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IFM Electronic Mobiler 3D Smart-Sensor O3M151 Handbuch
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Mobiler 3D Smart-Sensor
O3M151
Object Detection

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Inhaltszusammenfassung für IFM Electronic Mobiler 3D Smart-Sensor O3M151

  • Seite 1 Programmhandbuch Mobiler 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection Inhalt 1 Zu dieser Anleitung                                                                  3 11 Verwendete Symbole                                                            3 12 Sicherheitshinweise                                                             3 13 Mitgeltende Dokumente                                                          3...

  • Seite 3: Zu Dieser Anleitung

    3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 1 Zu dieser Anleitung Diese Anleitung erklärt die Funktion Object Detection (Objekterkennung) des 3D-Smart-Sen sors O3M151 Für eine detaillierte Beschreibung des Geräts lesen Sie die Bedienungsanleitung des O3M15x Sensors und das Programmhandbuch des ifm-Vision-Assistant (→ „13 Mitgeltende Dokumente“) 1.1 Verwendete Symbole ►...

  • Seite 4: Smart-Sensor

    3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 2 Smart-Sensor 2.1 Funktionen Der mobile O3M151 Smart-Sensor ist ein optisches System, das den Abstand zwischen dem Sensor und der nächsten Oberfläche misst Eine zusätzliche Beleuchtungseinheit beleuchtet die Szene und der Sen- sor verarbeitet das von der Oberfläche reflektierte Licht Der Smart-Sensor ist auf Anforderungen und Bedürfnisse an mobilen Arbeitsmaschinen optimiert und abgestimmt Er ist für den Einsatz im Außenbereich und für schwierige Umgebungslichtsituationen be- stimmt...

  • Seite 5: Messprinzip

    3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 2.2 Messprinzip Das Gerät misst nach dem Lichtlaufzeitverfahren auf Basis einer Phasenmessung mit moduliertem Licht Aufgrund dieses Prinzips sind folgende Punkte bei den Messungen zu berücksichtigen: ● Sauberes Sensorfenster – Sauberkeit ist eine Grundlage für die zuverlässige Funktion optischer Sensoren Schmutz oder Flüssigkeiten reduzieren die Lichtübertragung und verursachen Lichtstreuung Dieser Effekt kann die Auflösung und den Messbereich des Sensorsystems beeinflussen –...

  • Seite 6: Einbaulage

    3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 2.3 Funktionskontrolle Bei einem optischen System können bei schlechten Sichtbedingungen Detektionsstörungen auftreten (z B bei sehr dichtem Nebel, viel Staub, sehr dichtem Schneefall) Der O3M151 Smart-Sensor verfügt über eine sensorische Störungserkennung im System und erzeugt bei Störungen eine Meldung: ●...

  • Seite 7: Object Detection (Objekterkennung)

    3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 3 Object Detection (Objekterkennung) 3.1 Funktionen Objekterkennung Reflektor-Tracking Kollisionswarnung, basierend auf Objektpositionen Kollisionsvorhersage, basierend auf Positionen und Bewegungen des Eigenfahrzeugs und von Objekten Sensor nicht unter 50 cm Höhe anbringen Objekterkennung Zur Objekterkennung werden 3D-Daten über eine CAN Schnittstelle verwendet Aus den gemessenen Distanzwerten werden bis zu 20 unabhängige Objekte erkannt und verfolgt Für jedes Objekt stehen vielfältige Informationen zu verfügen: ●...

  • Seite 8: 32 Mögliche Anwendungen

    3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 3.2 Mögliche Anwendungen ● Bereichsüberwachung bei statischem Anbau und beim Anbau an ein Fahrzeug (in mehreren benutzer- definierbaren Bereichen gleichzeitig) ● Markierung, Identifizierung und gezielte Verfolgung von reflektierenden Objekten ● Fahrzeugautomatisierung (AGV, automated guided vehicle) ●...

  • Seite 9: Inbetriebnahme

    3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 4 Inbetriebnahme Der Smart-Sensor kann mit verschiedenen Funktionen betrieben werden Für Informationen zum Aktualisieren der Firmware siehe Programmhandbuch des ifm-Vision-Assistant ► Sicherstellen, dass die richtige Firmware auf dem Sensor geladen ist ► Inbetriebnahme mit dem menügeführten ifm-Vision-Assistant durchführen Weitere Anweisungen zum Sensor-Update mit dem ifm-Vision-Assistant finden Sie im Programmhandbuch des ifm-Vision-Assistant...

  • Seite 10: Anwendungsbeispiele

    3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 5 Anwendungsbeispiele 5.1 Bereichsüberwachung 5.1.1 Einleitung Beim statischen Anbau und beim Anbau auf ein Fahrzeug ermöglicht die Funktion Object Detection die Bereichsüberwachung von mehreren benutzerdefinierten Bereichen gleichzeitig Funktionen: ● Überwachung eines Bereichs vor einem Tor oder Zugang ●...
  • Seite 11 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection Anbaupositionen des Sensors zur Zuttritsüberwachung, seitliche Ansicht A: Anbau von oben B: Anbau frontal ● Pos A: Anbau in über 2 m Höhe > Vorteil: Der Sensor ist in einer Übersichtsposition und der Sichtbereich wird durch den Winkel be- schränkt ●...

  • Seite 12: Anbau Auf Einem Fahrzeug

    3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection Anbau auf einem Fahrzeug Bei etwas unwegsamen und/oder nicht gleichmäßigen Gelände eignet sich auch ein automatisches Object-Tracking Dieses erkennt die nächsten 20 Objekte (einstellbar) neben dem Fahrzeug und gibt Informationen wie Abstand, Größe und Position jedes Objekts an die Maschinensteuerung weiter Durch die Funktion Object Detection wird eine Bereichsüberwachung durch Anbau des Smart-Sensors auf ein Fahrzeug ermöglicht ►...

  • Seite 13: Objekterfassungsbereich (Höhe)

    3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 5.1.3 Parametrierung Zur Einrichtung der Bereichsüberwachung steht im ifm-Vision-Assistant ein Einrichtungsassistent zur Verfügung (→ Programmhandbuch des ifm-Vision-Assistant) Objekterfassungsbereich (Höhe) Eine minimale und eine maximale Objekterfassungshöhe können definiert werden ● Die minimale Höhe ermöglicht eine saubere Trennung zwischen dem Boden und den Objekten Die minimale Höhe (Zmin) sollte auf 0,5 m eingestellt werden ●...

  • Seite 14: 52 Reflektor-Tracking Von Markierten Führerlosen Fahrzeugen

    3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 5.2 Reflektor-Tracking von markierten führerlosen Fahrzeugen 5.2.1 Einleitung Die Funktion Object Detection ermöglicht die Markierung und Identifizierung von Objekten mit Reflek- toren und deren gezielte Verfolgung Führerlose Transportsysteme (FTS) in der Hafenlogistik können mit Hilfe des Sensors andere FTS auto- matisch erkennen und verfolgen Je nach Geschwindigkeitsdifferenz kann ein Abstand zwischen den FTS definiert werden Zusätzlich können Bereiche vor dem Fahrzeug definiert und auf beliebige Objekte überwacht werden...

  • Seite 15: 524 Relevante Ausgabe

    3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 5.2.4 Relevante Ausgabe Auf dem verwendeten Controller können die CAN-Botschaften mit den Ergebniswerten der detektierten Objekte (z B Position oder relevante Geschwindigkeit) empfangen und interpretiert werden Bei der Bereichsüberwachung werden die Objekte über die Bereichsposition gefiltert Objekte, die sich innerhalb eines kritischen Bereichs befinden, führen zu einer Reaktion (z B Warnsignal oder Anhalten des Fahrzeugs) Die Eigendaten des Fahrzeugs werden auf dem CAN-Bus erwartet Wenn der Parameter egodata-...

  • Seite 16: 53 Kollisionsvermeidung Für Mobile Arbeitsmaschinen

    3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 5.3 Kollisionsvermeidung für mobile Arbeitsmaschinen 5.3.1 Einleitung Mobile Arbeitsmaschinen sind oft von Gegenständen unterschiedlicher Art umgeben und dadurch einer Kollisionsgefahr ausgesetzt Die Funktion Object Detection mit der Applikation "Kollisionsvermeidung" ermöglicht die Vermeidung von Personen- und Sachschäden Je nach Verfügbarkeit der Eigenbewegungsdaten der mobilen Arbeitsmaschine sind 2 Verfahren der Kolli- sionsvermeidung möglich: ●...
  • Seite 17 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 5.3.3 Intelligente Kollisionsvorhersage Wenn dem Smart-Sensor die Fahrzeugbewegungsdaten (Fahrgeschwindigkeit und Fahrtrichtung, d h Gierrate bzw Lenkwinkel) zyklisch mitgeteilt werden und die Fahrzeugdimension parametriert ist, kann er die zukünftigen Positionen des Fahrzeugs und der Objekte berechnen Nach Auswertung dieser Daten sendet der Smart-Sensor bei Kollisionsgefahr szenenabhängige Warnsignale Im Vergleich zu einer rein zonenbasierten Kollisionswarnung hat dieses Verfahren folgende Vorteile: ●...
  • Seite 18 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection ● Im Gegensatz zum oben beschriebenen Fall führen weiter vom Fahrzeug entfernte Objekte, die sich aufgrund hoher Relativgeschwindigkeit (d h die Differenz zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Objektgeschwindigkeit ist groß) auf Kollisionskurs bewegen, frühzeitig zu einer Auslösung des Warnsignals In diesem Fall ist die Zeit bis zu einer potenziellen Kollision ("time to contact") relativ gering Durch die frühzeitige Auslösung des Warnsignals wird ein rechtzeitiges Eingreifen zur Verhin- derung der Kollision ermöglicht...
  • Seite 19 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection ● Bei Kollisionsgefahr gibt der Smart-Sensor zusätzlich zur Indikation einer kritischen Situation Zu- satzinformationen aus Diese bestehen aus der geschätzten Zeit bis zur Kollision und der Aufprallge- schwindigkeit (Kollisionsschwere) Bei der Berechnung werden unter anderem eine kundenseitig parametrierbare Reaktionszeit (Latenz) bis zur Wirksamkeit der Bremse und eine durchschnittliche Bremsverzögerung berücksichtigt Basie- rend auf diesen Zusatzinformationen kann eine gestufte Reaktion im Fahrzeug je nach Kritikalität bzw Zeit bis zur Kollision eingerichtet werden, wie z B:...

  • Seite 20: Nahbereichsüberwachung (Langsamer Geschwindigkeitsbereich)

    3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 5.3.4 Anbaumöglichkeiten ● Vorausschauender Verbau (hoher Geschwindigkeitsbereich): – Blickwinkel (Neigung) nahezu geradeaus (zwischen 0° und 10° nach unten geneigt) – Verbauhöhe zwischen 0,8 m und 1,6 m ● Nahbereichsüberwachung (langsamer Geschwindigkeitsbereich): – Blickwinkel (Neigung) nach unten (zwischen 20° und 60° nach unten geneigt) –...
  • Seite 21 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection ► Zur Erweiterung des Überwachungsbereichs mehrere Smart-Sensoren verwenden...

  • Seite 22: Die Folgenden Parameter Sind Für Die Anwendung "Kollisionsvermeidung" Relevant

    3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 5.3.5 Parametrierung Die Einstellung der allgemeinen Parameter ist in „513 Parametrierung“ beschrieben Zur Einrichtung der Kollisionsvermeidung steht im ifm-Vision-Assistant ein Einrichtungsassistent zur Verfügung (→ Programmhandbuch des ifm-Vision-Assistant) Die folgenden Parameter sind für die Anwendung "Kollisionsvermeidung" relevant Zonenbasierte Kollisionswarnung Parameter Beschreibung Zone X Start [m]...

  • Seite 23: 536 Funktionserweiterung Durch Den Ifm-Controller

    3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection Parameter Beschreibung Zeitliche Hysterese für 2 aufeinanderfolgende Auslösungen: Je nach Stärke der Bremsverzögerung können über einen gesamten Bremsvor- Inaktive Zeit nach Auslösung gang mehrere aufeinanderfolgende Einzel-Auslösungen stattfinden, die Teil einer Gesamt-Auslösung sind 5.3.6 Funktionserweiterung durch den ifm-Controller Mit der ifm-CAN-Steuerung CR0403 in Kombination mit dem Basis-Display CR0451 ist eine vordefinierte Ap- plikation für den O3M Smart-Sensor verfügbar In der Steuerung sind Empfang und Interpretation der Sensor- signale sowie das I/O-Handling implementiert Am Basic-Display kann der Benutzer mit grafischer Unterstüt-...
  • Seite 24 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection...

  • Seite 25: Parameter

    3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 6 Parameter Die Parameter können je nach Anwendung des Sensors verändert und angepasst werden Details zur Einstellung und Parametrierung des Geräts finden Sie im Programmhandbuch des ifm- Vision-Assistant CycleTime uint8 Cycle time of Application → Image Set- the camera tings → Frame Rate (value ...
  • Seite 26 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection EthernetLoad uint8 EthernetOutput only – Configuration every nth system- cycle DistanceImageOnSwitch uint8 0 is DistanceImage Ethernet Settings →  off, 1 is DistanceI- Distance Image On Switch mage on VehicleDim_xMin float32 Vehicle dimension See the template "Collision description (in world Avoidance"...
  • Seite 27 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection PMDExtrCalib_ uint8 – Flag indicating – IlluCalibIsRelative whether illu calibration is given relative to camera or absolute in world coordinates ObjectListCust_ uint8 – Spray Removal Application → Image Set- sprayRemovalSensitivity customization tings → Spray removal ObjectListCust_ uint8 – Pixel plausibilization Application → Image Set- pixelPlausibilization customization tings → Noise reduction ...
  • Seite 28 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection ObjectListCust_ uint8 – Customization of See Template "Collision CrashPredictorSensitivity crash predictor Avoidance" in ifm-Vision- 0: low sensitivity Assistant (optimized for low false positive rates) 1: medium sensi- tivity 2: high sensitivity (optimized for high true positive rates) ObjectListCust_ uint8 –...
  • Seite 29 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection AutoCalibParam_ uint8 – Number of patterns – numberOfPatterns to be used for autocalibration (0,1 : autocalibration disabled) AutoCalibParam_xPattern float32 x coordinates [m] of – the autocalibration patterns AutoCalibParam_yPattern float32 y coordinates [m] of – the autocalibration patterns AutoCalibParam_zPattern float32...

  • Seite 30: Schnittstellen

    – – – – – – SubIndex 01: Vendor ID is 0x0069666D, this is Number of entries the ID for ifm electronic GmbH, is fixed Vendor Id 0x0069666D SubIndex 02: Product Product Code Code: Revision number O3M150: 0x0020 0010 O3M151: 0x0020 0011...
  • Seite 31 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 1003 Predefined – – – – – – SubIndex 00: Number of Error Field Errors is defined accor- ding the size of the error memory in the diagnosis Number of Errors – Standard Error – Field Standard Error –...
  • Seite 32 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 1009 Manufacturer – – const – – – (No SubIndex) should Hardware be filled at runtime with Version the HW Version of the camera 100A Manufacturer – – const – – – (No SubIndex) should be Software filled at runtime with the Version...
  • Seite 33 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 1800 Transmit PDO – – – – – – Objects 0x1400-0x1402, Communication 0x1600-0x1602, 0x1800- Number of entries 0x03 0x03 Parameter - 0x1837: SubIndex 02 SyncMsg Transmission Type: 254 COB ID $NODEID+0x40000180 0x00000080 0xFFFFFFFF (Manufacturer defined): Transmission 0x00000080 0xFFFFFFFF...
  • Seite 34 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 180A Transmit PDO – – – – – – – Communication Number of entries 0x03 0x03 Parameter - Constant_2D_ COB ID $NODEID+0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF Calib_Data Transmission type 0x00000080 0xFFFFFFFF Inhibit time 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF 1810 Transmit PDO –...
  • Seite 35 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 1817 Transmit PDO – – – – – – – Communication Number of entries 0x03 0x03 Parameter Ob- ject 3 - Part B COB ID $NODEID+0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF Transmission 0x00000080 0xFFFFFFFF Type Inhibit Time 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF 1818...
  • Seite 36 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 181F Transmit PDO – – – – – – – Communication Number of entries 0x03 0x03 Parameter Ob- ject 7 - Part B COB ID $NODEID+0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF Transmission 0x00000080 0xFFFFFFFF Type Inhibit Time 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF 1820...
  • Seite 37 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 1827 Transmit PDO – – – – – – – Communication Number of entries 0x03 0x03 Parameter Ob- ject 11 - Part B COB ID $NODEID+0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF Transmission 0x00000080 0xFFFFFFFF Type Inhibit Time 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF 1828...
  • Seite 38 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 182F Transmit PDO – – – – – – – Communication Number of entries 0x03 0x03 Parameter Ob- ject 15 - Part B COB ID $NODEID+0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF Transmission 0x00000080 0xFFFFFFFF Type Inhibit Time 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF 1830...
  • Seite 39 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 1837 Transmit PDO – – – – – – – Communication Number of entries 0x03 0x03 Parameter Ob- ject 19 - Part B COB ID $NODEID+0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF Transmission 0x00000080 0xFFFFFFFF Type Inhibit Time 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF 1A00...
  • Seite 40 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 1A14 Transmit PDO – – – – – – – Mapping Para- Number of entries meter Object 2 - Part A PDO Mapping 0x21120140 Entry 1A15 Transmit PDO – – – – – – – Mapping Para- Number of entries meter Object...
  • Seite 41 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 1A20 Transmit PDO – – – – – – – Mapping Para- Number of entries meter Object 8 - Part A PDO Mapping 0x21180140 Entry 1A21 Transmit PDO – – – – – – – Mapping Para- Number of entries meter Object...
  • Seite 42 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 1A2C Transmit PDO – – – – – – – Mapping Para- Number of entries meter Object 14 - Part A PDO Mapping 0x211e0140 Entry 1A2D Transmit PDO – – – – – – – Mapping Para- Number of entries meter Object...
  • Seite 43 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 2100 SyncMsg – – – – – – – Number of entries – SyncMsg SyncMaster: send out measured time value of last sent transmission of this signal on CAN SyncMsg_Rx Slave: receive SyncMsg message of the Sync- Master 2101 Global_Infor-...
  • Seite 44 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 2115 Object 5 – – – – – – See Object 2100 Number of entries Part A Part B 2116 Object 6 – – – – – – See Object 2100 Number of entries Part A Part B 2117 Object 7...
  • Seite 45 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 2120 Object 16 – – – – – – See Object 2100 Number of entries Part A Part B 2121 Object 17 – – – – – – See Object 2100 Number of entries Part A Part B 2122 Object 18...
  • Seite 46 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 7.2 SAE J1939 7.2.1 Ausgaben Constant_ Constant_2D_ MobCa – – Multiplexor 2D_Calib_ Calib_Data Data_Mux IntrCalib_ Constant_2D_ MobCa – – Constant_2D_ 2D_alpha Calib_Data Calib_Data_ Mux = 0x4 IntrCalib_ Constant_2D_ MobCa – – Constant_2D_ 2D_center_ Calib_Data Calib_Data_ Mux = 0xA IntrCalib_ Constant_2D_...
  • Seite 47 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection Variant DBC_File_Ver- MobCa – VtSig_ – sion Variant Major DBC_File_Ver- MobCa – – – sion Minor DBC_File_Ver- MobCa – – – sion Protect MobCa – – This lamp is LampStatus used to relay trouble code informatio that is reporting a problem with a...
  • Seite 48 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection Failure MobCa – – The FMI defines Mode the type of fai- Identifier1 lure detected in the subsystem identified by an SPN SPN1High MobCa – – SPN #1 (Con- version Version Occurence MobCa – – The 7 bit oc- Count1 curence count...
  • Seite 49 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection MobCa – – Conversion Method3 SPN4 MobCa 65536 – – SPN #4 (Con- version Version Failure MobCa – – The FMI defines Mode the type of fai- Identifier4 lure detected in the subsystem identified by an SPN SPN4High MobCa...
  • Seite 50 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection ExtrCalib_ Dynamic_2D_ MobCa 000174533 -345575 -345575 345575 VtSig_ – 2D_rot_z Calib_Data ExtrCalib_ 2D_rot_z ExtrCalib_ Dynamic_2D_ MobCa 001 -12 -12 01 Feb VtSig_ – 2D_delta_tz Calib_Data ExtrCalib_ 2D_del- ta_tz Dynamic_ Dynamic_2D_ MobCa – – – 2D_Calib_ Calib_Data Data_cnt Vehicle...
  • Seite 51 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection Actual EBS21 Envi- -125 -125 – Actual torque Retarder ron- of the retarder PercTorque ment as negative percentage of maximum WheelSpeed EBS21 Envi- 000390625 -125 -125 km/h – Difference DiffMainAxle ron- between the ment wheel speed at the right side and and the left side of the main...
  • Seite 52 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection FirstFrame ISO15765_Funct Envi- 4095 Byte – ProtocolCtrlIn- DataLength ron- formation = 0x1 ment (First frame) Separation ISO15765_Funct Envi- – ProtocolCtrlIn- Time ron- formation = 0x3 ment (Flow control ) FlowStatus ISO15765_Phys Envi- – VtSig_ ProtocolCtrlIn- ron- FlowStatus formation = 0x3...
  • Seite 53 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection Obj_0_Id MoCa_Obj_0_A MobCa id of object Obj_0_zMin MoCa_Obj_0_A MobCa 002 VtSig_ minimum z Obj_0_ coordinate of zMin object Obj_0_vz MoCa_Obj_0_A MobCa VtSig_ relative velocity Obj_0_vz of object, z direction Obj_0_A_ MoCa_Obj_0_A MobCa – – Obj 0 part A message counter Obj_0_dz...
  • Seite 54 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection Obj_19_ep MoCa_Obj_19_A MobCa enum VtSig_ existence pro- Obj_19_ep bability Obj_19_ax MoCa_Obj_19_A MobCa VtSig_ relative accele- Obj_19_ax ration of object, x direction Obj_19_qvx MoCa_Obj_19_A MobCa enum VtSig_ quality of vx Obj_19_ signal Obj_19_az MoCa_Obj_19_A MobCa VtSig_ relative accele- Obj_19_az ration of object,...
  • Seite 55 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection Parameter RQST2 Envi- 168E+12 – – PGN which Group ron- is requested Number ment by Request2 message UseTransfer RQST2 Envi- – – Requester is to Mode ron- respond via the ment Transfer PGN Standby_ Standby_Control Envi- –...
  • Seite 56 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection Tachograph TCO1 Envi- 0125 803188 – Calculated Output ron- speed of the ShaftSpeed ment transmission output shaft Tachograph TCO1 Envi- 000390625 250996 km/h – Speed of the VehicleSpeed ron- vehicle regi- ment stered by the tachograph ControlByte TPCM...
  • Seite 57 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection Lateral VDC2 Envi- 0000488281 -15687 -15687 15687 m/s² – Indicates a late- Acceleration ron- ral acceleration ment of the vehicle Longitudinal VDC2 Envi- -125 -125 12 Mai m/s² – Indicates the Acceleration ron- longitudinal ment acceleration of the vehicle PGNof...
  • Seite 58 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 7.2.3 Value tables Value table Code Value GP2D_Ack_Signal NegAck,data invalid NegAck,too much data, resend NegAck,wrong seq,please resend NegAcktime out, please resend Pos Ack, data received Standby_Control Standby mode on Standby mode off ExtrCalib_2D_delta_tz Error Out of upper bound Out of lower bound ExtrCalib_2D_delta_ty Error...
  • Seite 59 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection Value table Code Value Obj_0_Measured measured in current frame not measured in current frame Obj_0_ax Error Out of upper bound Out of lower bound Obj_0_az Error Out of upper bound Out of lower bound Obj_0_ay Error Out of upper bound Out of lower bound...
  • Seite 60 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection Value table Code Value Obj_0_y1 8191 Error 8190 Out of upper bound 8189 Out of lower bound Obj_0_dx 4095 Error 4094 Out of upper bound 4093 Out of lower bound Obj_0_x1 8191 Error 8190 Out of upper bound 8189 Out of lower bound CP_ttc...

  • Seite 61: Anhang: Spezifikation

    3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection 8 Anhang: Spezifikation 8.1 Field of view size Measuring distance [m] Length [m] Width [m] Center pixel [cm] 140 040 219 x 252 700 202 1094 x 1262 1400 404 2188 x 2524 2800 808 4376 x 5048 4200 1212...
  • Seite 62 3D Smart-Sensor O3M151 Object Detection...

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