Parker DFplus Serie Betriebsanleitung Seite 21

Betriebsanleitung
Die nachfolgende Tabelle gibt darüber Auskunft, welche Lösungswege beim Auftreten verschiedener
typischer Probleme mit Positionsregelungen beschritten werden können.
Problem
Im stationären Zustand ist der Positi-
onsfehler zu groß
Es ist nur eine sehr niedrige P-Verstär-
kung einstellbar
Der Antrieb hat eine schlechte Dynamik
Es treten unerklärbare Probleme auf
Verbesserung der Systemgüte
Verwendung des Parameters H17 = I-Anteil
Die Integratorverstärkung (abgekürzt I) kann benutzt
werden, um im stationären Zustand einen Fehler
zwischen Soll- und Istposition zu verringern oder
zu beseitigen. Höhere I-Werte bewirken eine bes-
sere Fehlerreduzierung bei längerer Einregelzeit,
erhöhen jedoch die Gefahr langsamen Oszillierens,
während niedrige Werte die Einregelzeit verringern.
Dieser Parameter ist nur wirksam, wenn über H18
ein Fenster (5 – 20 % ) definiert ist.
Beseitigung einer langsamen Schwingung mit
kleiner Amplitude im stationären Zustand
Mechanische Reibung und andere Einflüsse
können eine kleine, langsame Schwingung an
der stationären Position hervorrufen, wenn ein I-
Parameter eingestellt ist. Diese Erscheinung sollte
nicht mit einer schnellen Oszillation durch zu hohe
P-Verstärkung verwechselt werden. Die Elektronik
bietet ein „Fenster" an, welches in Position wirksam
ist, um dieses Problem zu lösen. Der Integrator
arbeitet dann nur innerhalb dieses Fensters. Sie
erreichen diese Option über den Parameter H18.
Die Größe des Fensters kann schrittweise soweit
eingestellt werden, bis die Schwingung beseitigt ist.
Erhöhung der Laststeifigkeit
Unter Laststeifigkeit versteht man die Unempfind-
lichkeit der Betriebseigenschaften gegen externe
Lasteinflüsse.
Zur Erzielung einer guten Laststeifigkeit ist eine
Abstimmung der P-Verstärkung (H1) auf den
höchstmöglichen Wert wichtig.
D_FP_D 5715-695 DE.indd CM 03.08.17
Regelventil
Serie DFplus
Lösung
Benutzen Sie den Parameter P17 – I-Anteil erhöhen (nur
wirksam, wenn P26 = 10 %)
Überprüfen Sie den Frequenzgang von Ventil und Positi-
onssensor sowie die Resonanzfrequenz des Systems (s.
auch folgende Punkte)
Überprüfen Sie, ob Parameter H1 = P-Verstärkung hoch
genug abgestimmt ist (s. auch vorstellende Punkte zur
Grundabstimmung)
Überprüfen Sie die Abstimmung sämtlicher Parameter
Es ist keine zufriedenstellende Regelfunktion
zu erreichen
Je höher der P-Wert eingestellt wird, desto besser
ist das statische und dynamische Verhalten des An-
triebs. Vielleicht benötigen Sie in Ihrer Anwendung
keine hohe Dynamik, jedoch wird auch in diesem
Fall eine möglichst hohe Verstärkung benötigt, um
Positionierfehler, Folgefehler oder Laststeifigkeit zu
verbessern. Daraus folgt, dass der Antrieb nach der
Abstimmung der P-Verstärkung automatisch auch
seine maximale Dynamik erhält. Sollte der Fre-
quenzgang Ihres Gesamtsystems zu nahe bei der
Grenzfrequenz einer der Regelkreis-Komponenten
liegen, so entsteht eine Oszillation.
• Ventil
Aus vorstehenden Gründen sollte die Grenzfre-
quenz des Ventils (siehe Parker Katalog HY11-
3500/DE „Hydraulikventile Industriestandard"
Serien D1FP/D3FP) ungefähr das Doppelte der
Systemfrequenz betragen.
• Wegmesssystem
Analoge Wegaufnehmer können Probleme berei-
ten, wenn ihr Ausgangssignal keine einwandfreie
Filterung aufweist. Bei Sensoren mit integriertem
D/A-Wandler ist für eine gute Systemdynamik
die Abtastrate des Wandlers möglichst hoch
anzusetzen. Magnetostriktive Wegaufnehmer
mit Digitalausgang besitzen ebenfalls oft eine
niedrige Abtastrate, hier besteht eine Wechselwir-
kung mit der erreichbaren Auflösung. Genauere
Informationen hält der Lieferant des Sensors
bereit.
• Antrieb
Hier wird die Grenzfrequenz durch die Masse
und die Kompressibilität des Hydraulikmediums
im gesamten System (Zylinder, Leitungen, Ventil)
bestimmt. Sie ist zumeist recht niedrig, insbeson-
dere bei der Verwendung von Langhubzylindern.
21 Parker Hannifin Corporation
Hydraulic Controls Division