ABB BullsEye Anwendungshandbuch Seite 17

Abbildung 3 Roboterarm bewegt sich auf derselben Bahn, doch die Brennerbahn hat sich geändert
Nachdem ein Punkt programmiert wurde, sind im Roboter nicht die Winkel der
Robotergelenke, sondern die Daten zur Position des Werkzeugarbeitspunkts
gespeichert. Wenn der Roboter die programmierte Bahn wiederholt, berechnet er die
Gelenkwinkel, die erforderlich sind, damit sich der TCP wieder an der Position
befindet, an der er sich bei der ursprünglichen Programmierung der Bahn befunden
hat. Solange die Robotersteuerung über Informationen zur Position des Werkzeugar-
beitspunkts verfügt, stellt sie immer die ordnungsgemäße Ausrichtung der Bahnen
sicher.
3HAC024846-003 Revision G 15