ABB BullsEye Anwendungshandbuch Seite 90

Wenn der Roboter von einem mehrachsigen mechanischen Gerät bewegt wird und das
Scan-Gerät auf einem anderen Glied als dem Endglied dieses mechanischen Geräts
montiert ist, muss dieses Argument verwendet werden. Die Struktur besteht aus sechs
booleschen Flags, die jede der sechs möglichen externen Achsen darstellen. Wenn
sich eine Achse in einer bestimmten Position befinden muss, damit das Verhältnis zwi-
schen Roboter und Scan-Gerät erhalten bleibt, muss das Flag für diese Achse auf
TRUE gesetzt werden. Wenn der Roboter beispielsweise auf einem Drehkran mit einer
linearen Verfahrachsenbewegung auf dem Ausleger montiert ist, kann das BullsEye-
Scan-Gerät auf dem ersten Glied und der Roboter auf dem zweiten Glied montiert
werden. In diesem Fall muss das der linearen Achse entsprechende FixedAxes-Flag
auf TRUE gesetzt werden, weil diese Achse an eine festgelegte Position gefahren wer-
den muss, damit das Verhältnis zwischen Scan-Gerät und Roboter erhalten bleibt.
[\ElapsedTime], <INOUT>
Dieser Parameter gibt die für die Ausführung der Einrichtung erforderliche Gesamtzeit
zurück.
Einheit: s
[\MaxError], <INOUT>
MaxError ist die zulässige Abweichung des TCP in Millimeter, bevor die Änderung von
QuickCheck angegeben wird. Der Wert von MaxError beträgt standardmäßig das Vier-
fache von Repeatability in den be_device-Daten.
Einheit: mm
[\MaxFromDay1], <INOUT>
Wenn der TCP weiter als der Wert in MaxFromDay1 entfernt ist, muss das Werkzeug
erneut eingerichtet werden. Der Standardwert ist 5 mm.
Einheit: mm
[\MeanDev], <INOUT>
BullsEye bestimmt den TCP mithilfe von vier Scan-Ausrichtungen. Eine gewisse
Abweichung zwischen den Messungen ist normal. Eine zu große Abweichung lässt
jedoch darauf schließen, dass der Roboter möglicherweise falsch kalibriert ist oder
dass das Werkzeug oder die TCP-Verlängerung lose ist. Dieser Parameter kann
abgefragt werden, um die Genauigkeit des TCP nach Abschluss der Einrichtung zu
berechnen.
Einheit: mm
[\MaxDev], <INOUT>
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Datentyp: num
Datentyp: num
Datentyp: num
Datentyp: num
Datentyp: num
3HAC024846-003 Revision G