Gyroskop - Peak PCAN-GPS Benutzerhandbuch

PCAN-GPS – Benutzerhandbuch
Für einen schnellere Positionsbestimmung nach dem Einschalten
des PCAN-GPS kann die interne RTC und das interne Backup-RAM
mit der Knopfzelle versorgt werden. Dazu ist eine Hardware-
Modifikation notwendig (siehe Abschnitt 3.2 Seite 15).
2.2

Gyroskop

Beim Gyroskop STMicroelectronics L3GD20 handelt es sich um
einen dreiachsigen Drehratensensor. Dieser gibt die Rotations-
geschwindigkeit um die X-, Y- und Z-Achse aus.
Gyroskopachsen im Verhältnis zum PCAN-GPS-Gehäuse
Der zurückgelegte Drehwinkel lässt sich durch Integration über die
Zeit ermitteln.
Es gibt zwei sensorinterne Filter zur Begrenzung und Dämpfung der
Ausgangswerte. Umgesetzt ist die Filterung mit einem konfigurier-
baren Hochpass- und einem Tiefpassfilter.
Der Hochpassfilter beschreibt mit seiner Cut-Off-Frequenz (Schwelle
-3 dB) die zur Übertragung minimal notwendige Winkelgeschwin-
digkeit. Im Gegensatz dazu kann mit dem Tiefpassfilter Einfluss auf
X: Roll-/Wankrate (roll)
Y: Nickrate (pitch)
Z: Gierrate (yaw)
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