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Aufbau von SmartSight
Anhand der Koordinaten der 4 Ecken in beiden Bezugssystemen kann der Bezug und die
Ausrichtung des Zuführsystems eingerichtet werden, damit die Vibrationen in der richtigen
Richtung erfolgen (entsprechend der Ausrichtung der Kamera und/oder der eventuell
verwendeten Spiegel).
Entsprechend der vorstehenden Abbildung ergibt sich daraus:
Element
Punkt 1
Punkt 2
Punkt 3
Punkt 4
Diese Kalibrierung erfolgt automatisch, wenn für die Kamera eine Pixel/mm-Kalibrierung
durchgeführt wird. Andernfalls muss sie manuell und abhängig von der Ausrichtung der
Kamera im Verhältnis zum Asycube durchgeführt werden.
3. Durch Kalibrierung des Prozesses (allgemeiner Begriff für einen Roboter, einen
Manipulator usw.) kann das Bezugssystem der Kamera (in Pixel oder in mm, wenn die
Pixel/mm-Kalibrierung durchgeführt wurde) in das Prozessbezugssystem umgewandelt
werden. Dies ist unverzichtbar, denn die an den Prozess übermittelten Koordinaten
ermöglichen es diesem, das Teil an der richtigen Position zu greifen.
Beim Wert für den Winkel, der übermittelt wird, kann zwischen dem Winkel des
Bezugssystem des Bilderkennungssystems oder dem des Prozesses gewählt werden, d.h.
die Kalibrierung berücksichtig werden oder nicht.
Diese Kalibrierung ist immer dann erforderlich, wenn sich die Pixel/mm-Kalibrierung der
Kamera ändert (denn die Prozess-Kalibrierung hängt von den anhand der Pixel/mm-
Kalibrierung umgewandelten Positionen ab, die von der Kamera übermittelt werden).
Wie bei der Pixel/mm-Kalibrierung ist es wichtig, die Kalibrierung in der Ebene der
Bilderkennung der Kamera vorzunehmen (d.h. auf Höhe der Teile und nicht in der Ebene
der Plattformoberfläche).
Beispiel für Kalibrierpunkte (Erkennungssystem in Pixel):
Element
Punkt 1
Punkt 2
Punkt 3
Punkt 4
000.100.533
X (Zuführsystem)
Y (Zuführsystem)
-1
-1
1
1
X
(Erkennungssystem)
0
0
Breite
Breite
Version: C2
X (Bild)
1
-1
1
Breite
-1
Breite
Y
(Erkennungssystem)
0
Höhe
0
Höhe
©
Copyright Asyril S.A.
Y (Bild)
0
0
0
Höhe
0
Höhe
X
Y
(Prozess)
(Prozess)
0
0
0
200
250
0
250
200
10/68
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