Inhaltsverzeichnis
Werbung
WSWD SONIC Anemometer
10.1.2. Bitrate / Bittiming
Die Bitraten im CAN Controller wurden nach folgender Tabelle implementiert. Die Tabelle ent-
hält die Bittimings nach der Bosch CAN Spezifikation.
Oszillator
Bitrate
Anzahl Zeitquanten
[MHz]
[kBit/s]
50
125
100
250
500
1000
10.1.3. Fehlerverhalten
Wird ein Fehler erkannt, sendet der WSWD eine Emergency Nachricht aus. Emergency Nach-
richten werden von CANopen Teilnehmern dazu benutzt Fehlerzustände zu signalisieren. Be-
findet sich der WSWD im Zustand Stop, können weder Emergency Nachrichten noch SDOs
oder PDOs versendet werden. Das Emergency Telegramm enthält den eindeutigen Fehlercode.
Zusätzlich zum Fehlertelegramm wird der Fehlercode ins Error Register (erreichbar über Objekt
1001
) und in die Error Status Bits (erreichbar über Objekt 2100
H
1029
Error Behaviour bestimmt darüber, wie und in welchen Fehlersituationen verfahren wird.
H
Soll beispielsweise der Zustand Pre Operational, sobald ein Kommunikationsfehler festgestellt
wurde, verlassen werden oder nicht. Hat sich ein bestimmter Fehler wieder aufgelöst, wird da-
raufhin eine Emergency Nachricht mit gelöschtem Error Bit ausgesendet. In Objekt 1003
Defined Error Field werden bis zu acht Emergency Nachrichten gespeichert. Die Zeit zwischen
zwei aufeinanderfolgenden Emergency Telegrammen ist in Objekt 1015
definiert. Die Fehlerzustände aller Fehlerobjekte sind im RAM abgelegt und werden nach einem
Reset zurückgesetzt.
Eine Emergency Nachricht hat folgenden Aufbau:
Byte 0
Byte 1
EMCY Fehlercodes
Emergency Fehlercodes:
Code
00xx
H
10xx
H
50xx
H
61xx
H
81xx
H
82xx
H
FFxx
H
MESA Systemtechnik GmbH • Turmstraße 8 • D-78467 Konstanz • Germany
Tel. +49(0)7531 9371-0 • Fax +49(0)7531 9371-71 • www.mesa-systemtechnik.de • info@mesa-systemtechnik.de
Doku.-Nr.: 1811
Bittimings
Sample Point [%]
20
10
Byte 2
Error Register 1001
H
Kein Fehler oder Fehler zurückgesetzt
SJW
88
1
80
Daten
Byte 3
Byte 4
Objekt 2100
H
Bedeutung
Allgemeiner Fehler
Fehler an der Hardware
Fehler an der Software
Kommunikationsfehler
Protokollfehler
Gerätespezifisch
Rev. 1.3
PROP
PhSeg1
PhSeg2
8
8
3
4
) eingetragen. Das Objekt
H
Inhibit Time EMCY
H
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Intern (nicht benutzt)
Seite 77
3
2
Pre-
H
Werbung
Inhaltsverzeichnis
