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Kapitel 6 – Kommunikation
Zyklische Übertragung
PDO2 Rx
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PDO1 Tx wird jedes Mal, wenn eine SYNC-Meldung empfangen wird,
an den CAN-Bus-Master gesendet.
Hinweis: Die automatische Übertragung von Tx PDO1 beginnt erst
nach Empfang des ersten Rx PDO1.
Der Antrieb empfängt das PDO2 Rx-Objekt als Datensatz 3 (oder
Datensatz 12, wenn der Parameter DATA SET OFFSET von NCAN-02
auf FB D SET 10 gesetzt ist). PDO2 Rx hat den folgenden Inhalt:
Master an Slave
Header
1
Sollwert 3
0110xxxxxxxryyyy
(2007h)
0110 = COB ID Funktionscode
xxxxxxx = Knoten-ID
r = RTR-Bit (Anforderung Fernübertragung)
yyyy = Datenlänge
Die Sollwerte 3 bis 5 sind 16-Bit-Worte. Jedes enthält ein Vorzeichenbit
und einen Integerwert von 15-Bit. Wie der Antrieb diese Werte
verwendet, hängt von seinen Parametereinstellungen ab. Näheres
hierzu siehe Dokumentation des Antriebs.
Byte
2
3
4
Sollwert 4
(2008h)
NCAN-02 Installations- und Inbetriebnahmehandbuch
5
6
Sollwert 5
(2009h)
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