Kawasaki Heavy Industries MG10HL Installationsaleitung Seite 36

Serie MG (Ver. B)
Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung
Das Lastmoment und das Trägheitsmoment können mit dem nachfolgenden Ausdruck
berechnet werden:
L (m)
6
I
G
M(kg)
L: Länge vom Drehachsenmittelpunkt zum
Lastschwerpunkt (Einheit: m) (siehe Abbildung)
L : Länge vom Drehachsenmittelpunkt von JT6
6
zum Lastschwerpunkt
Wenn die Berechnung der Last durch Teilen der Last in Konstruktionsteile wie Werkzeuge
und Werkstücke erfolgt, die Gesamtberechnungswerte jedes Teils als Lastmoment und
Trägheitsmoment verwenden.
Berechnungsausdruck
Lastgewicht
(einschließlich Werkstück)
Lastmoment
Lastmoment der Trägheit:
L (m)
4 , 5
30
8 Montage von Werkzeugen
:
:
Mmax: Maximales Lastgewicht: Siehe
Abschnitt 3.2.
L : Länge vom Drehachsenmittelpunkt
4, 5
von JT4(5) zum Lastschwerpunkt
I : Trägheitsmoment um den
G
Schwerpunkt herum (Einheit:
2
kgm )
M Mmax. (kg)
≦
T=9,8ML (Nm)
2 2
I=ML +I (kgm )
G