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PDO1 Tx
Asynchrone Übertragung
NCAN-02 Installations- und Inbetriebnahmehandbuch
Der Antrieb überträgt das Objekt PDO1 Tx als Datensatz 2 (oder
Datensatz 11, wenn der Parameter DATA SET OFFSET von NCAN-02
auf FB D SET 10) eingestellt ist. PDO1 Tx hat den folgenden Inhalt:
Slave an Master
Header
1
Statuswort
0011xxxxxxxryyyy
(2004h/6041h)
0011 = COB ID Funktionscode
xxxxxxx = Knoten-ID
r = RTR-Bit (Anforderung Fernübertragung)
yyyy = Datenlänge
Der Antrieb zeigt seinen Zustand in der CANopen-Statusüberwachung
mit dem Bits des Statuswortes an (siehe unten).
Hinweis: Wenn der Feldbus-Parameter 5 (COMM PROFILE) auf
TRANSPARENT gesetzt ist, wird das Statuswort des Antriebs verwen-
det. Näheres siehe Dokumentation des Antriebs.
Statuswort
Bit
Beschreibung
0
Einschaltbereit
1
Eingeschaltet
2
Betrieb freigegeben
3
FEHLER
4
Spannung abgeschaltet
5
Schnellstopp
6
Einschalten gesperrt
7
Warnung
8
Externe Steuerstelle (ABB-Antriebe)
9
Fern
10
Ziel erreicht
11
Interner Grenzwert aktiv
12
(reserviert)
13
(reserviert)
14
Freigabe (ABB-Antriebe)
Fehler in der DDCS-Kommunikation (ABB-
15
Antriebe)
Die Istwerte 1 und 2 sind 16-Bit-Worte, von denen jedes ein Vorzei-
chenbit und einen 15-Bit-Integerwert enthält. Die an den CAN-Bus-
Master zu übertragenden Werte werden mit Hilfe der Antriebsparame-
ter ausgewählt. Näheres hierzu siehe Dokumentation des Antriebs.
PDO1 Tx wird innerhalb der mit Index 2000 Subindex 1 (Standard
40ms) festgelegten Zeitspanne automatisch an den CAN-Bus-Master
gesendet. Bei Ausfall der Kommunikation mit dem Master wird die
automatische Übertragung gestoppt.
PDO1 Tx wird ebenfalls jedes Mal, wenn PDO1 Rx empfangen wird,
gesendet.
Byte
2
3
4
Istwert 1 (2005)
Kapitel 6 – Kommunikation
5
6
Istwert 2
(2006h)
37
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