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Übersicht
CANopen
NCAN-02 Installations- und Inbetriebnahmehandbuch
Dieses Kapitel enthält eine kurze Beschreibung des CANopen-Proto-
kolls und des Adaptermoduls NCAN-02, eine Checkliste zur Überprü-
fung auf Vollständigkeit bei Anlieferung und Informationen zu den
Gewährleistungsbestimmungen.
CANopen ist ein höheres Layer-Protokoll basierend auf dem seriellen
CAN-Bus (Control Area Netzwerk) und CAL (CAN Application Layer).
Bei CANopen muss die Hardware des angeschlossenen Gerätes wie
in ISO 11898 festgelegt einen CAN-Buskoppler und einen CAN-
Controller besitzen.
Das Kommunikationsprofil von CANopen, CiA DS-301, ermöglicht
sowohl eine zyklische als auch eine ereignisgesteuerte Kommunika-
tion, wodurch die Busbelastung deutlich reduziert wird und trotzdem
extrem kurze Reaktionszeiten möglich sind. Eine hohe Datenübertra-
gungsleistung kann bei relativ niedrigen Baudraten erreicht werden,
wodurch EMV-Probleme und Verkabelungskosten reduziert werden.
Die Geräteprofile von CANopen legen sowohl den direkten Zugriff auf
die Antriebsparameter als auch die zeitkritische Prozessdaten-Übertra-
gung fest. NCAN-02 erfüllt den CiA-Standard (CAN in der Automation)
DSP-402 (Antriebs- und Bewegungssteuerung), wodurch nur die 'her-
stellerspezifische' Betriebsart unterstützt wird.
Physisch ist CANopen ein Zwei-Leiter-Differentialbus mit einem
gemeinsamen Rückleiter nach ISO 11898. Die maximale Länge des
Busses wird, wie folgt, durch die Übertragungsgeschwindigkeit
begrenzt:
Max.
Baudrate
Buslänge
1 Mbit/s
25 m
800 kbit/s
50 m
500 kbit/s
100 m
250 kbit/s
250 m
Theoretisch sind maximal 127 Knoten möglich. In der Praxis hängt die
maximale Anzahl jedoch von der Kapazität des verwendeten CAN-
Buskopplers ab.
Weitere Informationen sind von CAN in der Automation International
Users and Manufacturers Group erhältlich (www.CAN-CiA.de).
Kapitel 2 – Übersicht
Max.
Baudrate
Buslänge
125 kbit/s
500 m
50 kbit/s
1000 m
20 kbit/s
2500 m
10 kbit/s
5000 m
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