Sende-Prozessdaten) Handbuch Sicherheitsmodul PMC SY6 Pilz | 39 1005345-de-03... -
Seite 40: Glossar
Auslösen der Motorverzögerung und Auslösen Art eines Broadcast in einem Netzwerk mit IPv4 der STO-Funktion nach einer anwendungsspezifi- (Internet Protocol Version 4). Als Ziel wird die IP- Adresse 255.255.255.255 angegeben. Der Inhalt Handbuch Sicherheitsmodul PMC SY6 Pilz | 40 1005345-de-03... - Seite 41 Teilsysteme (SFF) bestimmt. STO-Abschaltzeit Zeitspanne ab dem Aktivieren der Sicherheits- funktion bis hin zum sicheren Abschalten des Leistungsteils des Antriebsreglers. Worst-Case-Reaktionszeit Maximale Zeitspanne, die benötigt wird, um den Aktor im Fehlerfall abzuschalten. Handbuch Sicherheitsmodul PMC SY6 Pilz | 41 1005345-de-03...
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Seite 42: Abbildungsverzeichnis
Leuchtdioden für den Zustand der EtherCAT-Netzwerkverbindung............Abb. 6 Funktionsprinzip STO nach ETG.6100.2..................... Abb. 7 Funktionsprinzip SS1-t nach ETG.6100.2 ....................Abb. 8 PMC SY6 – DIP-Schalter ..........................Abb. 9 Reaktionszeiten und Safety-Systemzeit ...................... Handbuch Sicherheitsmodul PMC SY6 Pilz | 42 1005345-de-03... -
Seite 43: Tabellenverzeichnis
Intern Tabellenverzeichnis Tabellenverzeichnis Tab. 1 PMC SY6 – Sicherheitsrelevante Kenngrößen ................... Tab. 2 Bedeutung der roten LED (Error) ........................ Tab. 3 Bedeutung der grünen LED (Run) ......................Tab. 4 Bedeutung der grünen LED (FSoE status indicator nach IEC 61784-3) ............ - Seite 44 Intern Support Technische Unterstützung von Pilz erhalten Sie rund um die Uhr. Amerika Australien Niederlande Brasilien +61 3 95600621 +31 347 320477 +55 11 97569-2804 Österreich Kanada Europa +43 1 7986263-0 +1 888-315-PILZ (315-7459) Belgien, Luxemburg Schweiz Mexiko +32 9 3217575...