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MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
10.2.6 IO-Belegung bei zwei angeschlossenen Greifern (Dual Mode)
Sobald zwei Greifer angeschlossen sind, wird Port 2 genutzt. Beide Ports teilen sich die vorhandenen 12 Pins für Input und
Output. Somit ist die aktive Auswahl einer Werkstückrezeptur nicht mehr möglich. In diesem Fall ist jeweils die Werkstückre-
zepturnummer 1 fest ausgewählt.
Pin IO-Modul
Pin Digital Input X4
1
2
3
4
5
6
Pin Digital Input X5
7
8
9
10
11
12
Pin Digital Output X6
1
2
3
4
5
6
Pin Digital Output X7
7
8
9
10
11
12
Zimmer GmbH • Im Salmenkopf 5 • 77866 Rheinau, Germany • +49 7844 9138 0 • www.zimmer-group.com
SCM
Port 1 - Basic_Gripping Port 1 - Advanced_
Port 2 - Basic_Gripping Port 2 - Basic_Gripping Port 2 - Advanced_
Funktion
Basic_Gripping
Input 1
Cmd_Release
Input 2
Cmd_Grasp
Input 3
Cmd_Reset
Input 4
-
Input 5
-
Input 6
-
Input 7
Cmd_Release
Input 8
Cmd_Grasp
Input 9
Cmd_Reset
Input 10
-
Input 11
-
Input 12
-
Output 1
IsReleased
Output 2
IsGrasped
Output 3
IsClosed
Output 4
OnUndefinedPos
Output 5
Error
Output 6
-
Output 7
-
Output 8
IsReleased
Output 9
IsGrasped
Output 10 IsClosed
Output 11 OnUndefinedPos
Output 12 Error
Gripping
Advanced_Gripping +
Basic_Gripping
Cmd_Release
Cmd_Grasp
Cmd_Reset
Cmd_MotorOn/Cmd_
MotorOff
Cmd_Homing
-
Cmd_Release
Cmd_Grasp
Cmd_Reset
-
-
-
IsReleased
IsGrasped
IsClosed
OnUndefinedPos
Error
MotorOn
HomingOk
IsReleased
IsGrasped
IsClosed
OnUndefinedPos
Error
Port 1 - Advanced_
Gripping
Gripping
Advanced_Gripping
Cmd_Release
Cmd_Grasp
Cmd_Reset
Cmd_MotorOn/Cmd_
MotorOff
Cmd_Homing
-
Cmd_Release
Cmd_Grasp
Cmd_Reset
Cmd_MotorOn/Cmd_
MotorOff
Cmd_Homing
-
IsReleased
IsGrasped
IsClosed
OnUndefinedPos
Error
MotorOn
HomingOk
IsReleased
IsGrasped
IsClosed
OnUndefinedPos
Error
Port 1
Port 2
Port 1
Port 2
17
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