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3.3
EtherCAT State Machine
E-Bus-Versorgung
Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten E-Bus-Klemmen mit der E-Bus-Systemspan-
nung von 5 V versorgen, i.d.R. ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar (siehe Dokumen-
tation des jeweiligen Gerätes). Zu jeder E-Bus-Klemme ist die Information, wie viel Strom
sie aus der E-Bus-Versorgung benötigt, online und im Katalog verfügbar. Benötigen die
angefügten Klemmen mehr Strom als der Koppler liefern kann, sind an entsprechender
Position im Klemmenstrang Einspeiseklemmen (z.B. ES000E) zu setzen.
3.3
EtherCAT State Machine
Über die EtherCAT State Machine (ESM) wird der Zustand des EtherCAT-Slaves gesteu-
ert. Es werden folgende Zustände unterschieden:
m Init
m Pre-Operational
m Safe-Operational und
m Operational
Init
Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Slave im Zustand Init. Dort ist weder
Mailbox- noch Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert
die Sync-Manager für die Mailbox-Kommunikation.
Pre-Operational (Pre-Op)
Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft der EtherCAT-Slave, ob die Mailbox korrekt
initialisiert wurde.
Im Zustand Pre-Op ist Mailbox-Kommunikation aber keine Prozessdaten-Kommunikation
möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die Sync-Manager-Kanäle für Prozessdaten
(ab Sync-Manager-Kanal 2), die FMMU-Kanäle und falls der Slave ein konfigurierbares
Mapping unterstützt das PDO-Mapping oder das Sync-Manager-PDO-Assignement.
Weiterhin werden in diesem Zustand die Einstellungen für die Prozessdatenübertragung
sowie ggf. noch klemmenspezifische Parameter übertragen, die von den Defaulteinstel-
lungen abweichen.
Da Ethernet over EtherCAT (EoE) auf dem Mailbox-Prinzip beruht, ist dieses Protokoll
auch erst in Pre-Op verfügbar.
Safe-Operational (Safe-Op)
Beim Übergang von Pre-Op nach Safe-Op prüft der EtherCAT-Slave, ob die Sync-Mana-
ger-Kanäle für die Prozessdatenkommunikation sowie ggf. ob die Einstellungen für die
Distributed-Clocks korrekt sind. Bevor er den Zustandswechsel quittiert, kopiert der
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Betriebsanleitung EtherCAT Buskoppler ECxxxE
Dokument-Nr.: 5.18005.00b
von 70
Baumüller Nürnberg GmbH
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