Verwandte Anleitungen für NORD POSICON SK 200E Serie
Inhaltszusammenfassung für NORD POSICON SK 200E Serie
- Seite 1 BU 0210 – de POSICON Positioniersteuerung Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS...
- Seite 2 POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS BU 0210 de-1620...
- Seite 3 Inhaltsverzeichnis BU 0210 de-1620...
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Seite 4: Inhaltsverzeichnis
POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS Pos : 3 /Allgemei n/Steuermodule/Inhaltsv erzeic hnis @ 0\mod_1317978518480_6.docx @ 4077 @ @ 1 Inhaltsverzeichnis === Ende der Liste für T extm arke Inhaltsv erz eichnis === Einleitung ..............................8 Allgemeines ............................ - Seite 5 Inhaltsverzeichnis 4.9.2 Einstellungen Rampenzeit und Maximalfrequenz am Slave ..........49 4.9.3 Einstellung Drehzahlregler und Lageregler ................ 49 4.9.4 Berücksichtigung einer Übersetzung zwischen Master und Slave ........50 4.9.5 Überwachungsfunktionen ....................51 4.9.5.1 Erreichbare Genauigkeit der Lageüberwachung 4.9.5.2 Masterabschaltung bei Slave-Fehler oder Lageschleppfehler 4.9.5.3 Schleppfehlerüberwachung am Slave 4.9.6 Referenzpunktfahrt der Slave-Achse in einer Gleichlaufanwendung ........
- Seite 6 POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS Pos : 5 /Allgemei n/Steuermodule/Abbil dungsverz eic hnis @ 0\m od_1317978515699_6.doc x @ 3916 @ @ 1 Abbildungsverzeichnis === Ende der Liste für T extm arke Abbildungsv erzeic hnis === Abbildung 1: Rundtischpositionierung bei einer Singleturn-Anwendung ..............
- Seite 7 Tabellenverzeichnis Pos : 7 /Allgemei n/Steuermodule/T abell enverz eichnis @ 0\m od_1317978519199_6.docx @ 4123 @ @ 1 Tabellenverzeichnis === Ende der Liste für T extm arke Tabellenverz eic hnis === Tabelle 1: Zykluszeit CANopen Geber in Abhängigkeit von der Baudrate ............. 31 Tabelle 2: Parameter P604 Auswahl des Wegmessystems ..................
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Seite 8: Einleitung
POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS 1 Einleitung Pos : 11 /Anl eitungen/Elek tronik/Bus system e/All e Baurei hen/1. (1.) Einl eitung/!Absc hnitt Allgemei nes @ 8\m od_1441352725095_6.docx @ 2235718 @ 2 @ 1 1.1 Allgemeines Pos : 12 /Anl eitungen/Elek tronik/POSIC ON/1. -
Seite 9: Herausgeber
Positionieraufgabe eines Frequenzumrichters der Getriebebau NORD GmbH & Co. KG (kurz NORD) helfen. Es richtet sich an Elektrofachkräfte, die die Positionieraufgabe planen, projektieren, installieren und einrichten ( Abschnitt 2.2 "Auswahl und Qualifikation des Personals"). Die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen setzen voraus, dass die mit der Arbeit betrauten Elektrofachkräfte mit dem Umgang mit... -
Seite 10: Darstellungskonventionen
POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS Pos : 25 /Anl eitungen/Elek tronik/Bus system e/All e Baurei hen/1. (1.) Einl eitung/!Absc hnitt D arstellungsk onv enti onen @ 8\mod_1441373607811_6.docx @ 2235849 @ 2 @ 1 1.3 Darstellungskonventionen Pos : 26 /Anl eitungen/Elek tronik/Bus system e/All e Baurei hen/1. -
Seite 11: Sicherheit
Pos : 29 /Anl eitungen/Elek tronik/POSIC ON/2. Sicherheit/Bestimm ungsgem äß e Verw endung [POSIC ON] @ 14\mod_1479994530918_6.docx @ 2308227 @ 2 @ 1 2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung Die Technologiefunktion POSICON der Getriebebau NORD GmbH & Co. KG ist eine softwaregestützte, funktionale Erweiterung für Frequenzumrichter aus dem Hause NORD. Sie ist untrennbar mit dem jeweiligen Frequenzumrichter verbunden und unabhängig von ihm nicht... -
Seite 12: Sicherheitshinweise
Pos : 36 /Anl eitungen/Elek tronik/POSIC ON/2. Sicherheit/Sic her hei tshi nw eise [POSICON , PLC] @ 14\m od_1479994531814_6.docx @ 2308301 @ 2 @ 1 2.3 Sicherheitshinweise Verwenden Sie die Technologiefunktion POSICON Positioniersteuerung und das Gerät der Getriebebau NORD GmbH & Co. KG ausschließlich bestimmungsgemäß, Abschnitt 2.1 "Bestimmungsgemäße Verwendung". Für einen gefahrlosen Einsatz der Technologiefunktion beachten Sie die Vorgaben in diesem Handbuch. -
Seite 13: Elektrischer Anschluss
3 Elektrischer Anschluss 3 Elektrischer Anschluss Pos : 41 /Anl eitungen/Elek tronik/FU und Starter/1. Allgemei nes/Sicherheits- und Installati onshi nweis e und War n- Gefahr enhinw eis e/Sicherheits hinw eis e (ausl aufend)/v erschi edene/WARNUN G - Elek trischer Schl ag (nic ht unter Spannung arbeiten) @ 14\mod_1480331381423_6.doc x @ 2308470 @ @ 1 WARNUNG Elektrischer Schlag Die Berührung elektrisch leitender Teile kann zu einem elektrischen Schlag mit möglicher Weise schweren oder... -
Seite 14: Details Steuerklemmen
Eingang TF+/-: Kaltleiteranschluss (PTC) des Motors Anschlüsse in Abhängigkeit der Ausbaustufe Detaillierte Informationen zur Funktionalen Sicherheit (Sicherer Halt) sind im Zusatzhandbuch BU0230 zu finden. - www.nord.com Baugröße 1 … 3 SK 200E SK 210E SK 220E SK 230E Gerätetyp... - Seite 15 3 Elektrischer Anschluss Baugröße 4 SK 200E SK 210E SK 220E SK 230E Gerätetyp (SH) (AS1) (SH+AS1) Beschriftung 24 V (Ausgang) 24 V (Ausgang) -/84 ASI+ -/85 ASI- 10 V REF AIN1+ AIN2+ AGND 24 V (Eingang) 24 V (Eingang) DIN1 DIN2 DIN3...
- Seite 16 Pos : 60 /Anl eitungen/Elek tronik/FU und Starter/2. M ontage und Ins tall ati on/El ektrisc her Ansc hluss /SK 1xx E, SK 2x xE, SK 5xx P, SK xxx E-FDS/Steuer teil/D etails Steueransc hlüs se (Sammlung)/Details Steueransc hlüs se_07_SYS [SK 1x 0E, SK 2x xE] @ 7\mod_1435563267345_6.doc x @ 229361 @ @ 1 Systembus NORD spezifisches Bussystem zur Kommunikation mit anderen Geräten (z. B. intelligente Optionsbaugruppen oder Frequenzumrichter) Bis zu vier Frequenzumrichter (SK 2xxE, ...
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Seite 17: Anschluss Am Gerät Sk 250E-Fds
3 Elektrischer Anschluss Pos : 63 /Anl eitungen/Elek tronik/POSIC ON/3. Elek trischer Ans chl uss/Anschl uss am Gerät SK 250E ... SK 280E [SK 2xx E] @ 14\mod_1480338011049_6.docx @ 2308611 @ 2 @ 1 3.2 Anschluss am Gerät SK 250E-FDS … SK 280E-FDS Pos : 64 /Anl eitungen/Elek tronik/FU und Starter/2. -
Seite 18: Konfiguration Der Optionsplätze Der Ansteuerungsebene
POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS Pos : 67 /Anl eitungen/Elek tronik/FU und Starter/2. M ontage und Ins tall ati on/M ontage/FD S [SK xxx E-FDS]/Aus stattungsv arianten_04_Konfigur ati on der Opti onspl ätz e der Ansteuer ungs ebene_01 [SK 2xx E-FDS] @ 20\m od_1516372235615_6.docx @ 2383976 @ 4 @ 1 3.2.1.2 Konfiguration der Optionsplätze der Ansteuerungsebene Die Optionsplätze M1 bis M8 sind für M12‑Steckverbinder konzipiert. - Seite 19 3 Elektrischer Anschluss Auf den Optionsplätzen H1 und H2 befinden sich die Bedienelemente des Gerätes. Es kann aus verschiedenen Bedienelementen gewählt werden. Abhängig von der gewählten Kombination haben sie Einfluss auf die Funktionen einzelner digitaler Eingänge. Diese Funktionen sind gerätespezifisch in den Werkseinstellungen der betreffenden Parameter berücksichtigt. Variante Optionsplatz H1 Optionsplatz H2...
- Seite 20 POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS Pos : 69 /Anl eitungen/Elek tronik/FU und Starter/2. M ontage und Ins tall ati on/M ontage/FD S [SK xxx E-FDS]/Steck erbelegung M 12- Steckv erbi nder_01 [SK xxx E-FDS] @ 11\m od_1465468996785_6.docx @ 328453 @ 5 @ 1 Steckerbelegung der M12 Steckverbinder In Abhängigkeit von der Funktion werden 5-polige M12 Anbausteckverbinder mit farbigem Buchsen- bzw.
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Seite 21: Details Steueranschlüsse
Pos : 77 /Anl eitungen/Elek tronik/FU und Starter/2. M ontage und Ins tall ati on/El ektrisc her Ansc hluss /SK 1xx E, SK 2x xE, SK 5xx P, SK xxx E-FDS/Steuer teil/D etails Steueransc hlüs se (Sammlung)/Details Steueransc hlüs se_07_SYS [SK 2x xE-FD S] @ 11\mod_1466166209620_6.docx @ 330229 @ @ 1 Systembus NORD spezifisches Bussystem zur Kommunikation mit anderen Geräten (z. B. intelligente Optionsbaugruppen oder Frequenzumrichter) Bis zu vier Frequenzumrichter (SK 2xxE, ... -
Seite 22: Drehgeber
Der Frequenzumrichter unterstützt CANopen-Absolutwertgeber mit dem Kommunikationsprofil DS 406. Wird ein von Getriebebau NORD GmbH & Co. KG freigegebener Absolutwertgeber benutzt, so ist eine automatische Parametrierung des Gebers über den Frequenzumrichter möglich. In diesem Fall müssen am Geber nur noch die CAN-Adresse und die Baudrate des Gebers über Dreh- oder... -
Seite 23: Kontaktbelegung Für Canopen Geber (Sk 200E
3 Elektrischer Anschluss Pos : 82 /Anl eitungen/Elek tronik/POSIC ON/3. Elek trischer Ans chl uss/Dr ehg eber/Kontaktbelegung für CANopen g eber (SK 200E … SK 235E) [SK 2xx E] @ 14\mod_1480346046543_6.docx @ 2308935 @ 4 @ 1 3.3.1.2 Kontaktbelegung für CANopen Geber (SK 200E … SK 235E) Funktion Belegung beim SK 2xxE 24 V Versorgung... -
Seite 24: Farb- Und Kontaktbelegung Für Inkrementaldrehgeber (Htl)
POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS Pos : 85 /Anl eitungen/Elek tronik/FU und Starter/2. M ontage und Ins tall ati on/El ektrisc her Ansc hluss /Drehgeber/F arb- und Kontaktbel egung für Inkrem ental drehgeber (HTL) [SK 2xxE] @ 19\m od_1511782908220_6.docx @ 2372921 @ 2 @ 1 3.4 Farb- und Kontaktbelegung für Inkrementaldrehgeber (HTL) Aderfarben, Funktion... -
Seite 25: Farb- Und Kontaktbelegung Für Inkrementaldrehgeber (Htl)
3 Elektrischer Anschluss Pos : 90 /Anl eitungen/Elek tronik/FU und Starter/2. M ontage und Ins tall ati on/El ektrisc her Ansc hluss /Drehgeber/F arb- und Kontaktbel egung für Inkrem ental drehgeber (HTL) [SK 2xxE-FD S] @ 20\mod_1516633689667_6.docx @ 2384521 @ 2 @ 1 3.5 Farb- und Kontaktbelegung für Inkrementaldrehgeber (HTL) Aderfarben, Funktion... -
Seite 26: Funktionsbeschreibung
POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS 4 Funktionsbeschreibung Pos : 148 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Einführung @ 14\m od_1478004121846_6.doc x @ 2299394 @ 2 @ 1 4.1 Einführung Mit der Positionierfunktion lassen sich Positionier- und Lageregelungsaufgaben lösen. Im Folgenden werden die verschiedenen Verfahren zur Sollwertvorgabe und Istwert-Erfassung vorgestellt. -
Seite 27: Referenzpunktfahrt
4 Funktionsbeschreibung Falls der Frequenzumrichter nicht im Servo Mode (P300 „Regelverfahren“ CFC closed-loop) betrieben wird, kann der Inkrementalgeber an einer anderen Stelle als der Motorwelle montiert werden. In diesem Fall muss das Übersetzungsverhältnis von Motor zu Inkrementalgeber parametriert werden. Die Anzahl der Umdrehungen des Drehgebers werden dafür im Frequenzumrichter mit Hilfe der Parameter P607 „Übersetzung“... -
Seite 28: Reset Position
POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS Pos : 152 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/R eferenz punktfahrt Ablauf [BU 0210, BU 0510] @ 39\m od_1569933432380_6.doc x @ 2563314 @ @ 1 Ablauf der Referenzpunktfahrt Bei eingeschalteter Referenzpunktfahrt fährt der Antrieb entsprechend der Richtung seines Sollwertes (Freigabe recht/links, +/- Sollwert). - Seite 29 4 Funktionsbeschreibung Information Betrieb eines IE4-Motors Wird für Betrieb eines IE4-Motors CANopen-Kombigeber (Absolutwert- Inkrementalgeber) zur Erkennung der Rotorlage verwendet und der Absolutwertgeber darüber hinaus zur Positionierung genutzt, ist Folgendes zu beachten: Die Funktion „Reset Position“ setzt die Position zurück und die Nulllage für die Rotorlagenerkennung neu.
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Seite 30: Lageerfassung Mit Absolutwertgeber
POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS Pos : 156 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Lageer fas sung mit Absol utw ertgeber @ 14\mod_1478084693396_6.docx @ 2300310 @ 3 @ 1 4.2.2 Lageerfassung mit Absolutwertgeber Der Absolutwertgeber überträgt den Lage-Istwert digital an den Frequenzumrichter. -
Seite 31: Ergänzende Einstellungen: Canopen-Absolutwertgeber
4 Funktionsbeschreibung 4.2.2.1 Ergänzende Einstellungen: CANopen-Absolutwertgeber Am Geber sind die Baudrate und die CAN-Adresse einzustellen. Die Belegung der Schalter am Geber ist der Bedienungsanleitung des Herstellers zu entnehmen. Die CAN-Adresse für den Absolutwertgeber ist nach folgender Formel im Parameter P515 [-01] „CAN- Adresse“... -
Seite 32: Verwendung Einer Io - Erweiterung
POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS Information Verwendung einer IO - Erweiterung Die Adressbereiche 10 bis 13 und 20 bis 23 werden von den optionalen IO – Erweiterungen (z. B. SK TU4-IOE) belegt. Bei Verwendung solcher Baugruppen im Bussystem können diese Adressen demnach nicht für die Adressierung eines CANopen Absolutwertgebers genutzt werden. -
Seite 33: Geberüberwachung
4 Funktionsbeschreibung Pos : 167 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Geberüberw ac hung @ 14\m od_1478099832003_6.docx @ 2300630 @ 3 @ 1 4.2.3 Geberüberwachung Bei aktiver Lageregelung (P600, Einstellung ≠ 0) wird die Funktion eines angeschlossenen Absolutwertgebers überwacht. -
Seite 34: Positionierungsmethode Linear Oder Wegoptimal
Inkrementalgeber Inkrementalgeber mit Speichern der Position im Frequenzumrichter CANopen-Absolutwertgeber (nur von NORD freigegebene Drehgeber ( Abschnitt 4.2.2.3 "Manuelle Inbetriebnahme des CANopen- Absolutwertgebers")) CANopen-Absolutwertgeber für manuelle Konfiguration ( Abschnitt ) Pos : 170 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Positionier ungsm ethode Linear oder W egoptim al_Ergänzung_01 (BU 0210) @ 14\m od_1478159362812_6.doc x @ 2300853 @ @ 1 Tabelle 2: Parameter P604 Auswahl des Wegmessystems Pos : 174 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265493 @ @ 1... -
Seite 35: Wegoptimale Positionierung
4 Funktionsbeschreibung Pos : 175 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/W egoptimal e Positionier ung @ 14\mod_1478159519602_6.docx @ 2300888 @ 4 @ 1 4.2.4.1 Wegoptimale Positionierung Bei Rundtischanwendungen liegen die einzelnen Positionen auf dem Umfang verteilt. Die Nutzung der linearen Positionierung empfiehlt sich dafür nicht, da der Frequenzumrichter nicht immer den kürzesten Weg zur angewählten Position eingeschlagen würde (Beispiel Startposition -0,375, Sollposition +0,375, siehe nachfolgende Abbildung „linearer Fahrweg“). -
Seite 36: Abbildung 1: Rundtischpositionierung Bei Einer Singleturn-Anwendung
POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS Pos : 178 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/W egoptimal e Positionier ung _Ergänz ung _01_Beispi el für eine Singletur nanw endung @ 14\m od_1478169580383_6.docx @ 2301054 @ 5 @ 1 Beispiele für eine „Singleturn-Anwendung“... -
Seite 37: Abbildung 2: Rundtischpositionierung Bei Einer Multiturn-Anwendung
4 Funktionsbeschreibung Pos : 180 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/W egoptimal e Positionier ung _Ergänz ung _02_Beispi el für eine M ultiturnanw endung @ 14\mod_1478171703235_6.docx @ 2301090 @ 5 @ 1 Beispiel für eine „Multiturnanwendung“ Die Berechnung des Überlaufpunktes einer Multiturnanwendung erfolgt nach folgender Gleichung: Das folgende Beispiel ist für eine Über- und Untersetzung von „1“... -
Seite 38: Wegoptimale Positionierung Sollwertvorgabe
POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS Pos : 182 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Sollw ertv orgabe @ 14\mod_1478249393869_6.docx @ 2301354 @ 2 @ 1 4.3 Sollwertvorgabe Sollwerte können auf folgende Weise vorgegeben werden: •... - Seite 39 4 Funktionsbeschreibung Pos : 185 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/R elative Sollpositi on (Positionsi nkrem entarr ay) über Digital eingänge / BUS IO In Bits @ 14\mod_1478255969156_6.docx @ 2301426 @ 3 @ 1 4.3.2 Relative Sollposition (Positionsinkrement-Array) über Digitaleingänge oder BUS IO In Bits Die Positionierung mit relativen Sollpositionen wird verwendet, wenn keine fixen, sondern relative Positionen existieren, die durch den Antrieb angesteuert werden sollen („Verfahre um x Inkremente“).
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Seite 40: Bussollwerte
POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS Pos : 187 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Bussollw erte @ 14\m od_1478505496031_6.docx @ 2301465 @ 3 @ 1 4.3.3 Bussollwerte Die Übertragung des Sollwertes ist über verschiedene Feldbussysteme möglich. Die Position ist in Anzahl der Umdrehungen vorzugeben. -
Seite 41: Teach-In"-Funktion Zur Speicherung Von Positionen
4 Funktionsbeschreibung Pos : 191 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/„T each – In“ – Funkti on z ur Speic herung v on Positi onen @ 14\m od_1478509532831_6.docx @ 2301609 @ 2 @ 1 4.4 „Teach-In“-Funktion zur Speicherung von Positionen Die Parametrierung der absoluten Sollpositionen (Lage-Array) kann alternativ zur direkten Eingabe auch über die Funktion „Teach-In“... -
Seite 42: Übersetzungsverhältnis Der Soll- Und Istwerte
POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS Pos : 193 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Ü bersetzungsver hältnis der Soll- und Istw erte @ 14\m od_1478512826655_6.docx @ 2301645 @ 2 @ 1 4.5 Übersetzungsverhältnis der Soll- und Istwerte Die Positionswerte beziehen sich grundsätzlich auf die Motorumdrehungen. -
Seite 43: Lageregelung
4 Funktionsbeschreibung Pos : 198 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Lageregel ung @ 14\m od_1478513400378_6.docx @ 2301681 @ 2 @ 1 4.6 Lageregelung Pos : 199 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Lageregel ung - Varianten der Posi tionier ung (P600) @ 14\mod_1478514186449_6.docx @ 2301717 @ 3 @ 1 4.6.1 Lageregelung: Varianten der Positionierung (P600) Vier verschiedene Varianten der Positionierung sind möglich. - Seite 44 POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS • S-Rampe mit Sollfrequenz (P600, Einstellung 4) Die Geschwindigkeit der Konstantfahrt wird über die Sollfrequenz vorgegeben. Jedoch werden im Positionierbetrieb die Frequenzrampen als S-Rampen gefahren (siehe vorhergehender Absatz). Die Sollfrequenz kann über den Analogeingang oder über einen Bussollwert verändert werden. Die Hochlaufzeit (P102) und die Bremszeit (P103) beziehen sich auf die Maximalfrequenz (P105) und errechnen sich wie folgt: Rampenzeit = 2 * Hochlaufzeit * √(Sollfrequenz / Maximalfrequenz)
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Seite 45: Lageregelung: Funktionsweise
4 Funktionsbeschreibung Pos : 201 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Lagerergel ung - Funkti onsweis e @ 14\mod_1478515892877_6.docx @ 2301878 @ 2 @ 1 4.7 Lageregelung: Funktionsweise Die Lageregelung arbeitet als P-Regelkreis. Soll- und Istposition werden permanent miteinander verglichen. -
Seite 46: Restwegpositionierung
POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS Pos : 203 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/R estw egpositi oni erung @ 14\m od_1478852276300_6.doc x @ 2303106 @ 2 @ 1 4.8 Restwegpositionierung Die Restwegpositionierung ist eine Variante der Lageregelung. -
Seite 47: Gleichlaufregelung
4 Funktionsbeschreibung Pos : 205 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Gleic hlauf/!Gl eic hlaufreg elung @ 14\m od_1478592362656_6.docx @ 2302174 @ 2 @ 1 4.9 Gleichlaufregelung Ein Positions- bzw. Lagegleichlauf setzt voraus, dass alle betroffenen Geräte über einen gemeinsamen Bus (Systembus) miteinander kommunizieren. -
Seite 48: Kommunikationseinstellungen
POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS Pos : 207 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Gleic hlauf/Kommunik ations einstell ung en_01 @ 14\m od_1478621182729_6.docx @ 2302211 @ 3 @ 1 4.9.1 Kommunikationseinstellungen Der Aufbau einer Kommunikation zwischen Master und Slave über Systembus erfordert folgende Einstellungen. -
Seite 49: Einstellungen Rampenzeit Und Maximalfrequenz Am Slave
Information Reglereinstellungen Detaillierte Informationen zur Einstellung und Optimierung von Drehzahl- und Lagereglern finden Sie auf unserer Website www.nord.com in den Applikationsleitfäden AG 0100 0101. Pos : 213 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265493 @ @ 1... -
Seite 50: Berücksichtigung Einer Übersetzung Zwischen Master Und Slave
POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS Pos : 214 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Gleic hlauf/Berüc ksichtigung ei ner Ü bersetzung zwisc hen M aster und Slave @ 14\m od_1478697845744_6.docx @ 2302702 @ 355 @ 1 4.9.4 Berücksichtigung einer Übersetzung zwischen Master und Slave Einstellung eines festen Übersetzungsverhältnisses Eine... -
Seite 51: Überwachungsfunktionen
4 Funktionsbeschreibung Pos : 216 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Gleic hlauf/Überwachungs funkti onen_01 @ 14\m od_1478702983333_6.doc x @ 2302740 @ 3 @ 1 4.9.5 Überwachungsfunktionen Pos : 217 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Gleic hlauf/Überwachungs funkti onen_02_Erreic hbare Genauigkeiten / Lageüberwac hung @ 14\mod_1478703014566_6.docx @ 2302776 @ 4 @ 1 4.9.5.1 Erreichbare Genauigkeit der Lageüberwachung Die Abweichung zwischen Master und Slave kann durch die Statusmeldung „Lage erreicht“... -
Seite 52: Schleppfehlerüberwachung Am Slave
POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS Frequenzumrichter Master Parameter Wert Bedeutung P426 P103 Bremszeit bei Störung des Slave Master P460 Watchdogzeit = 0 „Kundenfehler” P480 [-01] Watchdog P480 [-02] Schnellhalt P510 [-02] Systembus-Broadcast P546 Bus IO In Bit Frequenzumrichter Slave Parameter... -
Seite 53: Referenzpunktfahrt Der Slave-Achse In Einer Gleichlaufanwendung
4 Funktionsbeschreibung Pos : 222 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Gleic hlauf/Refer enz punktfahr t der Slav e - Ac hs e in ei ner Gl eichl aufanw endung @ 14\m od_1478767349030_6.docx @ 2302890 @ 3 @ 1 4.9.6 Referenzpunktfahrt der Slave-Achse in einer Gleichlaufanwendung Die Lageerfassung mit Absolutwertgeber erfordert typischer Weise keine Referenzpunktfahrt. -
Seite 54: Fliegende Säge (Erweiterte Gleichlauffunktion)
POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS Pos : 225 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Gleic hlauf/Fliegende Säge_01 ( erweiterte Gl eic hlauffunkti on) @ 14\mod_1478782034773_6.docx @ 2302962 @ 3 @ 1 4.9.8 Fliegende Säge (erweiterte Gleichlauffunktion) Einen Spezialfall der Gleichlaufregelung stellt der Modus „Fliegende Säge“... -
Seite 55: Abbildung 4: Fliegende Säge, Prinzipbeispiel
4 Funktionsbeschreibung INI-Position = 2 x P613[-63] Warteposition Slave (Säge) Startpunkt Sägevorgang Slave-Antrieb Initiator: Initiator: „Gleichlauf deaktivieren“ „Start fliegende Säge“ P613[-63] Masterantrieb Eingang „Start fliegende Säge“ Eingang „Gleichlauf aus“ Ausgang „Fliegende Säge Gleichlauf“ Slave Master Beschleunigung beginnt Abbremsen und zurück zur Slave Startposition Abbildung 4: Fliegende Säge, Prinzipbeispiel... -
Seite 56: Bestimmung Des Beschleunigungsweges Und Der Initiatorposition
POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS Pos : 228 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Gleic hlauf/Fliegende Säge_03_Bestimm ung des Besc hl eunigungsweges und der Ini tiatorpositi on @ 14\m od_1478848625888_6.docx @ 2303034 @ 4 @ 1 4.9.8.1 Bestimmung des Beschleunigungsweges und der Initiatorposition Der Abstand des Initiators zu dem Punkt, an dem der Sägevorgang beginnen soll, entspricht dem... -
Seite 57: Diagonalsäge
4 Funktionsbeschreibung Pos : 230 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Gleic hlauf/Fliegende Säge_04_Diagonalsäg e @ 14\m od_1478850117652_6.doc x @ 2303070 @ 4 @ 1 4.9.8.2 Diagonalsäge Ein Sonderfall der „fliegenden Säge“ ist die Diagonalsäge. Bei dieser wird nicht zwischen Slave- und Bearbeitungsachse unterschieden. -
Seite 58: Ausgangsmeldungen
POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS Pos : 232 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /4. F unk tions bes chr eibung/Ausgangsmeldungen @ 14\m od_1478522958616_6.doc x @ 2301914 @ 2 @ 1 4.10 Ausgangsmeldungen Der Frequenzumrichter bietet für die Positionierfunktion verschiedene Statusmeldungen an. Diese können physisch (z. -
Seite 59: Inbetriebnahme
5 Inbetriebnahme 5 Inbetriebnahme Bei der Inbetriebnahme von POSICON- Anwendungen empfiehlt sich die Einhaltung einer bestimmten Reihenfolge. Nachfolgend sind die einzelnen Schritte beschrieben. Hinweise zu speziellen Fehlerbildern: Abschnitt 7 "Meldungen zum Betriebszustand". Pos : 235 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /5. Inbetri ebnahm e/Inbetriebnahm e_Sc hritt 1 @ 14\mod_1478529765944_6.docx @ 2301996 @ 5 @ 1 Schritt 1: Achse ohne Regelung in Betrieb nehmen Verletzungsgefahr durch unvorhergesehene WARNUNG... - Seite 60 POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS Wenn die Erfassung des Lageistwertes einwandfrei arbeitet, kann der Lageregler optimiert werden. Grundsätzlich wird mit Erhöhung der P- Verstärkung die Achse „härter“, d.h., die Abweichung von der Sollposition bleibt kleiner als mit keinen Verstärkungswerten. Wie groß...
-
Seite 61: Parameter
6 Parameter 6 Parameter Im Folgenden sind nur die für die Technologiefunktion POSICON spezifischen Parameter sowie Anzeige- und Einstellmöglichkeiten aufgeführt. Eine detaillierte Übersicht über alle zur Verfügung stehenden Parameter entnehmen Sie bitte dem Handbuch zum Frequenzumrichter (BU0200 / BU0250). Pos : 242 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Allgemei n/Par ameter bes chr eibung _01 [SK 1xx E, SK 2x xE, SK 2xx E-FDS, POSICON , Safety] @ 9\mod_1447147899292_6.docx @ 261906 @ 2 @ 1 6.1 Parameterbeschreibung Pos : 243 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. -
Seite 62: Betriebsanzeigen
POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS Pos : 246 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/P000- P099/!Betriebsanz eigen P0xx [SK xxxE] @ 9\mod_1447143432046_6.docx @ 261938 @ 3 @ 1 6.1.1 Betriebsanzeigen Pos : 247 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. -
Seite 63: Steuerklemmen
6 Parameter Pos : 260 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/P400- P499/!Steuerklemm en P4xx [SK x xxE] @ 9\mod_1447148337256_6.docx @ 262036 @ 3 @ 1 6.1.3 Steuerklemmen Pos : 263 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P400 bis P499 (POSICON/safety)/P400 - Fkt. Analogei ngang [SK 2xx E, SK 54x E] @ 14\m od_1479118931305_6.docx @ 2303652 @ @ 1 P400 Fkt. -
Seite 64: Digitaleingänge
POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS Pos : 279 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P400 bis P499 (POSICON/safety)/P420 - Digitalei ngänge [SK 2xx E, SK 54x E, SK 2xxE-FD S] @ 14\mod_1479284298432_6.docx @ 2304449 @ @ 1 P420 Digitaleingänge Arrays... -
Seite 65: Einstellwerte
6 Parameter Pos : 288 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P400 bis P499 (POSICON/safety)/P434 - Digitalausgang F unk. [SK 2xxE, SK 54xE] @ 14\m od_1479289846154_6.docx @ 2304729 @ @ 1 P434 Digitalausgang Funk. - Seite 66 POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS Pos : 301 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P400 bis P499 (POSICON/safety)/P480 - Funkt. Bus IO In Bits @ 14\m od_1479301643733_6.doc x @ 2305114 @ @ 1 P480 Funkt.
-
Seite 67: Zusatzparameter
6 Parameter Pos : 304 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P400 bis P499 (POSICON/safety)/P481 - Funkt. Bus IO Out Bits ##### + "safety" ##### @ 14\m od_1479302107099_6.docx @ 2305149 @ @ 1 P481 Funkt. - Seite 68 Ausgabe von Steuerwort und Leitwerten auf den Systembus (CANopen). Keine Ausgabe von Steuerwort und Leitwerten, jedoch sind über Systembus aktiv die ParameterBox oder NORD CON alle Teilnehmer, die auf Systembus aktiv gesetzt sind sichtbar. CANopen+Sys.bus akt. Ausgabe von Steuerwort und Leitwerten auf den Systembus (CANopen).
- Seite 69 6 Parameter Pos : 325 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P500 bis P599 (POSICON/safety)/P543 - Bus - Istw ert [SK 2xxE, SK 54xE] @ 41\m od_1584539038449_6.docx @ 2597861 @ @ 1 P543 Bus - Istwert Arrays...
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Seite 70: Positionierung
POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS Pos : 344 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/!Positioni erung P6xx [SK xx xE] @ 14\m od_1479914096331_6.docx @ 2307879 @ 3 @ 1 6.1.5 Positionierung Pos : 345 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. - Seite 71 6 Parameter P605 Absolutwertgeber Einstellbereich 0 … 16 Bit Arrays [-01] = Multiturnauflösung, Anzahl der möglich Drehgeberumdrehungen [-02] = Singleturnauflösung, Auflösung pro Drehgeberumdrehung Werkseinstellung { alle 10 } Beschreibung Einstellung der Auflösung des Absolutwertgebers. Hinweis Wird ein Singleturngeber verwendet, muss im Array [-01] entsprechend der Wert „0“ parametriert werden.
- Seite 72 POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS P609 Offset Position Einstellbereich - 50000,000 … 50000,000 rev. Arrays [-01] = Inkrementalgeber [-02] = Absolutwertgeber Werkseinstellung { alle 0 } Beschreibung Einstellung eines Offset für die absolute und die relative Positionsvorgabe. Pos : 369 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5.
- Seite 73 6 Parameter P613 Position Einstellbereich - 50000,000 … 50000,000 rev. Arrays [-01] = Position 1, Positionsarray Element 1 bzw. Positionsinkrement Array Element 1 [-02] = Position 2, Positionsarray Element 2 bzw. Positionsinkrement Array Element 2 … … [-06] = Position 6, Positionsarray Element 6 bzw.
- Seite 74 POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS Pos : 385 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5. Par ameter/Par ameter auflistung (P000 ...)/POSICON/Safety [Safety auß er SK 500P]/P600 bis P699 (POSICON)/P616 - Minim ale Positi on_01 [auß er SK 500P] @ 14\mod_1479889737496_6.docx @ 2307284 @ @ 1 P616 Minimale Position Einstellbereich...
- Seite 75 6 Parameter P631 Schleppfehl. Abs/Ink Einstellbereich 0,00 … 99,99 rev. Werkseinstellung { 0 } Beschreibung Zulässige Abweichung der gemessenen Positionen zwischen Absolutwertgeber und Inkrementalgeber. Bei Überschreitung der zulässigen Abweichung wird die Fehlermeldung E14.6 aktiv. Einstellwerte 0 = Überwachung ist abgeschaltet Pos : 417 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/5.
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Seite 76: Meldungen Zum Betriebszustand
POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS 7 Meldungen zum Betriebszustand Ein Großteil der Funktionen und Betriebsdaten des Frequenzumrichters wird ständig überwacht und zeitgleich Grenzwerten verglichen. Wird eine Abweichung festgestellt, reagiert Frequenzumrichter mit einer Warnung oder einer Störmeldung. Die grundlegenden Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der Betriebsanleitung zum Gerät. - Seite 77 7 Meldungen zum Betriebszustand Pos : 435 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /7. Stör ungsm eldung en/Fehl er E014 [POSICON] @ 14\m od_1478867452286_6.docx @ 2303224 @ @ 1 E014 14.2 Referenzpkt. Fehler Referenzpunktfahrt wurde abgebrochen, ohne dass ein Referenzpunkt gefunden wurde. •...
- Seite 78 Pos : 445 /Anleitungen/El ektr onik /FU und Starter/6. M eldung en zum Betriebsz ustand/Störm eldung en (Auflistung)/Information - Kennzeic hnung "Nic ht ber eit" @ 20\mod_1513067472948_6.docx @ 2375114 @ @ 1 Kennzeichnung des Betriebszustandes (der Meldung) auf der ParameterBox bzw. auf der virtuellen Bedieneinheit der NORD CON-Software: „Nicht bereit“...
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Seite 79: Faq Betriebsstörungen
7 Meldungen zum Betriebszustand Pos : 447 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /7. Stör ungsm eldung en/FAQ Betriebsstörungen @ 14\m od_1478872151653_6.docx @ 2303435 @ 2 @ 1 7.2 FAQ Betriebsstörungen Nachfolgend sind typische Betriebsstörungen und Fehlerquellen aufgelistet, die im Zusammenhang mit Lage- und Drehzahlregelung stehen. Grundsätzlich wird empfohlen, bei der Fehlersuche die gleiche Reihenfolge wie bei der Inbetriebnahme einzuhalten. -
Seite 80: Lageregelung Mit Inkrementalgeber
POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS Pos : 451 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /7. Stör ungsm eldung en/FAQ Betriebsstörungen_03_Lagereg elung mit Inkr ementalgeber @ 14\mod_1479111638334_6.docx @ 2303544 @ 3 @ 1 7.2.3 Lageregelung mit Inkrementalgeber Sachverhalt Ursache •... -
Seite 81: Technische Daten
8 Technische Daten 8 Technische Daten Die POSICON Funktionalität weist im Wesentlichen folgende technische Daten auf. Drehgebertyp Inkremental Absolut CANopen Anzahl Positionen absolut relativ Auflösung Messwerterfassung 1/1000 Position Funktionalitäten • Absolute Positionierung • Relative Positionierung • Restwegpositionierung • Rundtischpositionierung / Moduloachsen (wegoptimiert) •... -
Seite 82: Anhang
BU 0200 Handbuch für Feldverteiler NORDAC LINK SK 250E-FDS .. SK 280E-FDS BU 0250 BU 0000 Handbuch zum Umgang mit der NORDCON-Software BU 0040 Handbuch zum Umgang mit den NORD-Parametrierboxen Software Software Beschreibung NORDCON Parametrier- und Diagnosesoftware Pos : 465 /Allgem ein/Allgem eingültig e Module/---------Seitenumbr uc h k ompakt --------- @ 13\m od_1476369695906_0.doc x @ 2265493 @ @ 1... -
Seite 83: Sachwortregister
9 Anhang Pos : 466 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /9. Anhang/Sac hwor tregister @ 14\m od_1479983523863_6.docx @ 2307965 @ 2 @ 1 9.3 Sachwortregister • Absolutwertgeber, Singleturn Drehgeber, der für jeden Messschritt innerhalb einer Umdrehung eine eindeutige, codierte Information ausgibt. Die Dateninformation bleibt auch nach einem Spannungsausfall erhalten. -
Seite 84: Abkürzungen
POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS Pos : 468 /Anleitungen/El ektr onik /POSICON /9. Anhang/Abk ürzungen @ 14\mod_1479985185335_6.docx @ 2308011 @ 2 @ 1 9.4 Abkürzungen • Absolut • Analogeingang • AOUT Analogausgang • Digitaleingang •... - Seite 85 Stichwortverzeichnis Pos : 471 /Allgem ein/Steuerm odule/Stichw ortv erzeic hnis @ 0\mod_1317978518730_6.docx @ 4100 @ @ 1 Stichwortverzeichnis === Ende der Liste für T extm arke Stichw ortv erzeic hnis === Absolutwertgeber Einheit Pos. Werte (P640) ......75 CANopen............ 22 Elektrischer Anschluss ........
- Seite 86 POSICON Positioniersteuerung – Zusatzanleitung für Baureihe SK 200E und SK 250E-FDS Inkrementalgeber ........24, 25 Referenzpunktfahrt ........27 Gleichlauf ..........53 Master - Slave ........... 53 Lagearray............38 Reset Position ..........28 Lageerfassung Restwegpositionierung........46 Absolutwertgeber ........30 Rundtischanwendung Inkrementalgeber ........26 Multiturn .............
- Seite 87 Stichwortverzeichnis Rundlaufsysteme ........34 wegoptimal ..........34 Vergleichslag.Ausg. (P626) ......74 Wert Leitfunktion (P502) ....... 67 Wegmeßsystem (P604) ......... 70 Zielfenster ............. 45 Wegmessung linear ............34 BU 0210 de-1620...