Emk-Regelung Mit Ixr - Kompensation - Mosca Sp1024 Technische Unterlagen

VORLÄUFIG
Kapitel 5: INBETRIEBNAHME
der in Parameter Halteposition (P092) und „Offset Halteposition" (P093) gespeicherten Wer-
te.
5.3.3 Teachbetrieb
Der Parameter „Halteposition" (P092) kann auch direkt per Maschinenbewegung program-
miert werden.
Dazu müssen die Eingänge „Reglerfreigabe", „Linkslauf" und „Rechtslauf" deaktiviert sein.
Dann sollte die Maschine in Ausgangsposition gebracht werden. Nun Eingang „Teach" akti-
vieren und die Maschine in Endposition bringen. Beim Abschalten von „Teach" wird die ge-
fahrene Strecke in Parameter „Halteposition" übernommen.
ACHTUNG:
! Das Abschalten der Reglerfreigabe ist keine sichere Abschaltung im Sinne der Maschinen-
richtlinie. Es ist unbedingt sicherzustellen, dass von der Maschine (auch bei einer möglichen
Fehlfunktion des Geräts) keine Personengefährdung ausgeht.
5.4 EMK-Regelung mit IxR – Kompensation
Beim idealen Gleichstrommotor ohne Verluste wäre die Motorspannung proportional zur
Drehzahl. Im folgenden Ersatzschaltbild ist zu erkennen, dass die Klemmenspannung gleich
1
der EMK ist.
idealer Motor
=M
EMK: Elektromotorische Kraft
L : Induktivität des Motors (für die momentane Betrachtung nicht von Bedeutung)
Mot
U : Klemmenspannung des Motors
kl
realer Motor
=M
EMK: Elektromotorische Kraft
L : Induktivität des Motors (für die momentane Betrachtung nicht von Bedeutung)
Mot
1
Elektromotorische Kraft: Die Spannung, die im Motor aufgrund der augenblicklichen Bewegung gene-
riert wird. Sie ist proportional zur Drehzahl.
Seite 24 von 39
L
Mot
EMK U
kl
I
Mot
L R
Mot V
EMK U
MOSCA Elektronik und
Antriebstechnik GmbH
kl
Technische Unterlagen SP1024