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WSWD SONIC Anemometer
10. CANopen Kommunikation
CANopen ist ein auf der ISO/OSI Schicht 7 standardisiertes Kommunikationsprotokoll, welches
auf dem CAN Bus basiert. Verwendung findet dieses Kommunikationsprotokoll hauptsächlich in
der Automatisierungstechnik und der Vernetzung komplexer Geräte. Dieses Protokoll legt fest
nach welchem Mechanismus Geräte angesprochen, Daten übertragen und Geräte verwaltet
werden können. Diese Funktionen sind in sogenannten CANopen Profilen (Objektverzeichni-
sen) hinterlegt. CANopen Profile beschreiben einerseits wie mit Hilfe von Servicedatenobjekten
das Gerät konfiguriert werden kann und andererseits welche Prozessdatenobjekte zur Verf ü-
gung stehen um die Prozessdaten eines Gerätes zu verwerten.
Der WSWD Sonic Anemometer besitzt in der optionalen CANopen-Konfiguration eine solche
Schnittstelle um im CANopen Protokoll mit anderen CANopen Teilnehmern zu kommunizieren
und seine Prozessdaten anderen bereitzustellen.
10.1.
Funktionsbeschreibung
Nach einem Power-On befindet sich der WSWD im Initialisierungszustand. In diesem Zustand
werden alle für die Kommunikation und zum Ausführen der Messaufgabe notwendigen Kompo-
nenten geladen und initialisiert. Im Anschluss daran sendet der WSWD eine Boot-Up Nachricht
über den CAN Bus aus und wechselt in den Pre-Operational Zustand. In diesem Zustand ist der
WSWD bereit zur Konfiguration durch Servicedatenobjekte (SDO). Da der WSWD kein Layer
Setting Service (LSS) zur Konfiguration der Bitrate und der Node-ID besitzt, sollte dieser Zu-
stand dazu genutzt werden, die korrekte Bitrate Objekt 2112
konfigurieren. Alle vom Anwender durch SDOs veränderten Parameter können anschließend
mit einem SAVE Befehl permanent auf dem Gerät gesichert werden.
Ist die Konfiguration des WSWD abgeschlossen ist dieser bereit in den Zustand Operational zu
wechseln. Hier ist der WSWD in der Lage automatisiert oder auf Anfrage Prozessdatenobjekte
auszusenden. Je nach Konfiguration muss der WSWD entweder durch einen CANopen Master
mit dem Befehl NMT Node Start explizit gestartet werden oder aber selbständig in diesen Zu-
stand wechseln. Dies ermöglicht es den WSWD ohne einen CANopen Master zu betreiben und
in anderen Netzwerken einzusetzen.
Das CANopen Protokoll schreibt eine Überwachung der Busteilnehmer vor. Die Überwachung
erfolgt durch den Heartbeat Service. Der Heartbeat Service überträgt zyklisch den Teilnehmer-
Status innerhalb eines vorgegebenen Zeitfensters. Der Master oder ein anderer Slave kann
diese Nachricht auswerten und gegebenenfalls Maßnahmen einleiten.
10.1.1. Kommunikationsparameter
Beschreibung
Kommunikationsprofil
Geräteprofil
Konfigurationsservice (LSS)
Fehlerbehandlung
Node-ID
Bitrate
PDO
PDO Modi
SDO
MESA Systemtechnik GmbH • Turmstraße 8 • D-78467 Konstanz • Germany
Tel. +49(0)7531 9371-0 • Fax +49(0)7531 9371-71 • www.mesa-systemtechnik.de • info@mesa-systemtechnik.de
Doku.-Nr.: 1811
CANopen CiA 301 V4.2, Slave
Kein / Herstellerspezifisch
Heartbeat Service, Emergency Nachricht
Einstellbar über Objektverzeichnis, default: 48
50 kbit/s - 1 Mbit/s, einstellbar über Objektverzeichnis, default: 250 kbit/s
4 TPDO, 0 RPDO, 2 x statisch / 2 x dynamisch zugeordnet
Ereignisgesteuert, auf Anfrage, SYNC zyklisch/azyklisch
Rev. 1.3
und Node-ID Objekt 2106
H
Parameter
Kein / SDO
1 Server, 0 Client
Seite 76
zu
H
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