Verwandte Anleitungen für Keba KeConnect MM 540
Inhaltszusammenfassung für Keba KeConnect MM 540
- Seite 1 KeConnect MM 540 Schnittstellen-Baugruppe für Inkrementalgeber Projektierungshandbuch V 1.00 Originalbetriebsanleitung...
- Seite 2 Änderungen im Sinne der technischen Weiterentwicklung vorbehalten. Angaben erfolgen ohne Gewähr. Wir wahren unsere Rechte. Gewerbepark Urfahr, 4041 Linz, Austria, Telefon: +43 732 7090-0, KEBA AG Headquarters: Fax: +43 732 7309-10, keba@keba.com Informationen zu unseren Niederlassungen finden Sie unter www.keba.com.
- Seite 3 MM 540 Änderungsverzeichnis Änderungsverzeichnis Geändert Version Datum Änderung in Kapitel Beschreibung 1.00 12-2017 Neu erstellt sthm, hli Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA...
- Seite 4 MM 540 Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA...
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Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Montage- und Einbauhinweise.................. Allgemeine Hinweise zur Montage und Demontage ........Montageschiene....................Endhalter......................Platzbedarf....................... Montieren der Baugruppe ................Demontieren der Baugruppe................Anreihen von Baugruppen ................5.7.1 Einstellen der Baugruppenadresse............ 5.7.2 Baugruppen anreihen ................ 5.7.3 Baugruppen entfernen ............... Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... - Seite 6 Ruckreduzierte Stillstandsnäherung ..............8.10 Referenzierung Positionswert ................Betriebsverhalten ....................... Betriebszustände ..................... Watchdog......................Verhalten bei Modulfehler ................Verhalten bei Fühlerbruch................Verhalten bei Nullimpulsfehler ................. Verhalten bei Kurzschluss der Geberversorgung ..........Überwachung auf Spurfehler ................10 Diagnose ........................Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA...
- Seite 7 UL Prüfung für industrielle Steuerungseinrichtungen ......15 EU-Konformitätserklärung ..................16 Anhang: Objektbeschreibungen................16.1 Überblick ......................16.2 Kommunikationsbereich................... 16.2.1 0x1000 Device Type ................16.2.2 0x1001 Error Register................ 16.2.3 0x1008 Device Name ................ 16.2.4 0x1009 Hardware Version ..............16.2.5 0x100A Software Version ..............Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA...
- Seite 8 0xF130 Custom Identifier..............16.6.4 0xF140 Diagnosis Settings ..............16.6.5 0xF141 Timing ................... 16.6.6 0xF142 CoRout Statistic ..............16.6.7 0xF143 Error Report ................16.6.8 0xF144 Hard Fault Information ............16.7 Informationsbereich ..................16.7.1 0xF901 Type Plate................Index ..........................Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA...
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Seite 9: Einleitung
Sicherheitsvorschriften, ● die Applikation. Elektrotechnische Fachausbildung (nach branchenüblichen Ausbil- dungsrichtlinien). Kenntnisse über: ● aktuell gültige Sicherheitsvorschriften, Elektromonteur ● Verdrahtungsrichtlinien, ● Schaltpläne, ● Systemanalyse und Fehlerbehebung, ● fachgerechtes Herstellen elektrischer Anschlüsse nach nationa- len und internationalen Vorschriften. Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 10: Bestimmungsgemäßer Gebrauch
Besitzer oder Benutzer des Produkts weiterzugeben. Die für Endkunden notwendigen Si- cherheitshinweise und Informationen müssen vom Maschinenbauer oder Systemanbieter in die Betriebsanleitung für Endkunden in der jeweiligen Landessprache übernommen werden. Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 11: Inhalt Des Dokumentes
Betriebsverhalten ● Technische Daten Weiterführende Dokumentation Bezeichnung Zielgruppe ● Projektierer ● Elektromonteur mitgeliefertes Systemhandbuch ● Programmierer ● Inbetriebnehmer ● Servicetechniker EtherCAT-Erklärung EtherCAT® ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 12: Sicherheitshinweise
Mit dieser Warnung wird auf die möglichen Folgen beim Berühren von elek- trostatisch empfindlichen Bauteilen hingewiesen. Sicherheitsinformation Beschreibt wichtige sicherheitsrelevante Anforderungen oder informiert über wesentliche sicherheitstechnische Zusammenhänge. Information Kennzeichnet Anwendungstipps und nützliche Informationen. Es sind keine Informationen enthalten, die vor einer gefährlichen oder schädlichen Funkti- on warnen. Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 13: Allgemeine Sicherheitshinweise
Zerstörung der Baugruppe oder des Steuerungssystems bei unsach- gemäßer Handhabung! Die Baugruppen dürfen nur bei abgeschalteter Versorgungsspannung ein- und ausgebaut werden. Andernfalls können die Baugruppen zerstört wer- den oder undefinierte Signalzustände können zu Schaden am Steuerungs- system führen. Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 14: Beschreibung Der Baugruppe
Eingängen, 2 digitalen Ausgängen und 4 Latch-Eingängen, zur Erfassung von Ereignissen. Frontansicht Abb. 3-1: Frontansicht MM 540 ... Modul-Status-LEDs ... Baugruppenversorgung ... Digitale Ausgänge ... Inkrementalgeber Eingänge ... Latch-Eingänge ... Umschaltung 24 V/ 5 V Geberver- sorgung ... Seriennummer ... DataMatrix-Code Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 15: Seitenansicht
... Bereich für Typenschild Bedru- druckung ckung ... Bereich für Symbol Bedruckung DataMatrix-Code Der DataMatrix-Code setzt sich wie folgt zusammen: Materialnummer Seriennummer Typenschild Die MM 540 besitzt ein Typenschild, das sich seitlich an der Baugruppe be- findet. Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 16: Zubehör
Das elektronische Typenschild ist auf der Baugruppe in einem EEPROM gespeichert und kann von der Applikation aus dem CoE Objekt 0xF901 ausgelesen werden. Zubehör 3.5.1 Buchsenstecker Die passenden Buchsenstecker sind nicht im Lieferumfang von KEBA ent- halten. Bezeichnung Beschreibung Bestell-Nr. BCF 3.81/04/180 SN BK BX - 1969950000 Buchsenstecker 4-polig;... - Seite 17 MM 540 Beschreibung der Baugruppe Bezeichnung Beschreibung Bestell-Nr. 1-2201855-1 (Firma TE Industrial Mini I/O Stecker Plug Connector Type II Connectivity) Die technischen Daten sind dem herstellerspezifischen Datenblatt der ver- wendeten Stecker zu entnehmen. Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA...
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Seite 18: Anzeigen Und Bedienelemente
Anzeige des EtherCAT Fehlers nach "ETG.1300 EtherCAT Alle anderen Blink-Codes Indicator and Labeling Specification" (Tabelle "ERR Indica- tor States") Signalzustandsanzeige-LEDs An der linken Seite der Stiftleiste wird der Zustand der digitalen Ausgänge durch orange LEDs angezeigt. Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 19: Zustandsanzeige-Leds Der Digitalen Eingänge
Anzeige des Zustands "EIN" Zustandsanzeige-LEDs der digitalen Eingänge An der linken Seite der Stiftleiste wird der Zustand der digitalen Eingänge durch grüne LEDs angezeigt. LED Latch-Eingang Anzeige Bedeutung Dunkel digitaler Eingang inaktiv Grün digitaler Eingang aktiv Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 20: Montage- Und Einbauhinweise
Schraubabstand, wie in der Grafik dargestellt, 100 - 120 mm nicht über- schreiten. Abb. 5-4: Befestigung der Montageschiene Endhalter Zur Sicherung der Baugruppe bzw. des Baugruppenpakets gegen Verrut- schen oder Losrütteln durch Vibrationen muss auf der Montageschiene links und rechts je ein Endhalter angebracht werden. Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 21: Platzbedarf
MM 540 Montage- und Einbauhinweise Abb. 5-5: Endhalterbefestigung ... Endhalter Platzbedarf Das Gehäuse der Baugruppe ist zur Wärmeabfuhr mit Lüftungsschlitzen ver- sehen. Achtung Die Lüftungsschlitze sind unbedingt freizuhalten. Abb. 5-6: Platzbedarf (Maße in mm) Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 22: Montieren Der Baugruppe
2) Baugruppe etwas neigen und an der Montageschiene-Aufnahme auf die Montageschiene aufsetzen (2). 3) Untere Hälfte der Baugruppe an die Montageschiene drücken (3). 4) Alle Montageschienenverriegelungen nacheinander verriegeln (4). 5) Sichern Sie die Baugruppe mit Endhaltern gegen Verrutschen und Los- rütteln durch Vibrationen (siehe Endhalter). Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 23: Demontieren Der Baugruppe
5) Den unteren Teil der Baugruppe durch Kippen von der Montageschiene lösen (2). 6) Die Baugruppe von der Montageschiene nehmen (3). Die Baugruppe ist nun von der Montageschiene demontiert. Anreihen von Baugruppen An die MM 540 können weitere KeConnect C5 Module angereiht werden. Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 24: Einstellen Der Baugruppenadresse
Für das Anreihen gehen Sie wie folgt vor: 1) Spannungsversorgung abschalten. 2) Endhalter von der Montageschiene entfernen. 3) Verriegelung an der rechten Seite jener Baugruppe durch nach oben Drücken lösen, an die die Baugruppe angereiht werden soll. Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... - Seite 25 5) Baugruppe Richtung montiertem Baugruppenpaket schieben, bis die Ha- ken am Gehäuse der zu montierenden Baugruppe vollständig in die Ausnehmungen der bereits montierten Baugruppe eingesteckt sind. Abb. 5-10: Baugruppe anstecken 6) Verriegelung an der rechten Seite der bereits montierten Baugruppe durch nach unten Drücken feststellen. Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA...
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Seite 26: Baugruppen Entfernen
Zum Entfernen gehen Sie wie folgt vor: 1) Spannungsversorgung abschalten. 2) Endhalter von der Montageschiene entfernen. 3) Verriegelung an der rechten Seite jener Baugruppe durch nach oben Drücken lösen, an die die zu entfernende Baugruppe (rechts) angereiht ist. Abb. 5-12: Verriegelung lösen Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 27: Klimatisierung Und Lüftung
Gewährleistung der Wärmeabfuhr eingehalten werden. 5.8.1 Einsatz von Luftfiltern Die Baugruppe muss in einen staubfreien, geschlossenen Schaltschrank eingebaut werden, damit es zu keiner stärkeren Verschmutzung als Ver- schmutzungsgrad 2 (lt. EN 61010-1) kommt. Falls der Schaltschrank Lüf- Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... - Seite 28 Filterelemente sind in regelmäßigen Abständen zu reinigen oder auszutau- schen. Information Verschmutzungsgrad 2, Beschreibung lt. Norm EN 61010-1: Es tritt üblicherweise nur nicht leitfähige Verschmutzung auf, wobei jedoch gelegentlich eine vorübergehende durch Betauung verursachte Leitfähig- keit erwartet wird. Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA...
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Seite 29: Anschlüsse Und Verdrahtung
PELV nach EN 61131-2). ● Wird eine SELV-Spannungsquelle verwendet, kann sie durch die Bau- weise der Baugruppe und der Anschlüsse zu PELV werden (Erdbezug!). ● Schutzkleinspannungskreise müssen immer sicher isoliert von Strom- kreisen mit gefährlicher Spannung verlegt werden. Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 30: Digitale Ausgänge
Zur Ansteuerung von digitalen Aktoren stehen 2 Digitalausgänge zur Verfü- gung. Sie haben ein gemeinsames Massepotential. MM 540: 0,3 A Nennstrom pro Digitalausgang Die Nennspannung der Versorgung beträgt 24 V DC. Der Zustand des je- weiligen Ausganges wird durch orange Signalzustandsanzeige-LEDs ange- zeigt. Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 31: Anschlussbeispiel
Mögliche Zerstörung der Baugruppe durch Vertauschen oder Auftren- nen der Verbindungen ● Das Vertauschen von 2 Klemmenblöcken führt zur Zerstörung der Bau- gruppe. ● Das Auftrennen der 0 V-Verbindung bei eingeschalteten Ausgängen kann zur Zerstörung der Baugruppe führen. Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 32: Anschlussschema
● Die Masseleitungen (Schirmkragen der Mini I/O Buchse oder Pin 8 der Mini I/O Buchse) müssen gemeinsam mit den anderen Leitungen verlegt werden, zum jeweiligen Geber geführt, oder dort als Bezugsspannung der Gebersignale verwendet werden. Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... - Seite 33 Brücken bei Klemme X5. Mit Brücke werden 24 V, ohne Brücke werden 5 V ausgegeben. ● INC 0: Brücke B0/B1 ● INC 1: Brücke B2/B3 Achtung Mögliche Beschädigung des Gebers. Bei aktivierter 24 V Versorgung aber angeschlossenem 5 V Geber kann der Geber beschädigt werden. Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA...
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Seite 34: Anschlussbeispiel
INC1 ist mit einem Geber mit 24 V Schnittstelle verbunden (Brücke B2/ B3). Der Geber wird ebenfalls von der MM 540 versorgt. ● Für beide Geber wird die Latchfunktion verwendet. Beide digitalen Ein- gänge sind auf SINK konfiguriert. 6.3.2 Pinbelegung Abb. 6-18: Industrial Mini I/O Buchse Typ 2 Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 35: Kabel- Und Steckerspezifikation
Kabel- und Steckerspezifikation Nähere Informationen dazu finden Sie im Systemhandbuch. Digitale Eingänge mit Latchfunktionalität Die digitalen Eingänge können in 2 Betriebsmodi betrieben werden: ● als SINK-Eingang, ● als SOURCE-Eingang. Die Konfiguration erfolgt über das Objekt Group Circuit Mode Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 36: Anschlussbeispiel
Anschlüsse und Verdrahtung MM 540 6.4.1 Anschlussbeispiel Abb. 6-19: Anschlussbeispiel für SINK-Eingang Abb. 6-20: Anschlussbeispiel für SOURCE-Eingang Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 37: Anschlussschema
Abb. 6-21: Anschlussschema für Latcheingang (SINK-Konfiguration) ... Logik Abb. 6-22: Anschlussschema für Latcheingang (SOURCE-Konfiguration) ... Logik EMV- und Verdrahtungsrichtlinien Achten Sie auf sorgfältige Verdrahtung und notwendige Schirmung entspre- chend den dafür ausgegebenen Richtlinien. Nähere Informationen dazu finden Sie im Systemhandbuch. Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 38: Konfiguration
Interaktion zwischen den Geräten und einen vollen Zugriff auf ihre jeweilige Funktionalität bieten. Die Beschreibungsdateien werden in ei- ner Bibliothek gespeichert, welche sich erweitern und aktualisieren lässt. Die EtherCAT Gerätebeschreibungsdateien werden auf Anfrage von KEBA zur Verfügung gestellt. 7.1.1... -
Seite 39: Funktionsbeschreibung
Der Positionszähler ist als Relativzähler ausgeführt, der bei Null startet und laufend aktualisiert wird. Der Positionszähler hat 32 Bit mit Vorzeichen (Zweierkomplement-Darstellung). Positionsmessung 1-fach Abb. 8-23: Impulssignale des Weggebers, Auflösung 1-fach ... Impulssignal A des Gebers ... Impulssignal B des Gebers ... Auflösung 1-fach ... Periodendauer Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... - Seite 40 Abb. 8-25: Impulssignale des Weggebers, Auflösung 4-fach ... Impulssignal A des Gebers ... Impulssignal B des Gebers ... Auflösung 4-fach ... Periodendauer Die Bewegungsrichtung wird durch Auswerten der Phasenlage der Impulssi- gnale A und B erkannt. Siehe folgende Abbildungen: Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA...
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Seite 41: Positions-Extrapolation
Im Fall einer sich nur sehr langsam oder gar nicht ändernden Geschwindig- keit befindet sich der extrapolierte Positionswert sehr nahe an der realen Po- sition. Zusätzlich werden Fehler durch die Abtastung in der Applikation mini- miert (siehe folgende Grafik). Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... - Seite 42 Das folgende Diagramm zeigt, wie sich ein Richtungswechsel bei aktiver Ex- trapolation verglichen zu inaktiver Extrapolation darstellt. POS[0] zeigt dabei die Position mit Extrapolation und POS[1] die Position ohne Extrapolation multipliziert mit 256, um mit POS[0] vergleichbar zu sein. Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA...
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Seite 43: Frequenzmessung
Flanke innerhalb des Timeout-Fensters Freq. Measure- erkannt (Periodenzeit > ), so ment Timeout Freq. Measurement Timeout wird die Frequenz auf 0 gesetzt und die Messung beginnt erst wieder, wenn erneut eine steigende Flanke erkannt wird. Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... - Seite 44 Zeit y . Dadurch wird immer nur eine Pe- riode gemessen (steigende Flanke auf steigende Flanke). Abb. 8-30: Spezialfall der Frequenzmessung Beispiel: x = 0 c = 1 = c / p = 1 / p Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA...
- Seite 45 Frequenzwerte zu erhalten. Auch im Fall höherer Frequenzen in Kombination mit Min Freq. Measure- > EtherCAT Bus-Zykluszeit ermöglicht die 4-fach-Frequenzmes- ment Time sung häufiger neue Werte zu erhalten. Im folgenden Diagramm ist 10 ms. Freq. Measurement Time Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA...
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Seite 46: Zählerbetrieb Ohne Richtungsauswertung
Die Latchfunktion der digitalen Eingänge arbeitet mit den folgenden Objek- ten: ● Latch State Zyklische Objekte ● Latched Value (in PDO übertragbar, Eingänge) ● Latch Timestamp ● Latch Link Konfigurationsobjekte ● Latch Edge Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... - Seite 47 Flanke (steigend + fallend) am digitalen Eingang (DI[0]) auftritt. DLTIME[0] ( ) und DLVAL[0] ( ) ändern sich Latch Timestamp Latched Value zu diesem Zeitpunkt und behalten den Wert bei bis eine neue Flanke auftritt. Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA...
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Seite 48: Latchfunktion Nullimpuls
Sprung in der Frequenz ist somit geringer, wenn die neue Flanke kommt. Dies ist insbesondere für die Messung von niedrigen Frequenzen mit weni- gen Flanken von Bedeutung, um eine Reduzierung der Sprunghöhe bei der Annäherung an den Stillstand (0) zu erreichen. Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 49: Referenzierung Positionswert
Steigende oder fallende Flanke von einem der digitalen Eingänge ● Der Nullimpuls Nachdem die Position durch den ausgewählten Trigger ( Preload Trigger gesetzt wurde, geht das Bit auf 1, um anzuzeigen, dass die Preload Done Referenzierung abgeschlossen ist. Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... - Seite 50 ... digitaler Eingang (wird für die Referenzierung verwendet) Um eine erneute Referenzierung durchzuführen, muss Preload Trigger auf 0 gesetzt werden (Deaktivierung der Referenzierung), damit Preload zurück auf 0 geht. Danach kann ein neuer Referenzierungszyklus gest- Done artet werden. Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA...
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Seite 51: Betriebsverhalten
Bei Auftreten eines Modulfehlers wird in einen niedrigeren Betriebszustand gewechselt. Dabei signalisiert die RUN-LED den Betriebszustand in den ge- wechselt wurde. Die INFO-LED zeigt den Fehler durch den entsprechenden Blink-Code. Nach Behebung des Modulfehlers muss das System neu initialisiert werden (neuerlicher Hochlauf). Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 52: Verhalten Bei Fühlerbruch
Wird die maximale Eingangsfrequenz überschritten oder liegen die Flanken der Inkrementalgeber zu nahe beisammen (z.B. 90° Phasenunterschied zwi- schen den Spuren nicht gegeben), so wird dies als Fehler erkannt und in den Prozessdaten signalisiert (siehe Error Track AB Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 53: Diagnose
Firmware update not successful. Old firmware still running 0x000E License error 0x0011 Invalid requested state change 0x0012 Unknown requested state 0x0013 Bootstrap not supported 0x0014 No valid firmware 0x0015 Invalid mailbox configuration 0x0016 Invalid mailbox configuration 0x0017 Invalid sync manager configuration Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... - Seite 54 DC sync timeout error 0x0035 DC invalid sync cycle time 0x0036 DC Sync0 cycle time 0x0037 DC Sync1 cycle time 0x0041 MBX_AOE 0x0042 MBX_EOE 0x0043 MBX_COE 0x0044 MBX_FOE 0x0045 MBX_SOE 0x004F MBX_VOE 0x0050 EEPROM no access Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA...
- Seite 55 MM 540 Diagnose AL-Status-Code Bedeutung 0x0051 EEPROM error 0x0052 External hardware not ready 0x0060 Slave restarted locally 0x0061 Device identification value updated 0x0070 Detected module ident list does not match 0x00F0 Application controller available Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA...
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Seite 56: Instandhaltung
11.1 Firmware-Update Es besteht die Möglichkeit, für die MM 540 ein Firmware-Update durchzufüh- ren. Die neue Version wird gegebenenfalls von KEBA zur Verfügung gestellt. Nähere Informationen dazu finden Sie im Systemhandbuch. Achtung Ein Unterbrechen der Spannungsversorgung während des Firmware-Upda- tes kann die MM 540 unbrauchbar machen (Einsenden der Baugruppe an KEBA notwendig). -
Seite 57: Entsorgung
Hausmüll zu entsorgen sind. ● Die Werkstoffe sind gemäß ihrer Kennzeichnung wieder ver- wertbar. Mit der Wiederverwendung, der stofflichen Verwertung oder anderen Formen der Verwertung von Altgeräten leisten Sie einen wichtigen Beitrag zum Schutz unserer Umwelt. Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 58: Technische Daten
Gemäß EN 61131-2:2007 13.4 Geberversorgung Nennspannung: ● 24 V Durchgeschliffen von 24 V Eingangsklemme Erzeugt von 24 V Versorgung über Ein- ● gangsklemme Belastbarkeit: 250 mA je Geber 5,15 V ±0,1 V 13.5 Digitale Ausgänge Anzahl: Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 59: Inkrementalgeber Eingänge
32 Bit mit Vorzeichen (Zweierkomplement- Zählerbreite: Darstellung) Auflösung: Max. 0,01 Hz Erfassbare Frequenz: ● Geber 1-fach Min. 1,00 Hz ● Geber 2-fach Min. 2,00 Hz ● Geber 4-fach Min. 4,00 Hz 13.9 Digitale Eingänge mit Latchfunktionalität Anzahl: Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 60: Latchfunktionalität Der Nullimpulsleitung
32 Bit-Zähler: Wert entspricht den unteren 32 ● Wert: Bit des 64 Bit EtherCAT Zeitstempel. ● Auflösung: 10 ns zur Nullimpulsleitung gehörender Positions- Latchwert: wert (Kanal ist fix) 13.11 Schnittstellen Systembus-Schnittstellen Systembus (Modulbus) KeBus (EtherCAT) seitlich steckbar 13.12 Abmessungen, Gewicht Abb. 13-33: Abmessungen Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... - Seite 61 Verriegelung (H1): 108,6 mm ● ohne Verriegelung (H2): 106 mm Breite: ● mit Steckerbuchse (W1): 18,8 mm ● ohne Steckerbuchse (W2): 13,8 mm Tiefe: ● Gesamttiefe (D1): 82,5 mm ● Aufklipshöhe (D2): 77,5 mm Gewicht: 71 g Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA...
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Seite 62: Richtlinien Und Normen
Sicherheitsbestimmungen für elektrische EN 61010-1:2010 Mess-, Steuer-, Regel- und Laborgeräte - Teil 1: Allgemeine Anforderungen Sicherheitsbestimmungen für elektrische Mess-, Steuer-, Regel- und Laborgeräte - EN 61010-2-201:2013 + AC:2013 Teil 2-201: Besondere Anforderungen für Steuer- und Regelgeräte Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 63: Anforderungen An Umwelt- Und Umgebungsbedingungen
UL 61010-1, 3rd Edition trol, and Laboratory Use; Part 1: General Re- quirements STANDARD FOR SAFETY Requirements for Electrical Equipment for UL 61010-2-201, 1st Edition Measurement, Control, and Laboratory Use - Part 2-201: Particular Requirements for Con- trol Equipment Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 64: Eu-Konformitätserklärung
EU-Konformitätserklärung MM 540 EU-Konformitätserklärung Die Konformitätserklärung des Produkts kann bei Fa. KEBA angefordert werden. Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 65: Anhang: Objektbeschreibungen
ASCII-Zeichen, nicht 0 terminiert ARRAY[0...x] OF BYTE x + 1 Byte ARRAY[0...x] OF UINT8 x + 1 Byte Grobgliederung des Objektverzeichnisses Index Beschreibung 0x1000 - 0x1FFF Kommunikationsbereich 0x6000 - 0x6FFF Eingangsdatenbereich 0x7000 - 0x7FFF Ausgangsdatenbereich 0x8000 - 0x8FFF Konfigurationsbereich Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 66: Überblick
Synchronisationsart Sync Manager 2 Syn- 0x1C32 der Ausgangspro- chronization zessdaten Synchronisationsart Sync Manager 3 Syn- 0x1C33 der Eingangspro- chronization zessdaten Eingangsdatenbereich Index Bezeichnung Datentyp Beschreibung 0x6080 - 0x60FF Digitale Eingänge Inkrementalgeber 0x6300 - 0x637F Eingänge Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 67: Kommunikationsbereich
0xF144 schwere Programm- fehler (persistent) Informationsbereich Index Bezeichnung Datentyp Beschreibung 0xF901 Type Plate Typenschild 16.2 Kommunikationsbereich Der Kommunikationsbereich enthält Objekte zur Identifikation der MM 540, sowie Objekte zur Konfiguration der Prozessdaten und entspricht dem EtherCAT Standard. Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 68: 0X1000 Device Type
0x1009 0x00 Hardware Version STRING(31) z.B. MM 540_HW_0 16.2.5 0x100A Software Version Sub- PDO- Index Bezeichnung Attr. Wert Index Mapping KEBA Firmware ver- sion 0x100A 0x00 Software Version STRING(31) z.B. MM 540_FW_0.04 16.2.6 0x1018 Identity Sub- PDO- Index Bezeichnung Attr. -
Seite 69: 0X10F1 Error Settings
Byte 6 bis 7: Text ID (Typ = UINT16) Referenz der Text ID zum Diagnosetext der ESI ● 0: Keine Textreferenz ● 1 bis 65.535: Referenz der Text ID in der ESI-Datei ● Byte 8 bis 15: TimeStamp (Typ = UINT64) Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 70: 0X1C00 Sync Manager Communication Type
UINT8 z.B. 0x03 Manager 2 Communication Type Sync 0x04 UINT8 z.B. 0x04 Manager 3 Objektbeschreibungen Communication Type Sync Manager 0 ● 0: Nicht verwendet ● 1: Mailbox schreiben (Master View) ● 2: Mailbox lesen (Master View) Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 71: 0X1C12 Sync Manager 2 Pdo Assignment
0x003D0900 0x0A Sync0 Cycle Time UINT32 (4.000.000 ns) 0x0B SM-Event Missed UINT16 z.B. 0x0000 0x0C Cycle Time Too Small UINT16 z.B.. 0x0000 0x0D Shift Time Too Short UINT16 z.B. 0x0000 0x0E Sync Error z.B. 0x0 Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 72: 0X1C33 Sync Manager 3 Synchronization
Bau- gruppe: 0x0003D090 (250.000 ns) z.B. 0x000088B8 0x06 Calc And Copy Time [ns] UINT32 (35.000 ns) z.B. 0x00001388 0x09 Delay Time [ns] UINT32 (5.000 ns) z.B. 0x003D0900 0x0A Sync0 Cycle Time [ns] UINT32 (4.000.000 ns) Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 73: Eingangsdatenbereich
Baugruppe beziehen. Die Variable "n" bei den einzelnen Objekten repräsentiert die Anzahl der Eingänge - 1. 16.3.1 0x6080 - 0x60FF DI Sub- PDO- Index Bezeichnung Attr. Wert Index Mapping 0x6080 + [0 ... n] * DI[0...n] 0x01 Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 74: 0X6300 - 0X637F Inc
PDO- Index Bezeichnung Attr. Wert Index Mapping 0x6300 + [0 ... n] * Inc[0...n] 0x01 0x01 Inc[0...n] Value SINT32 0x02 Inc[0...n] Frequency SINT32 Inc[0...n] 0-Impulse Lat- 0x03 SINT32 ched Value Inc[0...n] 0-Impulse Latch 0x04 UINT32 Timestamp Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... - Seite 75 ● 1: Geber wurde auf den vorgegebenen Referenzwert gesetzt (Trigger Ereignis ist eingetreten) Inc[0...n] Error Track A Kabelbruch oder Kurzschluss bei Spur A. Dieser Fehler kann nur im RS-422 Modus detektiert werden. Inc[0...n] Error Track B Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA...
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Seite 76: Ausgangsdatenbereich
0x01 DO[0...n] Value 16.4.2 0x7300 - 0x737F Inc Control Sub- PDO- Index Bezeichnung Attr. Wert Index Mapping 0x7300 + [0 ... n] * Inc[0...n] Control 0x01 0x01 Inc[0...n] Preload Value SINT32 0x02 Inc[0...n] Preload Trigger UINT8 Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 77: Konfigurationsbereich
"n" bei den einzelnen Objekten repräsentiert die Anzahl der Ein-/Ausgänge - 16.5.1 0x8080 - 0x80FF DI Config Sub- PDO- Index Bezeichnung Attr. Wert Index Mapping 0x8080 + [0 ... n] * DI[0...n] Config 0x01 0x01 Reserved Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 78: 0X8300 - 0X837F Inc Config
Dieses Objekt kann nur für DI0 konfiguriert werden und gilt für alle DI. 16.5.2 0x8300 - 0x837F Inc Config Sub- PDO- Index Bezeichnung Attr. Wert Index Mapping 0x8300 + [0 ... n] * Inc[0...n] Config 0x01 Inc[0...n] Enable/Disable 0x01 UINT8 Encoder Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... - Seite 79 Bereich: 0... 10.000 (10 ms) ● Standardwert: 500 (0,5 ms) Spezialfall mit Wert 0: Es wird nur eine Periode gemessen; Timeout wird noch immer ausgewertet (Wert 0 wenn Timeout abgelaufen) Inc[0...n] Freq Measurement Timeout Einheit: [µs] Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA...
- Seite 80 2: Geber 4-fach (standardmäßig) ● 3: Zähler ohne Richtung ● 4: Zähler mit Richtung Abb. 16-34: Zähldetails Vorwärts Rückwärts Geber 1-fach Geber 2-fach Geber 4-fach 2+3+5+8 1+4+6+7 Zähler ohne Vorzeichen n.a. Zähler mit Vorzeichen Inc[0...n] Encoder Type Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA...
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Seite 81: Statusbereich
Der Statusbereich enthält alle Objekte die sich auf die Baugruppe selbst be- ziehen. 16.6.1 0xF000 Modular Device Profile Sub- PDO- Index Bezeichnung Attr. Wert Index Mapping 0xF000 Modular Device Profile 0x01 Index Distance UINT16 0x80 (128 Dezimal) Maximum Number Of Mo- 0x02 UINT16 0x20 (32 Dezimal) dules Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 82: 0Xf120 Version Information
0xF140 Diagnosis Settings Sub- PDO- Index Bezeichnung Attr. Wert Index Mapping 0xF140 Diagnosis Settings 0x01 Start Timing 0x02 Start Trace 0x03 Start Indication 16.6.5 0xF141 Timing Sub- PDO- Index Bezeichnung Attr. Wert Index Mapping 0xF141 Timing Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... - Seite 83 SYNC1 Offset To SYNC0 0x14 UINT32 Hw Int Jitter SYNC1 Update Time Mini- 0x15 UINT32 SYNC1 Update Time Maxi- 0x16 UINT32 SYNC1 Update Time Ave- 0x17 UINT32 rage 0x18 SYNC1 Update Time Jitter UINT32 Einheit: [μs] Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA...
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Seite 84: 0Xf142 Corout Statistic
9B 48 13 0F 24 03 00 00 14 06 00 00 4A 03 00 00 00 00 00 00 16.6.7 0xF143 Error Report Sub- PDO- Index Bezeichnung Attr. Wert Index Mapping 0xF143 Error Report ARRAY [0..9] 0x01 Message 1 OF UINT8 Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... -
Seite 85: 0Xf144 Hard Fault Information
Link Register UINT32 0x03 CoRout Name STRING(12) 16.7 Informationsbereich 16.7.1 0xF901 Type Plate Sub- PDO- Index Bezeichnung Attr. Wert Index Mapping 0xF901 Type Plate 0x01 Name STRING(20) z.B. "MM 540" 0x02 Version UINT8 0x03 Hardware Revision UINT8 Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... - Seite 86 Index Bezeichnung Attr. Wert Index Mapping 0x04 Function Variant UINT8 0x05 Reserved UINT8 0x06 Print Number UINT32 0x07 Serial Number UINT32 0x08 Order Number UINT32 0x09 Device Number UINT32 0x0A Initiation Time UINT32 0x0B Runtime UINT32 Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA...
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Seite 87: Index
Inkrementalgeber Eingänge.... 34 Buchsenstecker SINK-Eingang ........ 36 4-polig .......... 16 SOURCE-Eingang ...... 36 Spannungsversorgung...... 30 Codes Anschlussschema AL-Status-Codes ........ 53 Latcheingang ........ 37 DataMatrix-Code......... 15 SINK Konfiguration ...... 37 Fehlercodes (Error Codes) .... 53 SOURCE Konfiguration ...... 37 Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA... - Seite 88 AL-Status-Codes ........ 53 Impulszähler .......... 46 Betriebszustände ........ 51 Inkrementalgeber Eingänge .... 32 LEDs ........... 18 Anschlussbeispiel ....... 34 EtherCAT Station Alias Position .......... 14 Konfiguration........ 38 Technische Daten....... 59 Explicit Device Identification .... 38 Kühlung ........... 21 Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA...
- Seite 89 RUN-LED .......... 18 Geberversorgung........ 29 Montage Technische Daten....... 58 Anreihen ........ 23, 24 Systembus-Schnittstelle Technische Daten....... 60 Nullimpuls .......... 48 Nullimpulsüberwachung ...... 46 Umgebungsbedingungen Technische Daten....... 58 Umschaltung 24 V/5 V Position .......... 14 Update Firmware .......... 56 Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA...
- Seite 90 Index MM 540 Verdrahtung Wärmeabfuhr........... 21 Richtlinien ........... 37 Verhalten Zubehör Fühlerbruch......... 52 Buchsenstecker ........ 16 Nullimpulsfehler ........ 52 Mini I/O Stecker ........ 17 Spurfehler ........... 52 Projektierungshandbuch V1.00 © KEBA...