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8. Steuerungsfunktionen
8.1 Trapezförmiges Punkt-zu-Punkt-Profil
Die folgende Tabelle umfasst die spezifischen Profilparameter für
den trapezförmigen Punkt-zu-Punkt-Modus:
Profilparameter Format Wort-
länge
Position
32.0
32 bit -2.147.483.648...+2.147.483.647 Counts
Geschwindigkeit 16.16 32 bit (1...2.147.483.647)/65.536 Counts/Cycle
Beschleunigung 16.16 32 bit (1...2.147.483.647)/65.536 Counts/Cycle²
Verzögerung
16.16 32 bit (1...2.147.483.647)/65.536 Counts/Cycle²
Für dieses Profil errechnet der Host eine Beschleunigung, eine Ver-
zögerung, eine Geschwindigkeit und eine Endposition.
Das Profil ist nach der Kurvenform (Bild 6) benannt: Die Achse
beschleunigt linear (anhand des programmierten Beschleuni gungs-
wertes), bis sie die programmierte Geschwindigkeit erreicht. Die
Achse bremst dann linear ab (den Verzögerungsgswert nutzend),
bis sie an der vorgegebenen Position stehen bleibt. Falls die pro-
grammierte Fahrdistanz so kurz ist, dass die Verzögerung einsetzen
muss, bevor die Achse die programmierte Geschwindigkeit erreicht,
wird das Profil keinen konstanten Geschwin dig keits bereich aufwei-
sen, und das Trapez wird zum Dreieck (Bild 7).
A
Bild 6: A = Beschleunigung, D = Verzögerung
A
Bild 7: Trapez-Kurven Profil, A = Beschleunigung, D = Verzögerung
A
D
Bild 8: A = Beschleunigung, D = Verzögerung
Die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen können symme-
trisch (wenn die Beschleunigung gleich der Verzögerung ist) oder
asymmetrisch sein (wenn die Beschleunigung nicht gleich der Ver-
zögerung ist).
Der Beschleunigungsparameter wird immer am Anfang der Bewe-
gungssequenz benutzt. Danach wird der Wert für die Beschleuni-
gung in dieselbe Richtung verwendet, und der Wert für die Verzö-
Änderungen vorbehalten
12
Bereich
D
–A
–D
D
Geschwindigkeit ändern
Zielposition ändern
Richtungsumkehr
D
-A
-D
Betriebsanleitung-User Manual PS 30
gerung wird in entgegengesetzter Richtung eingesetzt. Falls keine
Bewegungsparameter während der Bewe gungs sequenz verändert
werden, wird der Beschleu nigungswert verwendet bis die maximale
Geschwindigkeit erreicht wurde. Der Verzögerungswert wird für die
Abbremsrampe eingesetzt, bis die Geschwindigkeit auf Null sinkt.
Es ist möglich, einen der Profilparameter zu verändern, während die
Achse sich in diesem Profilmodus befindet. Der Profilgenerator wird
immer versuchen, die Bewegung innerhalb der durch die Parameter
vorgegebenen gesetzten Bedingungen auszuführen. Wird während
der Bewegung die Endposition in solch einer Weise verändert, dass
die restliche Fahrdistanz das Vorzeichen wechselt, wird die PS 30
mit Rampe bis zum Stopp abbremsen und dann in entgegengesetzte
Richtung beschleunigen, um sich zu der neuen angegebenen Position
zu bewegen.
8.2 S-Kurven-Punkt-zu-Punkt-Profil
Die folgende Tabelle fasst die Profilparameter für den
S-Kurven-Punkt-zu-Punkt-Modus zusammen:
Profilparameter Format Wort-
Position
32.0
Geschwindigkeit 16.16 32 bit (1...2.147.483.647)/65.536 Counts/Cycle
Beschleunigung 16.16 32 bit (1...2.147.483.647)/65.536 Counts/Cycle²
Verzögerung
16.16 32 bit (1...2.147.483.647)/65.536 Counts/Cycle²
Jerk
0.32
Das S-Kurven-Punkt-zu-Punkt-Profil fügt im Vergleich zum Trapez-
Zeit t
profil einen weiteren Parameter ("Jerk" oder „Ruck") hinzu. Dieser
gibt die Änderungsrate der Beschleunigung an.
Wenn in diesem Profilmodus eine Positionierung durchgeführt wird,
wird zunächst die Beschleunigung linear mit dem eingestellten Wert
Jerk erhöht, bis sie den programmierten Wert erreicht. Der Übergang
von konstanter Beschleunigung zu konstanter Geschwindigkeit erfolgt
ebenfalls mit einem linearen Anwachsen der Verzögerung. Das Ver-
halten am Ende der Bewegung ist analog dazu.
Im S-Kurven-Profilmodus muss der gleiche Wert sowohl für die
Zeit t
Beschleunigungs- als auch für die Verzögerunsrampe benutzt wer-
den. Asymmetrische Profile sind nicht erlaubt. Dies ist nur im
trapez förmigen Profilmodus möglich.
I
II
A
Zeit t
J
Bild 9: S-Kurven Profil, A = Beschleunigung, D = Verzögerung, J = Beschleunigungsänderung
Bild 9 zeigt ein typisches S-Kurven-Profil. In Segment I erhöht sich
der Beschleunigungswert um den per Jerk gesetzten Wert, bis die
maximale Beschleunigung erreicht wurde. Im nächsten Segment
wird die Achse linear (Jerk = 0) beschleunigt. Das Profil wendet
dann im Segment III den negativen Wert des Jerks an, um die
Beschleunigung zu reduzieren. Im Segment IV verfährt die Achse
jetzt mit maximaler Geschwindigkeit (V). Das Profil wird dann in
einer dem Beschleunigungswert ähnlichen Weise abbremsen, indem
Bereich
länge
32 bit -2.147.483.648...+2.147.483.647 Counts
32 bit (1...2.147.483.647)/4.294.967.296
Counts/Cycle³
Segmente
III
IV
V
VI
VII
–J
–J
D
Subject to change without notice
Zeit t
J
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