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Siko AG03/1 Benutzerhandbuch
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Benutzerhandbuch
absolut magnetischer
Positionierantrieb mit
Schnittstelle
AG03/1

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Inhaltszusammenfassung für Siko AG03/1

  • Seite 1 Benutzerhandbuch absolut magnetischer Positionierantrieb mit Schnittstelle AG03/1...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    7.2.8.1 Beispiel: Parameter lesen..................28 7.2.8.2 Beispiel: Parameter schreiben ................. 28 7.2.9 Emergency Object (EMCY) ..................... 29 7.2.9.1 Error Code ........................ 30 7.2.10 Heartbeat Protokoll ......................31 AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 2 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...
  • Seite 3 : Output Stage Temperature ................. 74 7.12.2.43 241E : Motor Current ....................74 7.12.2.44 2420 : Generic Status Register ................74 7.12.2.45 2421 : Torque Deactivation ..................75 AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 3 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...
  • Seite 4 7.12.2.59 607E : Polarity ......................80 7.12.2.60 6091 : Gear Ratio ....................80 7.12.2.61 60FF : Target Velocity .................... 81 7.13 AG03/1 ..............81 INSTELLUNG DER NOTENADRESSE DES – LED' 7.14 ........................82 IAGNOSE 7.15 CAN - B ......................82...

  • Seite 5: Allgemeine Hinweise

    • Benutzerhandbuch zur Inbetriebnahme und zum Einbinden des Stellantriebes in ein Feldbussystem. Diese Dokumente sind auch unter http://www.siko.de/service/downloads/ausgewaehlte- downloads/details/ag031/ zu finden. Blockschaltbild galvanische Trennung Steuerung Verpol- Netzteil Steuerung schutz Endstufe Verpol- Getriebe Geber Motor Endstufe schutz Batterie AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 5 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 6: Funktionsbeschreibung

    Funktionen und Zustände beschrieben. Zugrunde gelegt wird in diesem Kapitel die Kommunikation über CANopen. System Statuswort Das System Statuswort des AG03/1 besteht aus 2 Byte und gibt den Zustand des AG03/1 wieder. Über das Objekt 1002 (Manufacturer Status Register) kann das System Statuswort ausgelesen werden.

  • Seite 7: Etriebsarten

    Batteriewechsel vornehmen! ‘0‘ Batteriespannung o.k. Bit 13 Motorstrom: ‘1‘ Motorstrom außerhalb zulässigem Bereich. Hält dieser Zustand länger als 4 s an, schaltet AG03/1 auf Störung. ‘0‘ Motorstrom innerhalb zulässigem Bereich. Bit 14 Betriebsart Positioniermodus: Status ‘1‘ Positionierung im Positioniermodus aktiv.

  • Seite 8: Positioniermodus

    Abb. 2: Rampenfahrt bei Positioniermodus (direkt) Damit ein Fahrauftrag gestartet werden kann, müssen folgende Bedingungen erfüllt sein:  AG03/1 darf nicht auf Störung geschaltet sein (System Statuswort Bit 8 = ‘0‘)  Istposition befindet sich innerhalb der programmierten Grenzwerte (System Statuswort Bit 5 + 6 = ‘0‘) ...

  • Seite 9: Schleifenpositionierung

    2.2.1.1 Schleifenpositionierung Beim Betrieb des AG03/1 an einer Spindel oder eines zusätzlichen Getriebes besteht die Möglichkeit das Spindel- bzw. externes Getriebespiel mit Hilfe der Schleifenpositionierung auszugleichen. Hierbei erfolgt die Anfahrt des Sollwertes immer von der gleichen Richtung. Diese Anfahrrichtung kann über die Parameter Nr. 19 ‘Pos- Art‘ bestimmt werden (siehe...
  • Seite 10 Dies ermöglicht ein Verfahren des Stellantriebs ohne übergeordnete Steuerung. Taste (1) Rechtslauf Taste (2) Linkslauf Der manuelle Einrichtbetrieb ist im NMT – Zustand „OPERATIONAL“ und ACHTUNG „STOPPED“ nicht verfügbar. AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 10 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 11: Drehzahlmodus

    Damit Tippbetrieb 1 und 2 bzw. der manuelle Einrichtbetrieb gestartet werden kann, müssen folgende Bedingungen erfüllt sein:  AG03/1 darf nicht auf Störung geschaltet sein (System Statuswort Bit 8 = ‘0‘)  kein Fahrauftrag aktiv (System Statuswort Bit 14 = ‘0‘) ...

  • Seite 12: Rehmomentabschaltung

    Parameterbeschreibung) auf Werkseinstellung zurücksetzen nur Reglerparameter (siehe Kapitel 6: Parameterbeschreibung) auf Werkseinstellung zurücksetzen 3. Versorgungsspannung einschalten. Das AG03/1 quittiert mit wechselndem Blinken der Status – LED und der Bus – LED. AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 12 von 82 Art.Nr. 86676...

  • Seite 13: Verhalten Des Antriebs Bei Netzausfall

    Getriebeübersetzung bei der Positionsbestimmung mit einzubeziehen (siehe auch Kapitel 2.2.1.1). Beispiel (siehe Abb. 7): Das AG03/1 wird an einem Getriebe mit einer Untersetzung von 5:1 betrieben. Dabei müssen die Parameter ‘ü-Zähler‘ und ‘ü-Nenner‘ wie folgt programmiert werden.  Parameter ‘ü - Zähler‘ : ...

  • Seite 14: Warnungen / Störungen

      Motorstrom außerhalb zulässigem Bereich (siehe Kapitel 2.1: System Statuswort Bit 13)  hält dieser Zustand länger als 4 s an schaltet das AG03/1 auf Störung.   Bit 15)  AG03/1 kann Schleppfehler vorhanden (siehe Kapitel 2.1: System Statuswort programmierte Geschwindigkeit aufgrund zu großer Last nicht erreichen.

  • Seite 15: Parameterbeschreibung

    10 mal blinken Batteriespannung < 2,2 V Batteriewechsel erforderlich Tab. 2: Störungscode Parameterbeschreibung In diesem Kapitel werden die Parameter des AG03/1 beschrieben. Außer Parameter 24 (Sollwert) werden alle Parameter nichtflüchtig im EEPROM gespeichert. * Reglerparameter ** Standardparameter Auswahl / Name...
  • Seite 16 Subindex 09 10 Pos – Fenster** 0 - 1000 Betriebsart Positioniermodus: Positionierfenster Befindet sich die Istposition des AG03/1 innerhalb des programmierten Sollwertes ± dieses Fensters, wird dies durch setzen des Bit 3 im System Statuswort (siehe Kapitel 2.1) des AG03/1 signalisiert.
  • Seite 17 9999999 Spindelsteigung 0: Angabe bezieht sich auf Verfahrweg in 1/100 mm Befindet sich das AG03/1 außerhalb des Bereichs, der durch Grenzwert 1 und Grenzwert 2 definiert wird (Verfahrbereich), ist ein Verfahren nur im Tippbetrieb in Richtung des Verfahrbereichs möglich. Achtung! Ist ‘Grenzwert 1‘ gleich ‘Grenzwert 2‘, ist die Grenzwertüberwachung deaktiviert.
  • Seite 18 Mit diesem Parameter kann die Tippgeschwindigkeit im Tippbetrieb 2 beeinflusst werden. Die Angabe erfolgt in Prozent von Parameter Nr. 9. Achtung! Dieser Parameter wird nicht im EEPROM gespeichert. CAN-Bus Kapitel 7.12.2: Objekt 2450 AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 18 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 19: Kommunikation Über Can - Bus

    250 kbd, 500 kBd, 1000 kBd Abschluss der CAN-Bus Leitung: Ist das AG03/1 am Busende angebracht, muss die CAN-Bus Leitung mit einem definierten Busabschluss terminiert werden. Beim AG03/1 erfolgt dies über einen internen Abschlusswiderstand, der über die DIP – Schalter SW9 + SW10 hinzugeschaltet werden kann (siehe Kapitel 7.15: CAN –...

  • Seite 20: Netzwerkmanagement (Nmt)

    Telegramme mit dem Identifier ‘0‘ sowie 2 Byte Nutzdaten verwendet. Der Identifier des NMT- Protokolls ist auf 11 Bit beschränkt. 7.2.2.1 State Diagramm Power on oder Software Reset Initialisation BootUp Message Abb. 16: State Diagramm AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 20 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 21: Nmt Status 'Initialisation

    NMT Status ‘INITIALISATION‘ 7.2.2.2 In diesem Zustand ist das AG03/1 nicht am Geschehen auf dem Bus beteiligt. Alle Hard- und Softwarekomponenten werden initialisiert. Dieser Zustand wird nach Einschalten des Gerätes oder nach dem Empfang des Befehlscodes 82 der eigenen oder der globalen Adresse erreicht.

  • Seite 22: Sync-Objekt

    Der Austausch von PDO’s kann nur im NMT-Status ‚OPERATIONAL’ ACHTUNG erfolgen! Das AG03/1 stellt 3 Transmit PDO’s (Prozessdaten vom AG03/1  NMT- Master), sowie 3 Receive-PDO’s (Prozessdaten vom NMT-Master  zum AG03/1) zur Verfügung. Unterstützt werden die Receive PDO’s RPDO1, RPDO3, RPDO4 sowie die Transmit PDO’s TPDO1, TPDO3 und TPDO4 nach dem Device Profil ‘Drives and Motion Control CIA DSP-402...

  • Seite 23: Rd Transmit Pdo (Tpdo3)

    Transmit PDO (TPDO3) Das dritte Transmit PDO enthält 6 Nutzdatenbytes, in welche das Statuswort sowie der aktuelle Positionswert des AG03/1 abgebildet ist. Standardmäßig wird das Transmit-PDO3 nur durch einen RTR-Frame (remote transmission request) übertragen. D. h. eine übergeordnete Steuerung muss das TPDO3 anfordern (polling).

  • Seite 24: Receive-Pdo's

    7.2.6 Receive-PDO’s 7.2.6.1 Receive PDO (RPDO1) Das erste Receive PDO enthält 2 Nutzdatenbytes, in welche das Steuerwort für das AG03/1 abgebildet ist. Durch das Steuerwort im Receive-PDO1 werden die Betriebsübergänge der Zustandsmaschine gesteuert. Das Receive-PDO1 dient dazu die Zustandsmaschine in den Zustand OPERATION ENABLED zu überführen oder eine Fahrtunterbrechung bzw.

  • Seite 25: Rd Receive Pdo (Rpdo3)

    Receive PDO (RPDO4) Das vierte Receive PDO ist der Betriebsart Drehzahlmodus zugeordnet und enthält 6 Nutzdatenbytes, in welche das Steuerwort sowie die aktuelle Solldrehzahl für das AG03/1 abgebildet ist. Durch das Steuerwort im Receive-PDO4 wird eine Antriebswegung in positiver oder negativer Drehrichtung gestartet.

  • Seite 26: Übertragungsarten Der Reveive Pdo's

    Der Austausch von SDO’s kann nur im NMT-Status ‚PRE-OPERATIONAL’ ACHTUNG sowie ‚OPERATIONAL’ erfolgen! Es existiert je eine COB-ID für den Datentransfer vom Master zum AG03/1 (COB-ID 600 Node-ID) sowie eine COB-ID für den Datentransfer vom AG03/1 zum Master (COB-ID 580 Node-ID.

  • Seite 27: Fehlercode

    7.2.7.1 Fehlercode Bei einem Kommunikationsfehler wird von dem AG03/1 eine Error Response (Byte 1 = 80 gesendet. Dabei wird in den Nutzdatenbytes (Byte 5 ... Byte 8) ein Fehlercode eingetragen. Die folgende Tabelle gibt die unterstützten Fehlercodes des AG03/1 wieder.

  • Seite 28: Beispiel Parametrierung

    Identifier = 1408 + 5 = 1413 = 585 7.2.8.2 Beispiel: Parameter schreiben Bei dem AG03/1 mit der Geräteadresse 5 soll der Grenzwert 1 auf 2000000 gesetzt werden! Berechung des Identifiers: Identifier des Parameterkanals zum AG03/1 = 600 + Geräteadresse...

  • Seite 29: Emergency Object (Emcy)

    – 8140 (siehe Tab. 20: Error-Code 8120 ) aufgetreten ist. Ist die Störungsursache beseitigt und das AG03/1 wurde aus dem Störungszustand zurückgesetzt, wird dies durch das Senden eines Emergency-Telegrammes mit dem Error Code 0000 (No Error) signalisiert (nicht bei Error-Code 8140 Die Störungsursache wird im Störungsbuffer hinterlegt (siehe Objekt 1003...

  • Seite 30: Error Code

    Die State Machine wurde auf den Zustand ‘Fault‘ gesetzt. Störungsursache wird im Störungsbuffer hinterlegt.  Wert ‘I‘. Siehe Kapitel 5.2.1 Es ist keine Kommunikation über CANopen mehr möglich! AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 30 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 31: 7.2.10 Heartbeat Protokoll

    Störung wird im Störungsbuffer hinterlegt. Tab. 20: Error Code 7.2.10 Heartbeat Protokoll Durch das Heartbeat Protokoll überwacht der Master den Zustand des AG03/1. Hierbei sendet das AG03/1 zyklisch seinen NMT-Status. Das Heartbeat-Telegramm wird vom AG03/1 selbstständig gesendet ohne Anforderung über ein RTR-Frame.

  • Seite 32: State Machine

    Erhält das AG03/1 innerhalb der ‘Life-Time‘ kein RTR-Frame des Masters schaltet die AG03/1 State Machine in den Zustand ‘SWITCH ON DISABLED‘. Durch das Senden des ersten RTR-Frames des Masters an das AG03/1 wird das Node- Guarding des AG03/1 nach dem Einschalten aktiviert.
  • Seite 33 Operation Quick Stop Enable Active Abb. 27: Statemachine Folgende Zustände der Sate Machine des AG03/1 sind möglich:  ‘NOT READY TO SWITCH ON‘ AG03/1 befindet sich in der Initialisierung nach dem Einschalten. Es können keine Fahrbefehle entgegengenommen werden. Motor ist freigeschaltet.

  • Seite 34: Status Word (Zustandswort)

    Zustandswechsel 14: FAULT  SWITCH ON DISABLED ‘Fault Reset‘ Befehl vom Master Status word (Zustandswort) Das Statusword (Zustandswort) gibt den aktuellen Status des AG03/1 wieder. Es besteht aus sowie in den 3 Transmit PDO’s abgebildet. 16 Bit und ist in dem Objekt 6041...
  • Seite 35 Toleranz befindet. Quick stop gibt den Zustand der State Machine wieder (siehe Tab. 22) Das Bit 5 ist gesetzt, wenn sich das AG03/1 nicht im ‘QUICK STOP ACTIVE‘ Status befindet. Switch on disabled gibt den Zustand der State Machine wieder (siehe Tab. 22)

  • Seite 36: Control Word (Steuerwort)

    Bezeichung Beschreibung Profile Position Mode: Ist Bit 15 gesetzt, ist die Antriebswelle des AG03/1 in Bewegung. Antrieb fährt Profile Velocity Mode: statisch auf 0 Tab. 21: Bit-Beschreibung Statusword Die folgende Tabelle stellt die möglichen States der State Machine, sowie die daraus resultierenden Bitwerte dar.
  • Seite 37 Tab. 24: Low Byte Controlword Steuerung State Machine - PDO’s sind nur im NMT-Status ‚OPERATIONAL’ möglich. ACHTUNG - Fahrbefehle sind nur im State Machine Zustand ‘OPERATION ENABLED‘ möglich. AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 37 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 38: Ablaufplan Betriebsart Profile Position Mode (Positioniermodus)

    CW = 0000 0001 000x 1111 CW = 0000 0000 000x 1111 Zwischenhalt aktiv SW = 010x 0x10 0011 0111 Abb. 30: Ablaufplan Betriebsart Profile Position Mode (Positioniermodus) AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 38 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 39: Ablaufplan Betriebsart Profile Velocity Mode (Drehzahlmodus)

    Sollwert = 0 Velocity Mode aktiv Sollwert ändern SW = 0000 0x10 0011 0111 CW = 0000 0000 0000 1111 Abb. 31: Ablaufplan Betriebsart Profile Velocity Mode (Drehzahlmodus) AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 39 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 40: Beispiele

    Beispiele 7.8.1 Beispiel Profile Position Mode (Positioniermodus) In der folgenden Tabelle ist ein Positionierbeispiel in der Betriebsart Profile Position Mode (Positioniermodus) dargestellt. Die Knotenadresse des AG03/1 in diesem Beispiel ist 5. Identifier Nachricht Bedeutung 0x000 0x01 0x05 NMT: Enter OPERATIONAL RPDO1: Shutdown –...

  • Seite 41: Übersicht Canopen Identifier

    Die Werkseinstellung der Baudrate ist auf 500kBaud programmiert. 7.11 EDS-Datei Für das AG03/1 steht die EDS-Datei SIKOAG03.EDS (electronic data sheet) zur Verfügung. Mit Hilfe dieser Datei ist die einfache Einbindung und Konfigurierung des AG03/1 in ein CANopen Netzwerk mittels handelsüblicher CANopen-Konfiguratoren möglich. 7.12 Objektverzeichnis Jedes CANopen Gerät führt ein Objektverzeichnis, in dem alle Parameter des Geräts als...

  • Seite 42: 7.12.1 Objektübersicht

    Die folgende Tabelle gibt eine Übersicht der Objekte des /1 wieder. Index Name Beschreibung 1000 Device type Das Objekt gibt die Geräteprofilnummer des AG03/1 an. 1001 Error register Das Objekt zeigt Fehlerzuständes des AG03/1 an. 1002 Manufacturer Status Enhält das System Statuswort des AG03/1 (siehe Kapitel 2.1).
  • Seite 43 607A Target Position Enthält die Sollposition in der Betriebsart Profile Position Mode (Positioniermodus). 607C Calibration Value Kalibrierung des AG03/1 (siehe Kapitel 6: Parameter 14 und Kapitel 3: Kalibrierung). 607D Software Position Einstellung der Grenzwerte (siehe Kapitel 6: Parameter Limit 15/16).

  • Seite 44: 7.12.2 Objektbeschreibung

    7.12.2 Objektbeschreibung Nachfolgende sind alle Objekte des Positionierantrieb AG03/1 nach ihrem Index sortiert beschrieben. 7.12.2.1 1000 : Device Type Das Objekt 1000 gibt die Geräteprofil-Nummer an. Subindex Beschreibung Information über Geräteprofil Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default 00000192 EEPROM Format Beschreibung:...

  • Seite 45: 1002 H : Manufacturer Status Register

    7.12.2.3 1002 : Manufacturer Status Register Das Objekt 1002 zeigt das System Statuswort des AG03/1 an (siehe Kapitel 2.1: Sytem Statuswort). Subindex Beschreibung Herstellerspezifisches Status Register Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned16 Default EEPROM Format Beschreibung: Bit 31 - 16 nicht verwendet Bit 15 - 0 siehe Kapitel 2.1: System Statuswort...

  • Seite 46: 1005 H : Cob-Id Sync Message

    Bit 15 - 8 = ‘ 0 ‘ (ASCII character, ISO 8859) Bit 23 - 16 = ‘ 3 ‘ (ASCII character, ISO 8859) Bit 31 - 24 Gerätename = AG03/1 AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 46 von 82 Art.Nr. 86676...

  • Seite 47: 100A H : Manufacturer Software Version

    (siehe Kapitel 7.2.11: Node Guarding). Subindex Beschreibung Life Time Faktor Zugriff read-write PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Daten Beschreibung: Der Wert '0' bedeutet, dass das Life-Guarding deaktiviert ist. AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 47 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 48: 1011 H : Restore Default Parameters

    Subindex 01 : alle Parameter auf Defaultwert setzen Subindex 02 : nur Standard- Parameter auf Defaultwert setzen Subindex 03 : nur Regler- Parameter auf Defaultwert setzen Subindex 04 : AG03/1 Kalibrieren Subindex Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp...

  • Seite 49: 1014 H : Cob-Id Emergency Message

     Werkseinstellungen (siehe Kapitel 6: Parameterbeschreibung Spalte Default) der entsprechenden Parameter wiederhergestellt. Durch Schreiben der Signatur 'load' an den Subindex 04 wird das AG03/1 kalibriert (siehe Kapitel 3: Kalibrierung). Parameter Busadresse sowie CAN-Baudrate werden durch herstellen der ACHTUNG Werkseinstellungen nicht verändert! 7.12.2.11...

  • Seite 50: 1018 H : Identity Objekt

    Beschreibung Product Code (keine Funktion: Kompatibilitätseintrag) Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default EEPROM Subindex Beschreibung Revision Number (keine Funktion: Kompatibilitätseintrag) Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default EEPROM AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 50 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 51: 1200 : Server Sdo Parameter

    Default EEPROM Vendor-ID: Die Vendor-ID wird von der CAN Nutzerorganisation CiA e. V. (CAN in Automation) vergeben. ‘) zugeteilt bekommen. Die Fa. SIKO GmbH hat die Vendor-ID '195 7.12.2.14 1200 : Server SDO Parameter Durch das Objekt 1200 werden die COB-IDs für das Default Server-SDO angegeben (siehe auch Kapitel 7.2.7: Service Daten Objekte).

  • Seite 52: 1400 : 1 Receive Pdo Parameter

    29=1, Bit 28 ... 11 des 29-bit Identifier Bit 10 - 7 4 Bit function code of the identifier Bit 6 - 0 7 Bit node-id of the identifier AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 52 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 53: 1401 : 2 Receive Pdo Parameter

    EEPROM Subindex Beschreibung COB-ID (keine Funktion: Kompatibilitätseintrag) Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default EEPROM Subindex Beschreibung Übertragungsart (keine Funktion: Kompatibilitätseintrag) Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 53 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 54: 1402 : 3 Receive Pdo Parameter

    (siehe Kapitel 7.2.6.4: Übertragungsarten Receive PDO’s) Zugriff read-write PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Subindex Beschreibung Inhibit Time (keine Funktion: Kompatibilitätseintrag) Zugriff read PDO-Mapping Datentyp Unsigned16 Default EEPROM AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 54 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 55: 1403 : 4 Receive Pdo Parameter

    Receive PDO Parameter Durch das Objekt 1403 werden die Kommunikationsparameter des vierten Receive-PDOs (RPDO4) eingestellt. Subindex Beschreibung größter unterstützter Subindex Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 55 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...
  • Seite 56 RPDO1 wird erst nach einer empfangenen SYNC- Message verarbeitet 1 ... 240 synchron: identisch mit Wert 0 241 ... 251 reserviert reserviert reserviert identisch mit Wert 255 asynchron: RPDO1 wird unmittelbar verarbeitet AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 56 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 57: 1600 : 1 Receive Pdo Mapping Parameter

    Das Objekt 1601 wurde nur aus Kompatibilitätsgründen implementiert und hat keine Funktion. Subindex Beschreibung Anzahl der gemappten Applikationsobjekte im RPDO 2 Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EPROM AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 57 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 58: 1602 : 3 Receive Pdo Mapping Parameter

    Das Objekt kann nicht geändert werden (static mapping). Abgebildete Objekte:  Objekt 6040 (controlword) in Byte 0 und 1.  Objekt 607A (target position) in Byte 2 bis 5. AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 58 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 59: 1603 : 4 Receive Pdo Mapping Parameter

    Das Objekt kann nicht geändert werden (static mapping). Abgebildete Objekte:  Objekt 6040 (controlword) in Byte 0 und 1.  Objekt 60FF (target velocity) in Byte 2 bis 5. AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 59 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 60: 1800 : 1 Transmit Pdo Parameter

    29=1, Bit 28 ... 11 des 29-bit Identifier Bit 10 - 7 4 Bit Funktions-Code des Identifiers Bit 6 - 0 7 Bit Node-ID des Identifiers AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 60 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 61: 1801 : 2 Transmit Pdo Parameter

    Transmit PDO Parameter Das Objekt 1801 wurde nur aus Kompatibilitätsgründen implementiert und hat keine Funktion. Subindex Beschreibung größter unterstützter Subindex Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 61 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 62: 1802 : 3 Transmit Pdo Parameter

    Kommunikationsparameter des dritten Transmit-PDOs (TPDO3) eingestellt. Subindex Beschreibung größter unterstützter Subindex Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Subindex Beschreibung COB-ID Zugriff read-write PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default + Node-ID EEPROM AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 62 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...
  • Seite 63 Empfang des RTR-Frames gesendet. Achtung! Muss über Bit 30 von Subindex 1 freigegeben sein asynchron: Event-Triggered (bei jeder Änderung eines gemappten Objekts und zeitgesteuert) asynchron: Time-Triggered (zeitgesteuert) AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 63 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 64: 1803 : 4 Transmit Pdo Parameter

    Beschreibung COB-ID Zugriff read-write PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default + Node-ID EEPROM Subindex Beschreibung Übertragungsart (siehe Kapitel 7.2.5.4: Übertragungsarten Transmit PDO’s) Zugriff read-write PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 64 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...
  • Seite 65 Durch den Parameter ‘Inhibit Time‘ wird eine Sende-Sperr-Zeit festgelegt (nur bei Übertragungsart 254). Die Auflösung beträgt ein Vielfaches von 100µs. Die tatsächliche Sende-Sperr-Zeit ist ungenau und kann um mehrere Millisekunden vom eingestellten Wert abweichen. AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 65 von 82 Art.Nr. 86676...

  • Seite 66: St Transmit Pdo Mapping Parameter

    Bit 7 - 0 Objekt-Länge 8 Bit Daten Beschreibung: Das Objekt kann nicht geändert werden (static mapping). Abgebildete Objekte:  Objekt 6041 (statusword) in Byte 0 und 1. AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 66 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 67: Nd Transmit Pdo Mapping Parameter

    Das Objekt kann nicht geändert werden (static mapping). Abgebildete Objekte:  Objekt 6041 (statusword) in Byte 0 und 1.  Objekt 6064 (position actual value) in Byte 2 bis 5. AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 67 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 68: 1A03 : 4 Transmit Pdo Mapping Parameter

    Über das Objekt 2100 wird die CAN-Baudrate eingestellt. Subindex Beschreibung Can-Baudrate  (siehe Kapitel 6: Parameterbeschreibung Parameter Nr. 23) Zugriff read-write PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Wertebereich 0 ... 11 AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 68 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 69: 2101 H : Node-Id

    ACHTUNG übernommen! Der Master muss ebenfalls auf die neue Baudrate eingestellt werden! 7.12.2.32 2101 : Node-ID Über das Objekt 2101 kann die eigestellte Node-ID des AG03/1 ausgelesen werden. Subindex Beschreibung Node-ID  (siehe Kapitel 6: Parameterbeschreibung Parameter Nr. 22) Zugriff...

  • Seite 70: 2410 H : Motor Parameter Set

    0 ... 500 Subindex Beschreibung a - Pos (Beschleunigung Positionierbetrieb)  (siehe Kapitel 6: Parameterbeschreibung Parameter Nr. 4) Zugriff read-write PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Wertebereich 1 ... 100 AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 70 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...
  • Seite 71 (siehe Kapitel 6: Parameterbeschreibung Parameter Nr. 31) read-write (beschreibbar im Zustand „Pre-Operational“ und Zugriff „Operational“, nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag) PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Wertebereich 1 ... 101 AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 71 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 72: 2412 H : Spindle Pitch

    Subindex Beschreibung Verfahrweg Tippbetrieb 1  (siehe Kapitel 6: Parameterbeschreibung Parameter Nr. 17) Zugriff read-write PDO-Mapping Datentyp Integer32 Default 1600 EEPROM Wertebereich - 1000000 ... + 1000000 AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 72 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 73: 2416 H : Stop Mode Inching Mode 2

    EEPROM Wertebereich 0-10000 7.12.2.41 241B : Power Supply Voltage Das Objekt 241B enthält die Versorgungsspannungen. Subindex Beschreibung größter unterstützter Subindex Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 73 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 74: 241C : Output Stage Temperature

    Durch das Objekt 2420 kann der Zustand Versorgungsspannung Endstufe und der Drehmomentabschaltung ausgelesen werden. Subindex Beschreibung Zustand der Drehmomentabschaltung und der Versorgungsspannung Endstufe Zugriff read PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 74 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 75: 2421 H : Torque Deactivation

    1 = aktiv 7.12.2.47 2423 : Battery Voltage Das Objekt 2423 enthält die aktuelle Batteriespannung. Subindex Beschreibung Batteriespannung in 1/100 V Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Integer16 Default EEPROM AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 75 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 76: 2450 H : Inching 2 Offset

    PDO-Mapping Datentyp Unsigned16 Default EEPROM Format Beschreibung: siehe Kapitel 7.5: Controlword PDO Mapping: Das Controlword ist in den drei Receive-PDO’s abgebildet (siehe Objekte 1600 – 1603 AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 76 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 77: 6041 H : Statusword

    Das Statusword ist in den drei Transmit-PDO’s abgebildet (siehe Objekte 1A00 - 1A03 7.12.2.52 6060 : Modes of Operation Über das Objekt 6060 wird die Betriebsart des AG03/1 eingestellt. Subindex Beschreibung Betriebsart  (siehe Kapitel 6: Parameterbeschreibung Parameter Nr. 20)

  • Seite 78: 6067 H : Position Window

    Datentyp Integer32 Default EEPROM  9999999 Wertebereich PDO Mapping: Die Zielposition und das Steuerwort der Statemachine sind im Receive-PDO3 abgebildet; siehe Objekt 1602 Receive PDO mapping parameter). AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 78 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 79: 607C H : Calibration Value

    EEPROM  9999999 Wertebereich Subindex Beschreibung Grenzwert 1  (siehe Kapitel 6: Parameterbeschreibung Parameter Nr. 15) Zugriff read-write PDO-Mapping Datentyp Integer32 Default +1000000 EEPROM  9999999 Wertebereich AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 79 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 80: 607E H : Polarity

    Übersetzungsverhältnis Nenner  (siehe Kapitel 6: Parameterbeschreibung Parameter Nr. 12) Zugriff read-write PDO-Mapping Datentyp Unsigned16 Default EEPROM Wertebereich 1 ... 10000 siehe auch Kapitel 4: externes Getriebe. AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 80 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 81: 60Ff H : Target Velocity

    Die Sollgeschwindigkeit und das Steuerwort der Statemachine ist in das Receive-PDO4 abgebildet; siehe Objekt 1603 Receive PDO mapping parameter). 7.13 Einstellung der Knotenadresse des AG03/1 Die Knotenadresse kann nur über DIP - Schalter eingestellt werden. Nach Abnahme des Deckels wird der 10 – polige DIP – Schalter sichtbar.

  • Seite 82: Led' S

    Über die DIP - Schalter 9 + 10 kann der interne Busabschlusswiderstand hinzugeschaltet werden: SW10 Busabschluss deaktiviert aktiv Es ist zu beachten, dass immer beide DIP-Schalter für die korrekte ACHTUNG Funktion der Busterminierung notwendig sind. AG03/1 (CAN) Datum: 07.02.2018 Seite 82 von 82 Art.Nr. 86676 Änd. Stand 055/18...

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