Ablauf - Bosch Rexroth PSI 6 C 761 Serie Typspezifische Anleitung

26/89 Bosch Rexroth AG
Merkmale
Nachstellung). Eine KSR-Stromüberwachung ist bei UI-Überwachung ohne UI-
Regelung weiterhin aktiv.
7.1.2

Ablauf

Der Programmstart wird in zwei Teile unterteilt: Neue Punktanwahl und
Programmstart. Beide Teile arbeiten mit einem Handshake.
Neue Punktanwahl:
Der Roboter wählt zunächst eine neue Punktnummer an den betreffenden
Steuerungseingängen an. Danach setzt er den Eingang „Neue Punktanwahl".
Dieser Eingang fordert die Steuerung auf, die neue Punktnummer auszulesen,
das dazugehörige Schweißprogramm vorzubereiten und die
programmabhängigen und elektrodenabhängigen Steuerungsausgänge
entsprechend zu setzen. Wenn die Steuerung die Punktnummer in der
Punkttabelle finden konnte oder ein Programm direkt angewählt wurde (0..255),
setzt die Schweißsteuerung Ausgang „Punktanwahl übernommen"
Wenn keine gültige Punktnummer anliegt, wird der Basisdruck des
Schweißprogramms 0 ausgegeben.
Wenn der Roboter den Ausgang „Punktanwahl übernommen" erkennt, kann er
die betreffenden Ausgänge der Schweißsteuerung auswerten. Zusätzlich muss er
den Eingang „Neue Punktanwahl" wieder wegnehmen.
Die Schweißsteuerung wird als Reaktion darauf den Ausgang „Punktanwahl
übernommen" wieder wegnehmen.
Programmstart:
Der eigentliche Programmstart wird durch den Eingang „Programmstart" vom
Roboter ausgelöst. Am Ablaufende wird die Steuerung entweder den Ausgang
„Fortschaltkontakt" setzen, dann war der Ablauf i.O., oder es wird der Ausgang
„Schweißfehler" gesetzt, dann war der Schweißablauf nicht i.O., oder es wird der
Ausgang „Bereit Steuerteil" weggenommen, dann liegt ein allgemeiner Fehler vor.
Wenn der Roboter den Eingang „Programmstart" wegnimmt, wird die Steuerung
den Ausgang „Fortschaltkontakt" wegnehmen. Bei einem fehlerhaften Ablauf
muss der Fehler behoben und quittiert werden.
Wird beim Start eine andere Punktnummer angewählt als zuvor bei der Funktion
Programmanwahl, wird der Schweißablauf nicht gestartet.
Punktnummern kleiner 256 werden von der Steuerung als Programmnummer
interpretiert.
Die Fehlermeldung „Ablauf gesperrt" kommt nicht bereits bei der
Programmanwahl, sondern erst mit dem Programmstart eines gesperrten
Programms.
R911337026 | PSI6xCx.761xx