Verwandte Anleitungen für Kawasaki Heavy Industries Robot Controller E02
Inhaltszusammenfassung für Kawasaki Heavy Industries Robot Controller E02
- Seite 1 Serie E0x Installations- und Anschlussanleitung Kawasaki Heavy Industries, Ltd. 90202-1143DGA...
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Seite 2: Vorwort
Wenn der Roboter erneut installiert, an einen anderen Ort bewegt oder an einen anderen Nutzer verkauft wird, unbedingt dieses Handbuch beilegen. Falls das Handbuch verloren geht oder schwer beschädigt wird, Kawasaki kontaktieren. Copyright © 2017 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. Alle Rechte vorbehalten. -
Seite 3: Symbole
Steuergerät Serie E0x Symbole Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung SYMBOLE Die Elemente, die in diesem Handbuch besondere Aufmerksamkeit erfordern, sind mit den folgenden Symbolen gekennzeichnet. Für eine richtige und sichere Bedienung des Roboters sorgen und Verletzungen oder Sachschäden verhindern, indem den Sicherheitsanweisungen in den Kästen mit diesen Symbolen Folge geleistet wird. - Seite 4 Steuergerät Serie E0x Symbole Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung ！ WARNUNG 1. Die Genauigkeit und Effektivität der Schaubilder, Verfahren und detaillierten Erläuterungen in diesem Handbuch können nicht mit absoluter Sicherheit garantiert werden. Deshalb muss bei der Verwendung dieser Anleitung zur Durchführung von Arbeiten besonders aufmerksam vorgegangen werden.
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Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Steuergerät Serie E0x Inhalt Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung INHALT Vorwort ·········································································································· 1 Symbole ········································································································· 2 1.0 Sicherheit ································································································· 6 1.1 Sicherheitsvorkehrungen während des Transports und der Lagerung ···························· 6 1.2 Installationsumgebungen für Roboter-Steuerausrüstung ··········································· 7 ... - Seite 6 Steuergerät Serie E0x Inhalt Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung 8.5 Anschluss des seriellen RS-232C-Signals (Option) ·············································· 66 8.6 Anschluss des Ethernet-Kommunikationssignals (Option) ······································ 66 8.7 Anschluss von Feldbus (Option) ···································································· 67 8.8 Anschluss von Sensoren/Ventilen auf dem Arm (Option) ······································· 67 ...
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Seite 7: Sicherheit
Steuergerät Serie E0x 1. Sicherheit Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung 1.0 SICHERHEIT Dieses Kapitel beschreibt nur die Sicherheitsvorkehrungen während der Installation und des Anschlusses der Steuerausrüstung. Alle weiteren Sicherheitsanweisungen sind im separaten „Sicherheitshandbuch“ zu finden. 1.1 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN WÄHREND DES TRANSPORTS UND DER LAGERUNG Beim Transport der Kawasaki Roboter-Steuerausrüstung zum jeweiligen Aufbauort müssen die folgenden Vorsichtsmaßregeln für Transport und Installation strengstens befolgt werden. -
Seite 8: Installationsumgebungen Für Roboter-Steuerausrüstung
Steuergerät Serie E0x 1. Sicherheit Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung 1.2 INSTALLATIONSUMGEBUNGEN FÜR ROBOTER-STEUERAUSRÜSTUNG Die Steuerausrüstung muss an einem Standort installiert werden, der alle nachfolgend angegebenen Umgebungsbedingungen erfüllt: 1. Umgebungstemperatur während des Betriebs im Bereich von 0 - 45 C 2. - Seite 9 Steuergerät Serie E0x 1. Sicherheit Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung 5. Frei von elektrischen Impulsstörungen (Steuerausrüstungsexterne Impulsstörungen: 1 kV/1 μs oder niedriger) ！ VORSICHT Wenn die Steuerausrüstung in der Nähe von Geräten installiert wird, die starke Impulsstörungen aussenden, müssen geeignete Entstöreinrichtungen um diese Ausrüstung herum installiert werden.
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Seite 10: Sicherheitsvorkehrungen Beim Anschluss Des Kabelbaums
Steuergerät Serie E0x 1. Sicherheit Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung 10. Außerhalb des Sicherheitszauns mit einem Abstand (mindestens 1 m) vom Bewegungsbereich des Roboterarms (mit Werkzeugen und Werkstücken). ！ VORSICHT Die Steuerausrüstung darf sich nicht innerhalb des Bewegungsbereichs, der Arbeitszelle bzw. des Sicherheitszauns befinden. -
Seite 11: Sicherheitsvorkehrungen Beim Anschluss Der Externen Stromversorgung
Steuergerät Serie E0x 1. Sicherheit Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung ！ VORSICHT 1. Die Kabelbäume vorsichtig anschließen. Darauf achten, die richtigen Kabelbäume zu verwenden. Die Verwendung eines falschen Kabelbaums oder gewaltsames oder falsches Anschließen des Kabelbaums kann zu Schäden an den Anschlusssteckern führen oder die Elektrik beschädigen. 2. - Seite 12 Steuergerät Serie E0x 1. Sicherheit Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung ！ WARNUNG 1. Sicherstellen, dass die angeschlossene Stromversorgung des Steuergeräts den auf dem Typenschild angegebenen Spezifikationen entspricht. Wenn darüber hinaus die Transformator-Einheit verwendet wird, sicherstellen, dass die angeschlossene Stromversorgung des Steuergeräts den auf dem Etikett an der Seite der Transformator-Einheit angegebenen Spezifikationen entspricht, und den Spannungsschaltanschluss (X601) in Übereinstimmung mit den Spannungsangaben verbinden.
- Seite 13 Steuergerät Serie E0x 1. Sicherheit Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung ！ VORSICHT 1. Eine externe Stromversorgung vorbereiten, die die Spezifikationen der Steuerausrüstung in Bezug auf kurzzeitige Stromunterbrechungen, Spannungsschwankungen, Leistungskapazität etc. erfüllt. Wenn der Strom unterbrochen wird oder die Spannung den festgelegten Bereich (ober-/unterhalb des Nennwerts) der Steuerausrüstung verlässt, aktiviert der Stromüberwachungskreis die Stromabschaltung, und ein Fehler wird zurückgemeldet.
- Seite 14 Steuergerät Serie E0x 1. Sicherheit Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Zum Steuergerät gelieferte Spannungsversorgung Spitzenwert der Spitzenwert der Netzspannung am Netzspannung am Punkt A Punkt B (400-V-System) (V) (200-V-System) 380 V 10 ms oder ① Ohne Transformator-Einheit *Für AC200–220 V weniger Wenn die 700 V 10 ms oder...
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Seite 15: Warnschilder
Steuergerät Serie E0x 1. Sicherheit Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung 1.5 WARNSCHILDER Die folgenden Warnschilder für Stromschlaggefahr und hohe Temperaturen befinden sich am Steuergerät. Steuergerät E01 (Warnhinweise für die Steuergeräte E02-E04 sind an den gleichen Stellen angebracht.) Anschluss für externe Stromversorgung Versorgungs- einheit... - Seite 16 Steuergerät Serie E0x 1. Sicherheit Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Transformator-Einheit Decken- platte Boden- platte Boden des Oben Unten Steuergerät- Transformators Netzschalter Anschluss für externe Stromver- sorgung Frontab- Vorn Hinten deckung Stromversorgungsanschluss/ Einstellungsplatte...
- Seite 17 Steuergerät Serie E0x 1. Sicherheit Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Verbindungsplatten am Fußabschnitt des Arms Serie R: 10N/06L Serie R: 20N/10L Serie R: 30N/50N/80N/15X ZX/ZT/ZD...
- Seite 18 Steuergerät Serie E0x 1. Sicherheit Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Serie B...
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Seite 19: Batterie Und Sicherung - Verwendung Und Entsorgung
Steuergerät Serie E0x 1. Sicherheit Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung 1.6 BATTERIE UND SICHERUNG – VERWENDUNG UND ENTSORGUNG Zur Datensicherung im Roboterarm und Steuergerät werden Batterien verwendet. Die Abbildungen auf der nächsten Seite zeigen die Position der Batterien auf der 1VA-Platine und den 1FG/1HG-Platinen. - Seite 20 Steuergerät Serie E0x 1. Sicherheit Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung ！ VORSICHT Entladene Batterien niemals in einem Abfallstrom entsorgen, der verbrannt, auf einer Halde entsorgt wird usw. Bei der Entsorgung der Batterien die Pole mit Klebeband isolieren, damit kein Kontakt mit anderen Metallen möglich ist.
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Seite 21: Sicherheitsmerkmale
Steuergerät Serie E0x 1. Sicherheit Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Batterie- Platte Anschluss-Platte auf dem Roboterfuß Position der Sicherung 1TR-Platine (im Kartengestell) Einbauort Nr.: F1 Nennleistung: 1,0 A 125/250 V UL-Typ 1TR-Platine 1.7 SICHERHEITSMERKMALE Zum Schutz des Benutzers sind die Robotersysteme von Kawasaki mit vielen Sicherheitsmerkmalen ausgestattet, wie z. -
Seite 22: Notbewegung Ohne Stromversorgung
Steuergerät Serie E0x 1. Sicherheit Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung 7. Die TCP-Geschwindigkeiten im Programmierungs- und Überprüfungsmodus sind auf maximal 250 mm/s (10,0 Zoll/s) beschränkt. 8. Im Fast Check-Modus, der die Anforderungen von ISO 10218-1 erfüllt, sind die Geschwindigkeiten nicht auf 250 mm/s (10,0 Zoll/s) beschränkt. 1.8 NOTBEWEGUNG OHNE STROMVERSORGUNG Die manuellen Bremsfreigabeschalter ermöglichen es dem Bediener, ohne Motorstrom einzelne Roboterachsen für die Wartung und in Notfallsituationen zu bewegen (Option). - Seite 23 Steuergerät Serie E0x 1. Sicherheit Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Der Anschluss des Bremsfreigabeschalters wird an der Position in der Abbildung bereitgestellt. ・Die Box für den Bremsfreigabeschalter ist eine Option. (Teile Nr. - andere als CP-Serie: 50818-0015, CP-Serie: 50818-0038) Box für Bremsfreigabeschalter ！...
- Seite 24 Steuergerät Serie E0x 1. Sicherheit Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Um die Achsbremsen manuell freizugeben, das folgende Verfahren anwenden: 1. Motorstrom ausschalten. 2. Sicherstellen, dass sich das gesamte Personal außerhalb des Gefahrenbereichs aufhält und alle Sicherheitsvorkehrungen befolgt werden. 3. Für eine ausreichende Abstützung des Roboterarms, des Werkzeugs und der Last sorgen, falls ein Verletzungsrisiko besteht (siehe Abbildung oben).
- Seite 25 Steuergerät Serie E0x 1. Sicherheit Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Serie CP 6-Achsen-Roboter Roboterbremsen-Freigabeachsen Manueller Bremsfreigabeschalter...
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Seite 26: Arbeitsablauf - Roboter-Steuerausrüstung - Installation Und Anschluss
Steuergerät Serie E0x 2. Arbeitsablauf – Roboter-Steuerausrüstung – Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Installation und Anschluss 2.0 ARBEITSABLAUF – ROBOTER-STEUERAUSRÜSTUNG – INSTALLATION UND ANSCHLUSS Dieser Arbeitsablauf beschreibt nur das Robotersteuergerät. Zu den Roboterarmen siehe die jeweiligen separaten Anleitungen. Umgebung des Siehe 3.0 Aussehen und Installationsorts Spezifikation der... - Seite 27 Steuergerät Serie E0x 2. Arbeitsablauf – Roboter-Steuerausrüstung – Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Installation und Anschluss Hinweis: Siehe „Anleitung für Stromversorgung des Steuergeräts einschalten externe E/A“ für externe und bestätigen Stromversorgung des Steuergeräts Hinweis: Für die Verwendung des Motorversorgung externen Nothalts siehe „Anleitung einschalten und bestätigen für externe E/A“...
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Seite 28: Aussehen Und Spezifikation Der Roboter-Steuerausrüstung
Steuergerät Serie E0x 3. Aussehen und Spezifikation der Roboter-Steuerausrüstung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung 3.0 AUSSEHEN UND SPEZIFIKATION DER ROBOTER-STEUERAUSRÜSTUNG 3.1 AUSSEHEN DES STEUERGERÄTS Steuergerät E01 Anschlussdichtung Bedienfeld Zubehörkonsole für externe Stromversorgung Steuergerät- Netzschalter Links Vorn Programmierhandgerät- Anschlussstecker Rechts Hinten Anschlussstecker für separate Kabelbäume (Für Einzelheiten siehe Abschnitt 6.1) USB-Anschluss... - Seite 29 Steuergerät Serie E0x 3. Aussehen und Spezifikation der Roboter-Steuerausrüstung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Steuergerät E02 Anschlussdichtung Zubehörkonsole Bedienfeld für externe Stromversorgung Steuergerät- Netzschalter Links Vorn Programmierhandgerät- Anschlussstecker Rechts Hinten Anschlussstecker für separate Kabelbäume (Für Einzelheiten siehe Abschnitt 6.1) USB-Anschluss Cubic-S Übersteuerungsschalter (Option) Bremsfreigabeschalter-...
- Seite 30 Steuergerät Serie E0x 3. Aussehen und Spezifikation der Roboter-Steuerausrüstung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Steuergeräte E03/E04 Anschlussdichtung Bedienfeld Zubehörkonsole für externe Stromversorgung Steuergerät- Netzschalter Links Vorn Programmierhandgerät- Anschlussstecker Rechts Hinten Anschlussstecker für separate Kabelbäume (Für Einzelheiten siehe Abschnitt 6.1) USB-Anschluss Cubic-S Übersteuerungsschalter (Option) Bremsfreigabeschalter-...
- Seite 31 Steuergerät Serie E0x 3. Aussehen und Spezifikation der Roboter-Steuerausrüstung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Transformator-Einheit Links Vorn Steuergerät-Netzschalter Steuergerät-Steckverbinder Rechts Hinten Anschluss für externe Stromversorgung...
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Seite 32: Aussehen Des Programmierhandgeräts
Steuergerät Serie E0x 3. Aussehen und Spezifikation der Roboter-Steuerausrüstung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung 3.2 AUSSEHEN DES PROGRAMMIERHANDGERÄTS Nothaltschalter Programmierungs- Sperrschalter Flüssigkristallanzeige Programmierhandgerät... -
Seite 33: E0X-Steuerausrüstung - Spezifikation
Steuergerät Serie E0x 3. Aussehen und Spezifikation der Roboter-Steuerausrüstung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung 3.3 E0X-STEUERAUSRÜSTUNG – SPEZIFIKATION Steuergerät Bauweise Geschlossene Struktur, indirektes Kühlungssystem E01, E02, E04: 40 kg Masse E03: 45 kg 0 - 45 C Temperatur Luftfeuchtigkeit 35 - 85 % RL (nicht kondensierend) Umgebung Höhenlage Bis zu 1000 Meter über dem Meeresspiegel... - Seite 34 Steuergerät Serie E0x 3. Aussehen und Spezifikation der Roboter-Steuerausrüstung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Kapazität der Spannungsquelle für externe Stromversorgung und Kabelspezifikationen Ziel Arm-Modell Leistung Empfohlene Stromkabelgröße Längenanfor- (inklusive Erdungsleitung) derung Steuergerät Serie R 05-20 max. 3,5 mm oder mehr 200 m oder Serie BA 5,6 kVA...
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Seite 35: Transport Der Roboter-Steuerausrüstung
Steuergerät Serie E0x 4. Transport der Roboter-Steuerausrüstung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung 4.0 TRANSPORT DER ROBOTER-STEUERAUSRÜSTUNG Beim Transport der Steuerausrüstung strengstens die Vorsichtsmaßnahmen beachten, die in den Abschnitten unten für jede gewählte Transportmethode vorgegeben werden. 4.1 TRANSPORT MIT KRAN Beim Transport des Steuergeräts mit einem Kran die folgenden Hebeösen an den in der Abbildung unten gezeigten M10-Gewindebohrungen befestigen. - Seite 36 Steuergerät Serie E0x 4. Transport der Roboter-Steuerausrüstung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Transformator-Einheit Mindestens M10-Gewindebohrung für die Hebeösen Steuergerät kombiniert mit Transformator-Einheit Mindestens M10-Gewindebohrung für die Hebeösen...
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Seite 37: Mit Zwei Personen
Steuergerät Serie E0x 4. Transport der Roboter-Steuerausrüstung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung 4.2 MIT ZWEI PERSONEN ！ VORSICHT 1. Das Programmierhandgerät trennen. 2. Darauf achten, das Steuergerät während des Transports keinen Stößen auszusetzen. 3. Der Abstand zwischen der Unterseite der Steuerausrüstung und dem Boden ist gering (18 mm). -
Seite 38: Aufstellung Der Roboter-Steuerausrüstung
Steuergerät Serie E0x 5. Aufstellung der Roboter-Steuerausrüstung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung 5.0 AUFSTELLUNG DER ROBOTER-STEUERAUSRÜSTUNG Damit das Steuergerät die richtige Innentemperatur beibehalten kann, muss der Installationsort den unten aufgeführten vier Punkten entsprechen. Die horizontale Aufstellung ist für das Steuergerät E0x als Standard vorgesehen. Wenn ein Objekt auf der oberen Fläche des Steuergeräts platziert wird, sollte das Gewicht höchstens 45 kg betragen. - Seite 39 Steuergerät Serie E0x 5. Aufstellung der Roboter-Steuerausrüstung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Bei horizontaler Aufstellung kann ein Steuergerät auf einem anderen Steuergerät platziert werden. Siehe Abbildung unten für den erforderlichen Abstand zwischen dem Steuergerät und der Wand in diesem Fall. Mindestens 20 mm Mindestens Mindestens...
- Seite 40 Steuergerät Serie E0x 5. Aufstellung der Roboter-Steuerausrüstung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Bei horizontaler Aufstellung ist es ebenfalls möglich, ein Steuergerät auf einer Transformator-Einheit zu platzieren. Siehe Abbildung unten für den erforderlichen Abstand zwischen der Steuerausrüstung und der Wand in diesem Fall. Mindestens 20 mm Mindestens...
- Seite 41 Steuergerät Serie E0x 5. Aufstellung der Roboter-Steuerausrüstung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Zur vertikalen Aufstellung des Steuergeräts das folgende Verfahren durchführen. Füße, die an der Unterseite des Steuergeräts befestigt sind, können an der linken Seite angebracht werden. Bei vertikaler Aufstellung des Steuergeräts können keine Objekte auf dem Steuergerät platziert werden.
- Seite 42 Steuergerät Serie E0x 5. Aufstellung der Roboter-Steuerausrüstung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Zur vertikalen Aufstellung der Transformator-Einheit siehe die Abbildung unten. 100 mm oder mehr 20 mm 20 mm oder mehr oder mehr ！ VORSICHT Bei vertikaler Aufstellung der Transformator-Einheit die Gummifüße an der Unterseite anbringen.
- Seite 43 Steuergerät Serie E0x 5. Aufstellung der Roboter-Steuerausrüstung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Befestigung des Steuergeräts Halterung Halterung Höhe von Bodenebene zur Höhe von Bodenebene zur Befestigungsbohrung: ca. 25 mm Befestigungsbohrung: ca. 70 mm Befestigungsschraube: M4 Befestigungsschraube: M4 (L: höchstens 12 mm) (L: höchstens 20 mm) ACHTUNG: Die Gummifüße zusammen mit den Befestigungsschrauben ersetzen, wenn die Gummifüße an der Unterseite auf der linken Seite angebracht sind.
- Seite 44 Steuergerät Serie E0x 5. Aufstellung der Roboter-Steuerausrüstung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Befestigung der Transformator-Einheit 10 mm oder mehr Halterung Halterung Höhe von Bodenebene zur Höhe von Bodenebene zur Befestigungsbohrung: ca. 25,5 mm Befestigungsbohrung: ca. 38 mm Befestigungsschraube: M4 Befestigungsschraube: M4 (L: höchstens 20 mm) (L: höchstens 20 mm) ACHTUNG: Die Gummifüße zusammen mit den Befestigungsschrauben ersetzen, wenn die...
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Seite 45: Anschlussanweisungen
Steuergerät Serie E0x 6. Anschlussanweisungen Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung 6.0 ANSCHLUSSANWEISUNGEN 6.1 VERBINDUNG ZWISCHEN STEUERGERÄT UND ROBOTER ！ WARNUNG Erst dann die externe Stromversorgung anschließen, wenn die Verbindungen zwischen dem Steuergerät und dem Roboter hergestellt sind. Andernfalls besteht die Gefahr eines Unfalls, z. - Seite 46 Steuergerät Serie E0x 6. Anschlussanweisungen Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Die separaten Kabelbäume wie im Folgenden gezeigt mit ihren jeweiligen Anschlüssen verbinden. 1. Steuergeräteseite Signalkabelbaum (X3) Signalkabelbaum (X3) Motorkabelbaum Hauptachse (X4) Motorkabelbaum (X4) Motorkabelbaum Gelenkachse (X5) Steuergerät E01 Steuergerät E02 Signalkabelbaum (X3) Motorkabelbaum Hauptachse (X4) Motorkabelbaum Gelenkachse (X5)
- Seite 47 Steuergerät Serie E0x 6. Anschlussanweisungen Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung 2. Armseite Serie R: 10N/06L Signalkabelbaum (Kabelradius: 15,5 - 17,6 mm) Motorkabelbaum (Kabelradius: 20,2 - 22 mm) Serie R: 20N/10L Signalkabelbaum (Kabelradius: 15,5 - 17,6 mm) Motorkabelbaum (Kabelradius: 20,2 - 22 mm)
- Seite 48 Steuergerät Serie E0x 6. Anschlussanweisungen Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Serie R: 30N/50N/80N/15X Signalkabelbaum (Kabelradius: 15,5 - 17,6 mm) Motorkabelbaum Gelenkachse (Kabelradius: 17,7 - 19,8 mm) Motorkabelbaum Hauptachse (Kabelradius: 22,1 - 24 mm) Signalkabelbaum (Kabelradius: 15,5 - 17,6 mm) Motorkabelbaum Hauptachse (Kabelradius: 22,1 - 24 mm) Motorkabelbaum Gelenkachse (Kabelradius: 17,7 - 19,8 mm)
- Seite 49 Steuergerät Serie E0x 6. Anschlussanweisungen Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Serie B Motorkabelbaum Signalkabelbaum Hauptachse (Kabelradius: 15,5 - 17,6 mm) (Kabelradius: 22,1 - 24 mm) Motorkabelbaum Gelenkachse (Kabelradius: 17,7 - 19,8 mm) ZX/ZT/ZD Signalkabelbaum (Kabelradius: 15,5 - 17,6 mm) Motorkabelbaum Hauptachse (Kabelradius: 22,1 - 24 mm) Motorkabelbaum Gelenkachse (Kabelradius: 17,7 - 19,8 mm)
- Seite 50 Steuergerät Serie E0x 6. Anschlussanweisungen Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Signalkabelbaum (Kabelradius: 15,5 - 17,6 mm) Motorkabelbaum Hauptachse (Kabelradius: 22,1 - 24 mm) Motorkabelbaum Gelenkachse (Kabelradius: 17,7 - 19,8 mm) X4A-2 X4A-1 Signalkabelbaum (Kabelradius: 15,5 - 17,6 mm) Motorkabelbaum Hauptachse (Kabelradius: 22,1 - 24 mm) Motorkabelbaum Gelenkachse (Kabelradius: 23,2 - 24,4 mm)
- Seite 51 Steuergerät Serie E0x 6. Anschlussanweisungen Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Motorkabelbaum (Kabelradius: 20,2 - 22 mm) Signalkabelbaum (Kabelradius: 15,5 - 17,6 mm) Signalkabelbaum Motorkabelbaum (Kabelradius: 15,5 - 17,6 mm) Hauptachse (Kabelradius: 22,1 - 24 mm) Motorkabelbaum Gelenkachse (Kabelradius: 23,2 - 24,4 mm)
- Seite 52 Steuergerät Serie E0x 6. Anschlussanweisungen Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Signalkabelbaum Motorkabelbaum (Kabelradius: 15,5 - 17,6 mm) Hauptachse (Kabelradius: 22,1 - 24 mm) Motorkabelbaum Gelenkachse (Kabelradius: 17,7 - 19,8 mm)
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Seite 53: Verbindung Zwischen Steuergerät Und Programmierhandgerät
Steuergerät Serie E0x 6. Anschlussanweisungen Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung 6.2 VERBINDUNG ZWISCHEN STEUERGERÄT UND PROGRAMMIERHANDGERÄT Das Kabel des Programmierhandgeräts mit dem Anschlussstecker unterhalb des Bedienfelds verbinden. Den Hebel nach oben ziehen, den kabelseitigen Anschlussstecker anschließen und dann den Hebel nach unten ziehen, um die Anschlussstecker zu verriegeln. Anschluss des Handprogrammiergeräts... -
Seite 54: Anschluss Der Externen Stromversorgung
Steuergerät Serie E0x 7. Anschluss der externen Stromversorgung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung 7.0 ANSCHLUSS DER EXTERNEN STROMVERSORGUNG Beim Anschließen der externen Stromversorgung die folgenden Sicherheitsvorkehrungen genau umsetzen. ！ GEFAHR Vor Beginn der Anschlussarbeiten sicherstellen, dass die externe Stromversorgung für die Steuerausrüstung an der Quelle getrennt ist. Um ein versehentliches Einschalten der externen Stromversorgung zu verhindern, den Trennschalter markieren und einen deutlichen Hinweis hinterlassen, dass an der Anlage gearbeitet wird. - Seite 55 Steuergerät Serie E0x 7. Anschluss der externen Stromversorgung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung ！ VORSICHT 1. Eine externe Stromversorgung vorbereiten, die die Spezifikationen der Steuerausrüstung in Bezug auf kurzzeitige Stromunterbrechungen, Spannungsschwankungen, Leistungskapazität etc. erfüllt. Wenn der Strom unterbrochen wird oder die Spannung den festgelegten Bereich (ober-/unterhalb des Nennwerts) der Steuerausrüstung verlässt, aktiviert der Stromüberwachungskreis die Stromabschaltung, und ein Fehler wird zurückgemeldet.
- Seite 56 Steuergerät Serie E0x 7. Anschluss der externen Stromversorgung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Zum Steuergerät gelieferte Spannungsversorgung Spitzenwert der Spitzenwert der Netzspannung am Netzspannung am Punkt A Punkt B (400-V-System) (V) (200-V-System) 380 V 10 ms oder ① Ohne Transformator-Einheit *Für AC200–220 V weniger Wenn die 700 V 10 ms oder...
- Seite 57 Steuergerät Serie E0x 7. Anschluss der externen Stromversorgung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Wenn die Transformator-Einheit nicht verwendet wird Mit dem Die externe Stromversorgung entsprechend Schutzschalter der externen dem folgenden Verfahren anschließen. Stromversorgung am Installationsort verbinden. OFF (AUS) 1. Die externe Stromversorgung für das Steuergerät ausschalten.
- Seite 58 Steuergerät Serie E0x 7. Anschluss der externen Stromversorgung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung ACHTUNG*: Wenn der Kabeldurchmesser mehr als 22 beträgt, eine Anschlussdichtung vorbereiten, die für den Kabeldurchmesser geeignet ist. Der Lochdurchmesser der Platte für den externen Stromanschluss beträgt 34 . ...
- Seite 59 Steuergerät Serie E0x 7. Anschluss der externen Stromversorgung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Wenn die Transformator-Einheit verwendet wird 1. Verbindung zwischen Steuergerät und Transformator-Einheit Steuergerät und Transformator-Einheit entsprechend dem folgenden Verfahren mit einem eigenen Netzkabel Mit dem verbinden. Schutzschalter der externen 1.
- Seite 60 Steuergerät Serie E0x 7. Anschluss der externen Stromversorgung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung 2. Verbindung zwischen externer Stromversorgung und Transformator-Einheit Mit dem Schutzschalter Die externe Stromversorgung entsprechend dem der externen folgenden Verfahren mit der Transformator-Einheit Stromversorgung am verbinden. Installationsort 1. Die externe Stromversorgung für die verbinden.
- Seite 61 Steuergerät Serie E0x 7. Anschluss der externen Stromversorgung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Eine Anschlussdichtung für den externen Stromanschluss befindet sich an der Rückseite der Transformator-Einheit. Das Netzkabel mit einem Durchmesser von 16 - 22 verwenden. Mutter Kabel Transformatorschrank ...
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Seite 62: Anschluss Der Peripherie-Steuerausrüstung
Steuergerät Serie E0x 8. Anschluss der Peripherie- Steuerausrüstung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung 8.0 ANSCHLUSS DER PERIPHERIE-STEUERAUSRÜSTUNG E/A-Signalöffnung Jeden Verbindungsanschluss mithilfe der E/A-Signalöffnung an der Rückseite des Steuergeräts mit der Peripherie-Ausrüstung und den Geräten verbinden. Externer D-E/A-Anschlussstecker CN2 (Ausgang) Klemmleiste X7 Klemmleiste X8 Klemmleiste X9 Externer... -
Seite 63: Anschlussanweisungen
Steuergerät Serie E0x 8. Anschluss der Peripherie- Steuerausrüstung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung 8.1 ANSCHLUSSANWEISUNGEN ！ WARNUNG Beim Anschließen externer E/A die Stromversorgung der Steuerung und der Peripherieausrüstung ausschalten. Das versehentliche Einschalten der Stromzufuhr muss verhindert werden, bis alle Verbindungen angeschlossen sind. - Seite 64 Steuergerät Serie E0x 8. Anschluss der Peripherie- Steuerausrüstung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung ！ VORSICHT 1. Alle erforderlichen Maßnahmen gegen eine Störbeeinflussung der Ausrüstung mit externen E/A-Anschlüssen am Steuergerät treffen. Eine Beeinflussung der E/A-Signale aufgrund von elektrischen Störungen kann zur einer Fehlfunktion oder Beschädigung der Elektrik führen.
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Seite 65: Anschluss Des Universalsignals
Steuergerät Serie E0x 8. Anschluss der Peripherie- Steuerausrüstung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung 8.2 ANSCHLUSS DES UNIVERSALSIGNALS Der Roboter kann synchron mit den Peripheriegeräten oder anderen Robotern betrieben werden, wenn die E/A-Signale an die Peripherie-Steuergeräte mit den Steckern CN2 und CN4 auf der 1TW-Platine angeschlossen werden. -
Seite 66: Anschluss Des Hardwarespezifischen Signals
Steuergerät Serie E0x 8. Anschluss der Peripherie- Steuerausrüstung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung [ACHTUNG] 1. Zur Isolierung einen Wärmeschrumpfschlauch verwenden oder die beiden Schlauchenden zusammenbinden, damit sie sich nicht lösen. 2. Wir empfehlen die Verwendung von AWG22-24 oder Entsprechendem für die Kabel. 7. -
Seite 67: Anschluss Des Pcs
Steuergerät Serie E0x 8. Anschluss der Peripherie- Steuerausrüstung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung Klemmleistenverbindungen werden durch 1TR-Platine Federn in Position gehalten. Einen dünnen Schlitzschraubendreher (Breite: höchstens 2,5 mm) in die Bohrung auf der rechten Seite Anschluss X7 drücken, um die Feder in der linken Bohrung (Anschluss X8) zu öffnen. -
Seite 68: Anschluss Von Feldbus (Option)
Steuergerät Serie E0x 8. Anschluss der Peripherie- Steuerausrüstung Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung 8.7 ANSCHLUSS VON FELDBUS (OPTION) Hinzufügen der 1TJ/1UK-Platine für den Feldbus (Option) ermöglicht die Kommunikation mit Peripherie-Geräten wie z. B. DeviceNet auf dem Feldbus. Für genauere Informationen siehe Handbuch für Optionen, 90210-1184DE*. -
Seite 69: Anhang: Freier Platz Innerhalb Der Transformator-Einheit
Steuergerät Serie E0x Anhang: Freier Platz innerhalb der Transformator-Einheit Kawasaki Roboter Installations- und Anschlussanleitung ANHANG: FREIER PLATZ INNERHALB DER TRANSFORMATOR-EINHEIT Freier Platz ist innerhalb der Transformator-Einheit an der in der Abbildung unten gezeigten Position verfügbar. Distanzstück mit M4-Gewindebohrung (L=8) Die Deckenplatte ist geöffnet. Querschnitt A-A Gewindegröße: M4 Distanzstück mit... -
Seite 70: Kawasaki Roboter-Steuergerät Serie E0X Installations- Und Anschlussanleitung
KAWASAKI ROBOTER-STEUERGERÄT Serie E0x INSTALLATIONS- UND ANSCHLUSSANLEITUNG Oktober 2017: 1. Ausgabe Veröffentlichung: KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD. 90202-1143DGA Copyright 2017 KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD. Alle Rechte vorbehalten.