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WSWD SONIC Anemometer
10.1.4. Servicedatenobjekte (SDO)
Servicedatenobjekte (SDOs) werden für Peer-to-Peer-Kommunikationen zwischen Master und
Slave eingesetzt um Änderungen im Objektverzeichnis und Statusabfragen durchführen zu
können. Der WSWD verfügt über einen SDO Kanal, dem zwei Identifier zugeordnet sind. Die
Daten sind im Intel-Format organisiert.
SDO Richtung
Master zu Slave
Slave zu Master
10.1.5. Prozessdatenobjekte (PDO)
Die Übertragung von Messdaten erfolgt in Echtzeit über Prozessdatenobjekte (TPDOs) mit fes-
ter Zuordnung von Objektdaten. Der WSWD ist lediglich Produzent von PDOs. Er kann keine
PDOs von anderen Geräten konsumieren. Die COB-ID für TPDOs ist von der Node-ID abgelei-
tet und standardmäßig wie im Predefined Connection Set eingestellt. Es besteht jedoch die
Möglichkeit diesen Parameter in den Kommunikationsparametern zu verändern (siehe Objekt
1800
). Die Daten des Telegramms sind im Intel-Format organisiert.
H
COB-ID
DLC
180
+ Node-ID
Länge
H
Die Übertragung der Prozessdaten kann auf verschiedene Arten eingeleitet werden:
Ereignis getriggert - Zyklisch Asynchron
In dieser Übertragungsart werden Prozessdaten in regelmäßigen, vom Even-Timer definierten
Zeitintervallen ausgesendet. Eine „0" im Event-Timer deaktiviert diese Funktionalität.
Ereignis getriggert – Change of State
Hierbei werden die Prozessdaten überwacht und bei Änderung der Daten ausgesendet. Die
Inhibit Time bestimmt die minimale Zeitverzögerung zwischen zwei aufeinanderfolgenden
TPDOs und damit die maximal mögliche Ausgaberate von Prozessdaten. Ist in dieser Übertra-
gungsart die Ausgaberate kleiner als die Updaterate aus Objekt 2136
die maximal mögliche Ausgaberate von Prozessdaten.
Synchron
In dieser Übertragungsart werden von einem Busteilnehmer zyklisch oder azyklisch Synchroni-
sationstelegramme ausgesendet. Empfängt der WSWD eine oder mehrere solcher SYNC-
Nachrichten, versendet er daraufhin die Prozessdaten.
10.2.
CANopen Objektverzeichnis
Das CANopen Objektverzeichnis beschreibt alle verfügbaren und parametrierbaren Objekte
über die man Zugriff auf Parameter und Prozessdaten erhält. Es ist in Tabellenform organisiert
und die Einträge über einen 16Bit-Index sowie einen 8Bit-Subindex gruppiert.
Das
komplette
Objektverzeichnis
(WSWD_HM_IO.eds) zum Einbinden in den CANopen Master verfügbar.
MESA Systemtechnik GmbH • Turmstraße 8 • D-78467 Konstanz • Germany
Tel. +49(0)7531 9371-0 • Fax +49(0)7531 9371-71 • www.mesa-systemtechnik.de • info@mesa-systemtechnik.de
Doku.-Nr.: 1811
COB-ID
600
+ Node-ID
H
580
+ Node-ID
H
Byte 0
ist
im
Lieferumfang
Rev. 1.3
Default COB-ID
Daten
...
max. 8 Bytes
bestimmt die Updaterate
H
als
Electronic
Seite 78
630
H
5B0
H
Byte 7
Data
Sheet
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