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Übersicht
CAN-Telegramm
ZUTEILUNGSFELD
BEGINN DES
KOMM.
TELE-
OBJEKT ID
GRAMMS
(COB ID)
1 BIT
11 ODER 29 BITS
FUNKTIONSCODE
10
9
Kommunikations-
objekt
NMT
SYNC
TIME STAMP
EMERGENCY
PDO 1 (Tx)
PDO 1 (Rx)
PDO 2 (Tx)
PDO 2 (Rx)
PDO 3 (Tx)
PDO 3 (Rx)
PDO 4 (Tx)
PDO 4 (Rx)
SDO (Tx)
SDO (Rx)
NODEGUARD
NCAN-02 Installations- und Inbetriebnahmehandbuch
In diesem Kapitel wird die Kommunikation über ein CANopen-
Netzwerk beschrieben.
CAN verwendet Telegramme für die Übertragung von Daten zwischen
dem Host (Controller) und den Knoten am Bus. In der folgenden
Abbildung wird der Aufbau des Telegramms dargestellt.
FERN-
STEUER-
ÜBER-
FELD
TRAGUNG
VERLANGT
1 BIT
6 BITS
8
7
6
5
Funktionscode
(Binär)
0000
0001
0010
0001
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1110
Kapitel 6 – Kommunikation
ZYKLISCHE
DATEN-
REDUNDANZ-
FELD
PRÜFUNG
0 BIS 8 BYTE
KNOTEN-ID
4
3
2
1
COB ID
COB ID
(Hex)
(Dez)
0×00
0
0×80
128
0×100
256
0×81 ... 0×FF
129 ... 255
0×181 ... 0×1FF
385 ... 511
0×201 ... 0×27F
513 ... 639
0×281 ... 0×2FF
641 ... 767
0×301 ... 0×37F
769 ... 895
0×381 ... 0×3FF
897 ... 1023
0×401 ... 0×47F
1025 ... 1151
0×481 ... 0×4FF
1153 ... 1279
0×501 ... 0×57F
1281 ... 1407
0×581 ... 0×5FF
1409 ... 1535
0×601 ... 0×67F
1537 ... 1663
0×701 ... 0×77F
1793 ... 1919
RÜCK-
MELDE-
FELD
16 BITS
2 BITS
0
ENDE DES
TELE-
GRAMMS
7 BITS
31
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